Low Level (RL 정책) — 빠른 시작

소스: rbq_sdk/cpp/example/src/rbq_low_level.cpp

학습된 보행 정책(ONNX)을 로봇에서 100 Hz로 실행하는 저수준 관절 제어 예제입니다.

빌드

cd RBQ/rbq_sdk/cpp/example
bash scripts/setup.bash
bash scripts/build.bash

실행

RBQ/rbq_sdk/cpp/example/에서:

# 실시간 스레드를 쓰려면 sudo 필요; 없으면 일반 스레드로 실행
sudo ./bin/rbq_low_level -p <정책디렉토리> [networkInterface]

# 시뮬레이터 / 로봇 내부 스택 — 인터페이스 기본값은 lo
sudo ./bin/rbq_low_level -p ../../../rbq_simulator/rbq_gym/policy/rbq10/

# 실제 로봇 — 로봇에 닿는 인터페이스를 넘깁니다
sudo ./bin/rbq_low_level -p ../../../rbq_simulator/rbq_gym/policy/rbq10/ eth0

-p는 필수 — info.json과 policy.onnx가 있는 디렉토리를 지정합니다.
networkInterface 는 선택이며 기본값은 lo 입니다.

시뮬레이션으로 실행

1. RBQ/ 루트에서:

   bash scripts/sim.bash --no-gui

2. 같은 PC 에서 RBQ 앱을 켭니다. 데스크탑 앱이 이 시뮬레이터를 스스로 찾아 붙습니다 — 컨트롤 → 자동 기동 → STAND 순서로 누릅니다. 제어 홈 참고.
3. RBQ/rbq_sdk/cpp/example/에서:

   sudo ./bin/rbq_low_level -p ../../../rbq_simulator/rbq_gym/policy/rbq10/

키보드 제어

키	동작
x	서기 (ready 자세)
z	앉기 (ground 자세)
c	걷기 시작 (정책 로드)
q	종료

정책 디렉토리

저장소에 포함된 사전 학습 정책:

rbq_simulator/rbq_gym/policy/rbq10/
├── info.json
└── policy.onnx

Isaac Gym이나 Isaac Lab으로 직접 학습한 정책도 -p로 지정할 수 있습니다.

상태 머신

상태	진입 방법	동작
Idle	(기본)	스택의 레퍼런스를 미러링
Motion	x 또는 z	ready / ground 자세로 보간
Control	c	ONNX 정책을 100 Hz로 실행, 관절 레퍼런스 발행

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