qp_solver.h

#pragma once
 
#include <exception>
#include <memory>
#include <optional>
 
#include "Eigen/Core"
#include "rby1-sdk/export.h"
 
namespace rb::math {
 
class RBY1_SDK_API QPSolverException : public std::exception {
 public:
  static constexpr unsigned int kStatusOffset = 100;
 
  explicit QPSolverException(int error_code);
 
  const char* what() const noexcept override;
 
  int code() const noexcept;
 
  static std::string GenerateMessage(int code);
 
 private:
  int error_code_;
  std::string message_;
};
 
class QPSolverImpl;
 
class RBY1_SDK_API QPSolver {
 public:
  QPSolver();
 
  ~QPSolver();
 
  void Setup(int n_var, int n_const, double time_limit = 2e-3);
 
  void InitFunction();
 
  void AddCostFunction(const Eigen::MatrixXd& A, const Eigen::VectorXd& b);
 
  void SetCostFunction(const Eigen::MatrixXd& A, const Eigen::VectorXd& b);
 
  void SetConstraintsFunction(const Eigen::MatrixXd& A, const Eigen::VectorXd& lb, const Eigen::VectorXd& ub);
 
  void SetPrimalVariable(const Eigen::VectorXd& pv);
 
  void ResetIsFirst();
 
  Eigen::VectorXd Solve();
 
  Eigen::MatrixXd GetACost() const;  // NOLINT
 
  Eigen::VectorXd GetBCost() const;  // NOLINT
 
  Eigen::MatrixXd GetAConst() const;  // NOLINT
 
  Eigen::VectorXd GetLowerBound() const;  // NOLINT
 
  Eigen::VectorXd GetUpperBound() const;  // NOLINT
 
 private:
  std::unique_ptr<QPSolverImpl> impl_;
};
 
}  // namespace rb::math