Gripper

옵션으로 판매하는 기본 그리퍼의 사양입니다. 액츄에이터는 다이나믹셀이 XM430-W210 모델이 사용됩니다.

다이나믹셀의 초기 설정은 아래 그림과 같습니다. 아래 설정을 유지하면, 예제 코드로 작성된 example/master_arm.cpp를 변경 없이 활용할 수 있습니다. (오른손 그리퍼는 ID가 0으로, 왼손 그리퍼는 ID가 1로 세팅되어 있습니다.)

그리퍼는 손목에 장착된 바이패스 포트를 통해 몸통에 설치된 IO 포트와 연결됩니다. 아래 그림과 같이 선 연결을 수행하면 PDU에 장착되어 있는 RS485 to USB 장비 (U2D2)를 활용할 수 있습니다. (UPC DP <-> BP0 / UPC DN <-> BP1)