Kinematic Calbiration

양팔 관절의 영점 기준을 URDF와 동일하게 설정하기 위한 과정입니다.

대략적인 영점 작업이 수행된 로봇에서만 해당 과정을 수행할 수 있습니다.

전체 과정 중 중력보상을 통해 팔을 자유롭게 움직이는데 영점 작업이 포함되어 있는데, 중력 보상 토크값이 실제 필요 값과 크게 다르면 로봇이 위험 동작 할 수 있습니다.

example/gravity_compensation 코드를 이용해 양팔에 중력보상 모드를 실행합니다. 중력보상 모드가 정상적으로 동작한다면 사람이 로봇의 양팔을 자유롭게 움직일 수 있습니다.

제공되는 calibration kit를 양팔에 고정하고 example/get_robot_state 코드를 실행합니다.

다양한 자세에서 (20개 이상) 관절 위치 정보를 수집하고 데이터를 저장합니다.

example/kinematic_calibration 코드를 실행합니다. 수집된 데이터와 calibration kit의 사전 정의된 정보를 이용하여 현재 로봇의 영점이 URDF 기준으로 벗어난 정도가 출력됩니다.

로봇을 위에서 얻어진 위치대로 이동시킨 후 영점 리셋을 진행합니다. 영점 리셋 방법은 영점 리셋 방법 을 참고하세요.

Kinematic Calbiration ​