비디오

📥 로봇의 비디오 스트림 데이터를 빠르고 간편하게 받아볼 수 있습니다.

터미널에서 다음 명령으로 사용 가능한 RTSP 비디오 스트림을 수신하세요.

로봇 스트림 (RTSP)

현재 화면

운용 앱이 화면에 띄운 카메라를 그대로 내보냅니다. 앱 화면에 카메라가 없으면(예: 3D 화면) 이 경로에는 영상이 없어, 받으려는 쪽은 약 10초 뒤 오류를 받습니다. 카메라를 띄운 채 앱을 닫거나 연결이 끊기면 그 카메라를 계속 내보내고, 앱이 다시 연결되면 그때부터 다시 앱 화면을 따릅니다. Streamer 를 다시 시작한 뒤에는 앱이 카메라를 띄울 때까지 영상이 없습니다. 운용자가 카메라를 바꿀 때마다 내보내는 영상도 바뀌므로, 한 카메라를 계속 받아야 하면 아래 front / rear 를 쓰세요.

gst-launch-1.0 rtspsrc location='rtsp://192.168.0.10:8554/live' latency=100 ! application/x-rtp, media=video, encoding-name=H264 ! rtph264depay ! h264parse ! avdec_h264 ! xvimagesink

📝 참고

front / rear 경로는 기본 꺼져 있습니다. 켜려면 Streamer.ini 에서 RTSP_FRONT / RTSP_REAR 를 true 로 바꾸고 Streamer 를 다시 시작하세요.

• 파일은 Streamer 가 도는 PC(192.168.0.10)의 /home/rbq/.config/RBQ/Streamer.ini 입니다. Streamer 가 처음 실행될 때 만듭니다.
• 앱에서는 정비 → 설정 파일에서 대상을 Streamer.ini 로 고르고 편집한 뒤, 정비 → 비전의 Vision Programs 에서 Streamer 를 한 번 눌러 다시 시작합니다. 두 섹션 모두 개발자 모드가 필요합니다 — 정비를 참고하세요.

전방 카메라

gst-launch-1.0 rtspsrc location='rtsp://192.168.0.10:8554/front' latency=100 ! application/x-rtp, media=video, encoding-name=H264 ! rtph264depay ! h264parse ! avdec_h264 ! xvimagesink

후방 카메라

gst-launch-1.0 rtspsrc location='rtsp://192.168.0.10:8554/rear' latency=100 ! application/x-rtp, media=video, encoding-name=H264 ! rtph264depay ! h264parse ! avdec_h264 ! xvimagesink

열화상 카메라

gst-launch-1.0 rtspsrc location='rtsp://192.168.0.10:8554/thermal' latency=100 ! application/x-rtp, media=video, encoding-name=H264 ! rtph264depay ! h264parse ! avdec_h264 ! xvimagesink

📝 참고

열화상 비디오 스트림을 사용하려면 로봇에 PTZ 페이로드가 장착되어 있어야 하며, Streamer.ini 에서 RTSP_THERMAL 을 true 로 설정해야 합니다(편집·재시작은 위 참고와 같습니다).

PTZ 카메라

로봇을 거쳐 받는 PTZ 카메라의 줌 화면입니다.

gst-launch-1.0 rtspsrc location='rtsp://192.168.0.10:8554/cctv' latency=100 ! application/x-rtp, media=video, encoding-name=H264 ! rtph264depay ! h264parse ! avdec_h264 ! xvimagesink

📝 참고

로봇에 PTZ 페이로드가 장착되어 있어야 하며, Streamer.ini 에서 RTSP_CCTV 를 true 로 설정해야 합니다(편집·재시작은 위 참고와 같습니다).

카메라 자체 스트림을 받거나 카메라를 움직이려면 PTZ 카메라를 참고하세요.

정지 이미지

위 스트림에서 한 장만 저장하려면 ffmpeg 로 프레임 하나를 읽습니다.

ffmpeg -rtsp_transport tcp -i rtsp://192.168.0.10:8554/thermal -frames:v 1 thermal.jpg