RBQ 시뮬레이터

RBQ 오픈소스 패키지에는 목적이 다른 두 종류의 시뮬레이터가 포함되어 있습니다:

오픈소스 물리 시뮬레이터 — MuJoCo와 Gazebo는 시뮬레이션 위에서 RBQ 소프트웨어 스택 전체(Motion / Vision / GUI)를 실행하여, 하드웨어 없이 로봇 소프트웨어를 개발·검증할 수 있게 합니다.
강화학습 학습 환경 — Isaac Gym과 Isaac Lab은 보행 정책을 학습하고 실제 로봇에 배포할 수 있게 합니다.

시뮬레이터

시뮬레이터	엔진	패키지 경로	목적
MuJoCo	MuJoCo	`rbq_simulator/rbq_mujoco/`	스택 전체를 시뮬레이션에서 실행
Gazebo	Ignition Gazebo (Fortress)	`rbq_simulator/rbq_gazebo/`	스택 전체를 시뮬레이션에서 실행 (ROS 2 센서 브리지 포함)
Isaac Gym	IsaacGym (Preview 4)	`rbq_simulator/rbq_gym/`	강화학습 — 빠른 병렬 학습
Isaac Lab	Isaac Sim / Isaac Lab	`rbq_simulator/rbq_lab/`	강화학습 — 고정밀 시뮬레이션

풀스택 시뮬레이터 두 종은 로봇 변형 두 가지를 지원합니다 — RBQ (사족, 기본)와 RBQW (휠타입, --wheel, 다리 12관절 + 구동륜 4개). scripts/sim.bash -r wheel 로 RBQ 스택에도 같은 변형을 전달해야 Motion 이 휠까지 구동합니다.

라이다도 두 시뮬레이터가 같은 플래그로 옵트인입니다 — --livox (Livox Mid-360 x2, 앞 / 뒤) 또는 --ouster (Ouster OS1 x1, 뒤 데크). 플래그가 없으면 라이다는 달리지 않습니다.

RBQ 스택 전체 실행 (MuJoCo / Gazebo)

MuJoCo와 Gazebo는 도메인 0 / 루프백에서 DDS 피어로 실행 중인 RBQ 스택에 참여합니다. 스택을 먼저 실행한 뒤 시뮬레이터를 실행합니다. scripts/sim.bash 는 스택을 도커 안에서 실행하며, 처음 실행할 때 이미지를 만드느라 몇 분 걸립니다:

RBQ (사족)

bash

bash scripts/sim.bash --vision --no-sim
cd rbq_simulator/rbq_mujoco && ./bin/rbq_mujoco   # 또는 rbq_gazebo 의 gazebo.bash

RBQW (휠타입)

bash

bash scripts/sim.bash --vision --no-sim -r wheel
cd rbq_simulator/rbq_mujoco && ./bin/rbq_mujoco --wheel   # 또는 rbq_gazebo 의 gazebo.bash --wheel

전체 빌드·실행 방법은 MuJoCo와 Gazebo를 참조하세요.

정책 학습 & 배포 (Isaac Gym / Isaac Lab)

강화학습 환경은 동일한 Train → Play → Deploy 파이프라인을 따릅니다:

Train (Isaac Gym 또는 Isaac Lab)
  ↓
Play (같은 시뮬레이터에서 정책 검증)
  ↓
Sim2Sim (MuJoCo, rbq_low_level을 통해)
  ↓
Deploy (실제 로봇)

학습 완료 후 policy.onnx와 info.json을 rbq_low_level에 로드해 로봇에서 실행합니다.

저장소 구조

시뮬레이터 코드는 rbq_simulator/ 아래에 있습니다:

RBQ/
└── rbq_simulator/
    ├── rbq_mujoco/        # MuJoCo 시뮬레이터 (스택 전체)
    ├── rbq_gazebo/        # Ignition Gazebo 시뮬레이터 (스택 전체 + ROS 2 브리지)
    ├── rbq_gym/           # Isaac Gym 강화학습 환경
    └── rbq_lab/           # Isaac Lab 강화학습 환경

다음 단계

MuJoCo → — MuJoCo에서 스택 전체 실행
Gazebo → — Gazebo에서 스택 전체 실행
Isaac Gym → — Isaac Gym 학습 가이드
Isaac Lab → — Isaac Lab 학습 가이드
Low Level (RL 정책) → — 학습된 정책을 실제 로봇에 배포

RBQ 시뮬레이터 ​

시뮬레이터 ​

RBQ 스택 전체 실행 (MuJoCo / Gazebo) ​

정책 학습 & 배포 (Isaac Gym / Isaac Lab) ​

저장소 구조 ​