릴리스 노트

버전별로 반영된 사용자 관점의 변경 사항입니다. 최신 버전이 위에 옵니다.

참고

현재 로봇에 설치된 버전 확인과 버전 변경은 로봇 소프트웨어 업데이트와 이전 버전 되돌리기를 참고하세요.

v1.2609.0

Ubuntu 26.04 환경에서도 설치하고 사용할 수 있도록 지원을 확장했습니다.
라이다 포인트클라우드 인식이 복구되고 시각화가 개선되었습니다.
iOS에서 특정 화면 전환 시 발생하던 앱 강제 종료 문제를 해결했습니다.
iOS에서 3D 로딩 표시, 화면 여백(세이프 에어리어), 글자 가독성 등 UI를 개선했습니다.
적외선(IR) 프로젝터가 앱 설정과 도킹 상태에 맞춰 올바르게 켜지고 꺼지도록 수정했습니다.
스팀덱 게이밍 모드에서 터치 조작, 글자 크기, 커서, 3D 성능, 확대/축소 등 사용성을 종합적으로 개선했습니다.
Gazebo 시뮬레이션에서 발생하던 TF 충돌(/tf conflict)을 해결했습니다.
iOS 앱에서 마이크가 계속 켜져 있던 문제, 3D 화면이 멈추던 문제, 백그라운드 복귀 문제, 시작 시 크래시를 수정했습니다.
앱 자동 업데이트 기능이 추가되고, 기존 DEV 채널을 대체하는 나이틀리(체험판) 채널이 도입되었습니다.
영상 화면에 남던 잔상과 음성의 잡음·에코 문제를 수정했습니다.
앱에서 장착 페이로드의 물리 속성을 설정할 수 있는 화면이 새로 추가되었습니다.
블랙박스 저장이 더 안정적으로 이루어지도록 개선했고, 기본 영상 저장 방식이 이벤트 발생 시에만 저장하도록 변경되었습니다.
센서 캘리브레이션은 로봇이 정지해 있을 때만, 2단계 확인을 거쳐 실행되도록 안전장치를 추가했습니다.
조이스틱으로 직접 조작하면 외부 제어(EXT_JOY) 모드가 자동으로 해제됩니다.
도킹 마커 인식의 신뢰도가 개선되었습니다.
게임패드 방향패드(D-pad)의 좌우가 반대로 동작하던 문제를 수정했습니다.
도킹 실패 시 탈출 동작을 복구하고, 도킹을 취소할 수 있는 상태가 추가되었습니다.
스팀덱에서 텍스트 입력을 위한 화면 키보드를 추가하고 WiFi 연결 실패 문제를 수정했습니다.
로봇 자동 기동 과정의 각 단계 진행 상태를 앱에서 확인할 수 있습니다.
페이로드 3D 미리보기에서 라이다(Livox) 장착 각도가 정확히 반영되도록 수정했습니다.
48V 확장·외부 전원을 일반 사용자도 설정에서 켜고 끌 수 있게 되었고, 전원 관련 용어를 쉽게 바꿨습니다.
다리 홈 자세(지그) 캘리브레이션 기능이 추가되고 설정의 캘리브레이션 탭으로 통합되었습니다.
로봇이 자세를 잡기 전에 무게중심을 맞추는 정렬 동작과 진행 안내 팝업이 추가되고, IMU 영점 조정 시 수평계 안내가 제공됩니다.
Point2Go 목표 지점을 앱 화면에서 직접 끌어서 지정할 수 있습니다.
앱 안에서 로봇 물리 시뮬레이션을 직접 돌려볼 수 있는 기능이 모든 플랫폼에 추가되었습니다.
다리 홈 자세 3D 화면에서 좌우가 반전되던 문제를 수정하고 앞/뒤 시점을 통일했습니다.
제어 홈 화면의 관측 카드, 도킹 버튼, 연결 상태 카드를 정리해 사용성을 개선했습니다.
앱에서 계단·모서리 감지 표시와 포인트클라우드·블랙박스 영상 재생 기능을 확인할 수 있습니다.
자이로 바이어스 보정 기능이 추가되고, 가속도계 보정은 앉은 자세에서만 진행하도록 개선되었습니다.
관절 홈포즈 설정을 관절 그룹 단위로 실행할 수 있습니다.
연결 탭의 상태 표시를 정리하고 로봇과의 데이터 전송량을 확인할 수 있습니다.
PTZ·CCTV·열화상 카메라 등 페이로드 장착 여부 판정 정확도가 개선되었습니다.
요약 화면의 구성 카드가 장착된 장비·센서 기준으로 재구성되었습니다.
앱 진입부터 로봇 연결, 제어 화면까지 흐름이 정리되었고, 로봇 WiFi로 자동 전환·자동 연결 기능이 추가되었습니다.
도킹 과정을 확인할 수 있는 전용 화면(Dock View)이 추가되어 3분할 카메라와 마커 검출 상태를 볼 수 있습니다.

v1.20.0

도킹 스테이션 인식이 더 안정적으로 개선되고, 도킹 스캔 화면에 위치 오버레이가 추가되었습니다.
휠 로봇의 주행 동작을 다리 로봇과 같은 방식으로 통일하고, 휠 도킹 및 자세 전환 시 안정성을 높였습니다.
제품 문서를 정리하여 필요한 정보를 더 쉽고 명확하게 찾아볼 수 있도록 개선했습니다.
로봇과의 통신 방식을 개선해 조작 반응성을 높였고, 기존 조작 화면의 기능을 새 앱에서도 동일하게 사용할 수 있게 되었습니다. 스팀덱과 데스크탑 환경 지원도 완성했습니다.
조작 화면(GUI)이 로봇이 지원하는 기능을 자동으로 인식하게 되었고, 휠 로봇 전용 조작 화면이 추가되었습니다.
PC 상태 경고 표시를 일관되게 정리하고, 로그 화면에서 불필요한 항목을 제외해 가독성을 높였습니다.
화상통화 기능을 새로운 방식(WebRTC)으로 전환하면서 발생했던 호환성 문제를 해결하고, 음성 품질과 연결 안정성을 개선했습니다.
앱 자동 업데이트가 더 안정적으로 동작하도록 개선하고 조작 화면을 다듬었으며, 카메라를 처음 켤 때 마이크 표시등이 잘못 켜지던 문제를 해결했습니다.
IsaacGym 기반 강화학습 훈련·재생 환경을 Docker로 손쉽게 구성할 수 있습니다.

v1.19.48

테스트

안정판과 나이틀리

RBQ 소프트웨어는 두 갈래로 나갑니다. 위 릴리스 노트는 안정판 기준입니다.

	안정판 (정식 릴리스)	나이틀리
버전 표기	`vX.Y.Z`	`vX.Y.Z-nightly.<커밋 8자리>`
나오는 때	출시할 때	매일 밤 자동
담기는 것	출시 검증을 마친 변경만	그날까지의 개발분 전부
보관	버전별로 남습니다	최신 하나만 — 매번 덮어씁니다
릴리스 노트	있습니다 (위 목록)	없습니다 — 어떤 커밋인지만 `nightly.txt`에 적힙니다
고르는 곳	기본값	앱의 릴리스 채널 선택

주의

현장에서 운용하는 로봇에는 안정판을 쓰세요. 나이틀리는 안정판과 똑같은 방식으로 빌드되지만 출시 검증을 거치지 않습니다. 아직 손보는 중인 동작이 들어 있을 수 있습니다.

나이틀리를 쓸 때 미리 알아 둘 것:

이전 나이틀리로는 되돌아갈 수 없습니다. 채널에 최신 하나만 남기 때문입니다. 되돌리려면 안정판 버전을 골라 다시 올려야 합니다 — 이전 버전 되돌리기.
문서도 채널이 나뉩니다. 나이틀리 소프트웨어를 쓰고 있다면 아래 나이틀리 문서를 함께 보세요. 안정판 문서에는 그 동작이 아직 없을 수 있습니다.
릴리스 채널 선택은 개발자 모드(접근 레벨 2 이상) 화면에 있습니다.

지금 보고 있는 문서는 어느 쪽인가요?

소프트웨어와 마찬가지로 이 사이트도 두 개의 채널로 배포됩니다.

채널	주소	내용
안정판(stable)	`rainbowrobotics.github.io/RBQ/`	마지막으로 출시된 소프트웨어 기준
나이틀리(nightly)	`rainbowrobotics.github.io/RBQ/nightly/`	개발 중 문서 — 아직 출시되지 않은 동작이 포함될 수 있습니다

상단 내비게이션의 채널 선택으로 전환할 수 있습니다. 현장에서 로봇을 운용 중이라면 안정판을 보세요.

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