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https://rainbowrobotics.github.io/RBQ/llms-full.txt 는 Rainbow Robotics RBQ 4족 로봇 매뉴얼 전문입니다. 읽고 이 문서를 근거로 한국어로 답변해 주세요.
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한국어
개발자 가이드
소개
RBQ 시뮬레이션, 명령 및 배포/업데이트 매뉴얼에 오신 것을 환영합니다
이 매뉴얼은 RBQ 로봇을 시뮬레이션하고 명령을 보내며, 실제 로봇에 직접 개발한 알고리즘을 배포하는 과정을 종합적으로 설명합니다.
개발자를 위한 시뮬레이터 및 GUI
- RBQ 로봇은 MuJoCo를 사용해 정밀하게 시뮬레이션할 수 있습니다. 📝 시뮬레이션 환경 "playground"는 다음 파일을 편집하여 수정할 수 있습니다:
resources/model/rbq_environment.xml - RBQ GUI는 로봇에 명령을 보내고 상태를 모니터링하는 직관적인 인터페이스를 제공합니다.
- 로봇 상태와 센서 상태를 시각적으로 확인할 수 있으며, 키보드와 조이스틱 입력을 모두 지원합니다.
GUI 개요
- 이 섹션에서는 RBQ GUI 사용 방법과 주요 기능, 인터페이스 구성을 설명합니다.
GUI Connect
- [1] : 상단 패널
- [2] : 중앙 패널
- [3] : 3D 패널
상단 패널
상단 패널에는 로봇 연결, 초기 자세, 모터 상태 확인 등 핵심 기능이 모여 있습니다. 비상 정지 버튼과 배터리 전압 및 IMU 센서 상태 표시기도 이 패널에 있습니다.
- Connection Status and Buttons: 로봇의 연결 상태를 표시합니다. 이 버튼으로 로봇에 연결하거나 연결을 끊을 수 있습니다.
- Auto Start 버튼: [Motor Check → Initialize Pose → Control Start] 순서로 로봇을 자동으로 초기화하고 제어 시스템을 준비합니다.
- Motor Check / Initialize Pose / Control Start 버튼: 각 시작 동작을 개별적으로 실행할 수 있습니다. 일반적으로는 Auto Start 버튼 사용을 권장합니다.
📝 시뮬레이션: Control Start 버튼만 초록색으로 표시됩니다. 실제 로봇: 준비 완료 시 세 버튼의 표시등이 모두 초록색으로 바뀝니다. - EMERGENCY 버튼: 로봇의 모든 동작을 즉시 중단하고 로봇을 부드럽게 내려앉힙니다.
- 비상 정지 후 동작을 재개하려면 Gait select 그룹 박스에서 Stance 버튼을 누르세요. 📝 RECOVERY 모드(노란색)를 거친 후 stance motion(초록색)으로 전환됩니다.
중앙 패널
중앙 패널에는 로봇에 다양한 명령을 보낼 수 있는 탭과 버튼이 있습니다. 📝 실제 로봇에서는 관절, 펌웨어, 전원 탭이 추가로 표시되지만, 일반적인 사용 시에는 건드리지 않는 것이 좋습니다.
[ 보행 탭 ] 로봇의 걷기 동작과 보행 모드 전환을 명령합니다.
✅ 버튼 동작 Sit Stance Walk Stairs ⌨️ 키보드 키 1 2 3 4
3D 패널
- 연결된 로봇의 현재 자세를 3D로 렌더링한 디지털 트윈을 표시합니다.
설치
- 이 섹션에서는 RBQ 로봇 시뮬레이션 및 개발 환경을 처음부터 설치하고 구성하는 방법을 설명합니다.
시스템 요구사항
원활한 시뮬레이션 및 개발 환경 구동을 위해 다음 사양을 권장합니다:
- 운영 체제: Ubuntu 22.04 (x86)
- 최소 PC 사양:
- CPU: Intel Core i7 12세대
- RAM: 16 GB
- 저장 공간: 25 GB
- 제어 장치
- 키보드: W, A, S, D, Q, E, R, F, [1-5] 키
- 조이스틱: Logitech Wireless Gamepad F710 (권장) GUI Connect
1. RBQ 저장소 다운로드
- 아래 명령어로 저장소를 클론하세요:
bash
git clone https://github.com/RainbowRobotics/RBQ.git
cd RBQ모든 스크립트, 바이너리, SDK 코드는
RBQ/아래에 있습니다. 모든 명령어는 이 디렉토리에서 실행하세요.
참고: 사전 빌드된 바이너리가
bin/에 포함되어 있으므로 별도 빌드 단계는 필요하지 않습니다.
▶ 시뮬레이션
- 아래 스크립트로 RBQ 제어 모듈, MuJoCo 시뮬레이터, GUI를 한 번에 실행합니다.
참고: 인자:
--help: 도움말 메시지를 출력하고 종료합니다.--vision: 비전 모듈을 함께 실행합니다 (예: 비전 센서, 계단 오르기 활성화).
bash
bash scripts/sim.bash --vision- 프롬프트가 표시되면 새로 열린 CLI 터미널에
사용자 비밀번호를 입력해 프로세스를 시작합니다.
초기화 - 시뮬레이션 로봇 연결 및 시작
RBQ GUI에서 Connect 버튼을 클릭해 연결합니다.- 성공하면
연결 표시등이 Simulator Connected 텍스트와 함께 파란색으로 바뀝니다.
- 성공하면
RBQ GUI에서 Auto Start 버튼을 클릭해 제어를 시작합니다.- 성공하면
제어 표시등이 초록색으로 변경됩니다.
- 성공하면
Stance - 로봇이 서도록 명령하기
- 경로:
"Walk" tab --> "Gait select" group-box --> "Stance" 버튼또는 키보드2를 누르세요 - 명령을 내리면 로봇이 기립 자세로 이동하기 시작합니다. 완료 후 추가 명령에 응답합니다.
- 📝 현재 자세에 따라 기립 자세로 전환하는 데 몇 초가 걸릴 수 있습니다.
| 🕹️ Joystick | Command | Keyboard key | Robot Action |
|---|---|---|---|
| L Stick | Forward / Backward | W / S | Nose up / down |
| L Stick | Left / Right | Q / E | Roll Left / Right |
| R Stick | Forward / Backward | Height up / down | |
| R Stick | Left / Right | A / D | Turn Left / Right |
| Shift | Full range of motion |
- 📝 조이스틱이 연결된 경우 키보드 숫자 키만 유효합니다.
Walk - 로봇이 걷도록 명령하기
- 경로:
"Walk" 탭 --> "Gait select" 그룹 박스 --> "Walk" 버튼또는 키보드3을 누르세요 - 명령을 내리면 로봇이 걷기 보행으로 전환됩니다. 완료 후 추가 명령에 응답합니다.
| 🕹️ Joystick | Command | Keyboard key | Robot Action |
|---|---|---|---|
| L Stick | Forward / Backward | W / S | Go Forward / Backward |
| L Stick | Left / Right | Q / E | Go Left / Right |
| R Stick | Forward / Backward | Pitch Forward / Backward | |
| R Stick | Left / Right | A / D | Turn Left / Right |
| Shift | Full speed of motion |
- 📝 조이스틱이 연결된 경우 키보드 숫자 키만 유효합니다.
Stair - 로봇이 계단을 오르도록 명령하기
- 경로:
"Walk" 탭 --> "Gait select" 그룹 박스 --> "Stairs" 버튼또는 키보드4를 누르세요 - 로봇이 비전 기능을 활용해 계단을 오릅니다.
| 🕹️ Joystick | Command | Keyboard key | Robot Action |
|---|---|---|---|
| L Stick | Forward / Backward | W / S | Go Forward / Backward |
| L Stick | Left / Right | Q / E | Go Left / Right |
| R Stick | Forward / Backward | ||
| R Stick | Left / Right | A / D | Turn Left / Right |
| Shift | Full speed of motion |
- 📝 조이스틱이 연결된 경우 키보드 숫자 키만 유효합니다.
Wave - 로봇이 부드럽게 걷도록 명령하기
- 경로:
"Walk" 탭 --> "Gait select" 그룹 박스 --> "Wave" 버튼 - 로봇이 Wave 보행 패턴으로 부드럽게 이동합니다.
| 🕹️ Joystick | Command | Keyboard key | Robot Action |
|---|---|---|---|
| L Stick | Forward / Backward | W / S | Go Forward / Backward |
| L Stick | Left / Right | Q / E | Go Left / Right |
| R Stick | Forward / Backward | Pitch Forward / Backward | |
| R Stick | Left / Right | A / D | Turn Left / Right |
| Shift | Full speed of motion |
- 📝 조이스틱이 연결된 경우 키보드 숫자 키만 유효합니다.
Sit - 로봇을 앉히도록 명령하기
- 경로:
"Walk" 탭 --> "Gait select" 그룹 박스 --> "Sit" 버튼또는 키보드1을 누르세요 - 로봇이 부드럽게 앉은 자세로 전환합니다.
- 📝 현재 자세에 따라 전환하는 데 몇 초가 걸릴 수 있습니다.
실제 로봇
이 섹션에서는 실제 RBQ 로봇 작동 방법을 설명합니다.
📖 상세한 작동 절차는 작동 가이드를 참고하세요
1. 로봇에 연결하기
- PC를 로봇 Wi-Fi에 연결합니다. 📝 Wi-Fi SSID:
RBQ_xxxx.
2. GUI 실행 및 로봇 제어 설정
bin 디렉토리에서 GUI를 실행합니다:
bash
cd <your workspace>/RBQbash
./bin/GUI- Connect 버튼을 클릭합니다.
- 성공하면
연결 표시등이 Robot Connected 텍스트와 함께 초록색으로 바뀝니다.
- 성공하면
- 자동 시작 버튼을 클릭합니다.
- 성공하면
제어 표시등이 초록색으로 변경되며, 로봇이 정상적으로 활성화되어 조작 준비가 완료된 것입니다.
- 성공하면
3. 명령은 시뮬레이션과 동일합니다
- 📝 실제 로봇을 조작하기 전에 먼저 시뮬레이터에서 충분히 연습해 보세요.
로봇 업데이트
로봇 소프트웨어는 RBQGUI에서 갱신합니다. 소프트웨어 업데이트 화면에서 UPDATE ROBOT 을 누르면 RBQGUI가 새 버전을 전송·설치하고 설치 로그를 보여준 뒤, 로봇 재시작 여부를 묻습니다.
RBQGUI 자체도 같은 화면에서 같은 방식으로 업데이트합니다.
주의
재시작 전에 로봇을 앉은 자세로 두고, 재시작이 끝날 때까지 움직이지 마세요. 바이너리와 스크립트 버전이 맞지 않으면 예상치 못한 동작이 생길 수 있습니다.
scripts/deploy.bash는 로컬 개발용입니다. 방금 빌드한 바이너리를 실행한 PC의 ~/rbq_ws/로 복사합니다:
bash
bash scripts/deploy.bash --local| 인자 | 설명 |
|---|---|
--help | 도움말 메시지를 출력하고 종료 |
--local | 동일 PC의 ~/rbq_ws/에 배포 |
--pro [FILES...] | 지정한 바이너리만 배포 |