🚀 Simple-RL

🛠️ 예제 빌드

• 다음 명령어를 실행하여 프로젝트를 빌드합니다:

  bash scripts/ex/docker/run.bash --no-cache

  • 인자:
    • --help : 도움말 메시지를 표시하고 종료합니다.
    • --no-cache : 재빌드합니다.
  
  

🧪 테스트

• simulator 스크립트를 실행합니다

  bash scripts/sim.bash

⚠️ Simple-RL을 실행하기 전에 반드시 로봇을 Auto Start 해주세요

• Simple-RL 프로세스를 실행합니다

  sudo ./examples/bin/Simple-RL

✅ 로봇 동작	앉기	서기	제어 모드	명령
키보드 키	Z	X	C	W – 🔼 전진 S – 🔽 후진 A – ◀️ 좌측이동 D – ▶️ 우측이동 Q – 🔄 좌측 Yaw E – 🔃 우측 Yaw

🚀 실제 로봇에 배포 및 실행

• PC를 로봇의 Wi-Fi에 연결합니다.

  📝 Wi-Fi SSID: RBQ_xxxx (xxxx는 로봇 Wi-Fi의 고유 식별자로 교체하세요).

• Robot PC에 연결합니다

  ssh rbq@192.168.0.10

• 파일 디렉토리를 생성합니다

  mkdir -p /home/rbq/rbq_ws/rbq_gym/policy/rbq10
  mkdir -p /home/rbq/rbq_ws/examples/bin

• 개발 PC로 돌아와서 바이너리, 정책 파일을 로봇 PC로 복사합니다

  scp -r examples/bin/ rbq@192.168.0.10:~/rbq_ws/examples/
  scp -r rbq_gym/policy/rbq10/ rbq@192.168.0.10:~/rbq_ws/rbq_gym/policy/

• 로봇 PC에 SSH로 접속합니다

  ssh rbq@192.168.0.10

⚠️ Simple-RL을 실행하기 전에 반드시 로봇을 Auto Start 해주세요

• 로봇 PC에서 프로세스를 실행합니다

  sudo ~/rbq_ws/examples/bin/Simple-RL

✅ 로봇 동작	앉기	서기	제어 모드	명령
키보드 키	Z	X	C	W – 🔼 전진 S – 🔽 후진 A – ◀️ 좌측 이동 D – ▶️ 우측 이동 Q – 🔄 좌측 Yaw E – 🔃 우측 Yaw

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⚠️ 소프트웨어 버전 호환성

로봇의 온보드 소프트웨어 버전이 개발 PC에 설치된 소프트웨어 버전과 일치하는지 확인하세요.

• ✅ 배포 전에 두 환경을 모두 최신 공식 릴리즈로 업데이트하는 것을 권장합니다. 공식 RBQ 소프트웨어 저장소에서 최신 릴리즈를 다운로드할 수 있습니다.