개발자 가이드

소개

RBQ 시뮬레이션, 명령 및 배포/업데이트 매뉴얼에 오신 것을 환영합니다

이 매뉴얼은 RBQ 로봇을 시뮬레이션하고 명령을 보내며, 실제 로봇에 직접 개발한 알고리즘을 배포하는 과정을 종합적으로 설명합니다.

개발자를 위한 시뮬레이터와 운용 앱

• RBQ 로봇은 MuJoCo를 사용해 정밀하게 시뮬레이션할 수 있습니다. 📝 시뮬레이션 환경 "playground"는 다음 파일을 편집하여 수정할 수 있습니다: resources/model/rbq_environment.xml
• 로봇에 명령을 보내고 상태를 보는 일은 RBQ 앱으로 합니다. 실제 로봇에 쓰는 앱과 같은 앱이라, 시뮬레이터에서 익힌 절차가 실기에서 그대로 통합니다.
  • 로봇 상태와 센서 상태를 보여 주고, 터치·게임패드·키보드 입력을 받습니다.
  • 다운로드 페이지에서 받을 수 있습니다. 앱 전체 설명은 RBQ 앱에 있습니다.

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참고

이 저장소에는 PC 에서 도는 제어 GUI 가 들어 있지 않습니다. 예전 버전에는 정비용 bin/GUI 가 함께 들어 있었지만 더는 배포하지 않으며, 이 가이드의 모든 작업은 RBQ 앱으로 대신합니다.

설치

• 이 섹션에서는 RBQ 로봇 시뮬레이션 및 개발 환경을 처음부터 설치하고 구성하는 방법을 설명합니다.

시스템 요구사항

원활한 시뮬레이션 및 개발 환경 구동을 위해 다음 사양을 권장합니다:

• 운영 체제: Ubuntu 22.04 (x86)

• 최소 PC 사양:

  • CPU: Intel Core i7 12세대
  • RAM: 16 GB
  • 저장 공간: 25 GB

• 제어 장치

  • 키보드: W, A, S, D, Q, E 키와 방향키
  • 조이스틱: Logitech Wireless Gamepad F710 (권장)

  

1. RBQ 저장소 다운로드

• 아래 명령어로 저장소를 클론하세요:

git clone https://github.com/RainbowRobotics/RBQ.git
cd RBQ

모든 스크립트, 바이너리, SDK 코드는 RBQ/ 아래에 있습니다. 모든 명령어는 이 디렉토리에서 실행하세요.

참고: 사전 빌드된 바이너리는 bin-x86_64/(arm64는 bin-aarch64/)에 들어 있으므로 별도 빌드 단계는 필요하지 않습니다.

▶ 시뮬레이션

• 시뮬레이터는 도커 안에서 실행됩니다. 도커 외에는 설치할 것이 없고, 도커가 없으면 스크립트가 설치를 제안합니다. 처음 실행할 때 이미지를 만드느라 몇 분 걸립니다. MuJoCo를 참조하세요.
• 아래 스크립트로 RBQ 제어 모듈과 MuJoCo 시뮬레이터를 한 번에 실행합니다.

참고: 인자:

• --help : 도움말 메시지를 출력하고 종료합니다.
• --vision : 비전 모듈을 함께 실행합니다 (예: 비전 센서, 계단 오르기 활성화).
• --no-gui : PC 쪽 GUI 를 건너뜁니다. 배포되는 저장소에는 GUI 가 없으므로 이 인자를 붙이십시오.

bash scripts/sim.bash --no-gui --vision

• 이 터미널에서 계속 실행되며, Ctrl-C 로 멈춥니다. 이 PC 에서 도커에 sudo 가 필요하면 비밀번호를 묻습니다. 입력하면 계속 진행됩니다.

초기화 - 시뮬레이션 로봇 연결 및 시작

시뮬레이터를 띄운 그 PC 에서 RBQ 데스크탑 앱을 켭니다. 주변에 로봇망이 없으면 앱이 이 PC 의 MuJoCo 시뮬레이터를 스스로 찾아 붙습니다 — 연결을 참고하세요.

1. 허브에서 컨트롤을 눌러 제어 홈을 엽니다.
2. 초록색 자동 기동 버튼을 누르고, 창에서 자동 기동을 눌러 시퀀스가 완료로 바뀔 때까지 기다린 뒤 닫기를 누릅니다.
3. 모션 카드의 STAND 를 누릅니다. 로봇이 일어서고, 이후 명령을 받을 준비가 됩니다.

• 📝 직전 자세에 따라 일어서는 데 1초쯤 걸릴 수 있습니다.

로봇 조종하기

모션 카드에 SIT, STAND, WALK, STAIRS 가 있고, 점선 모션 버튼을 누르면 Wave·Run 이 들어 있는 전체 그리드가 열립니다. 조이스틱이 무엇을 하는지는 지금 어떤 모션인지에 따라 달라집니다 — 서 있으면 자세를 다듬고, 걸으면 로봇을 몹니다.

→ 모션 명령 에 게이트별 축 표가 있고, 제어 홈 에 PC 키보드 조종을 포함한 나머지 화면 설명이 있습니다.

실제 로봇

이 섹션에서는 실제 RBQ 로봇 작동 방법을 설명합니다.

📖 상세한 작동 절차는 작동 가이드를 참고하세요

1. 로봇에 연결하기

• PC를 로봇 Wi-Fi에 연결합니다. 📝 Wi-Fi SSID: RBQ_xxxx.

2. 앱에서 로봇 제어 시작하기

RBQ 앱을 켜고 로봇 목록에서 로봇을 고릅니다 — 연결 참고. 로봇과 통신이 시작되면 상태줄이 연결됨 과 경로를 표시합니다.

• 컨트롤을 눌러 제어 홈을 엽니다.
• 자동 기동을 누르고, 창에서 자동 기동을 눌러 완료가 뜰 때까지 기다립니다. 이제 로봇이 활성화되어 조작할 준비가 됐습니다.

3. 명령은 시뮬레이션과 동일합니다

• 📝 실제 로봇을 조작하기 전에 먼저 시뮬레이터에서 충분히 연습해 보세요.

로봇 업데이트

로봇 소프트웨어는 앱에서 갱신합니다. 소프트웨어 업데이트 화면에서 로봇 소프트웨어 전송 을 누르면 앱이 새 버전을 보내고, 전송이 끝나는 즉시 로봇이 배포한 뒤 재부팅 여부를 묻습니다.

→ 로봇 소프트웨어 업데이트

앱 자체도 같은 화면의 이 앱 절에서 업데이트합니다.

→ 앱 업데이트

⚠

주의

재시작 전에 로봇을 앉은 자세로 두고, 재시작이 끝날 때까지 움직이지 마세요. 바이너리와 스크립트 버전이 맞지 않으면 예상치 못한 동작이 생길 수 있습니다.

scripts/deploy.bash는 로컬 개발용입니다. 방금 빌드한 바이너리를 실행한 PC의 ~/rbq_ws/로 복사합니다:

bash scripts/deploy.bash --local

인자	설명
--help	도움말 메시지를 출력하고 종료
--local	동일 PC의 ~/rbq_ws/에 배포
--rbh	휴머노이드: ~/rbq_ws/ 대신 ~/rbh_ws/ 로 배포 (--local 과 함께도). 로봇의 런처 ~/RBH.bash 는 없을 때만 설치하고 덮어쓰지 않는다
--pro [FILES...]	지정한 바이너리만 배포