정비

허브의 정비 타일로 엽니다. 타일은 모든 사용자에게 보이고 로봇이 연결되지 않아도 열립니다. 로봇에 작용하는 섹션은 연결돼 있어야 동작합니다. 섹션은 화면 위쪽에 칩으로 늘어섭니다.

• 모든 사용자: 전원 / 시스템, 캘리브레이션, 로봇 점검, PTZ 점검(PTZ 가 달린 로봇에서만). 원격 점검은 로봇 점검 맨 아래에 있습니다.
• 개발자 모드 전용: 비전, 설정 파일, 그리고 팔이 있는 로봇에서만 보이는 팔. 칩 이름 뒤에 Lv2 꼬리표가 붙습니다.

소프트웨어·펌웨어 업데이트는 따로 화면이 있습니다. 업데이트를 보세요.

전원 / 시스템

앱 내 시뮬레이터를 고른 동안이나 다른 기기가 조종 중일 때는 전원 / 시스템 칩이 흐리게 표시되고 열리지 않습니다. 화면은 캘리브레이션 탭처럼 섹션으로 나뉩니다: 상단 포트, 전/후방, 카메라, 내부, 로봇 PC, 비전. CAN-FD 기체에는 내부 다음에 하단 상태 LED (IF 보드), 상단 LED (TOP 보드), 입력 포트 · 배터리 · 온도가 더 있습니다. 토글과 버튼은 로봇이 보고한 실제 상태를 표시하며, 상태를 받기 전에는 비활성화됩니다. 반영에 1초 정도 걸릴 수 있습니다.

전원 섹션의 토글은 한 번 탭으로 바뀝니다. 다만 12V 포트를 끌 때는 무엇이 물렸는지 앱이 알 수 없어 정말 끌까요?를 먼저 묻습니다 — 연결된 장비의 전원이 꺼지고, 통신장비가 연결되어 있다면 앱과의 연결이 끊길 수 있다고 안내합니다. 끄기 / 켜기 버튼이 있는 행은 정말 끌까요? / 정말 켤까요?에서 한 번 더 확정해야 바뀝니다. 확인은 매번 묻습니다.

섹션	비 CAN-FD 기체	CAN-FD 기체
상단 포트	12V 포트 1~4(토글, 끌 때 확인), ARM · ADDON (48V), EXTERN (48V)	12V 포트 1~4(토글, 끌 때 확인), ARM · ADDON (48V)
전/후방	전/후방 12V — 전방·후방을 함께 켜고 끕니다(토글)	전방 12V, 후방 12V(토글)
카메라	카메라 (5V) — 카메라 전체, 오디오·USB 허브 (5V)	카메라 0~5, 사이드 카메라 좌 (USB), 사이드 카메라 우 (USB) — 카메라마다, 전방 허브 리셋, 후방 허브 리셋
내부	스피커 앰프 (12V)(토글), User PC (12V), LEGS (48V 구동)	스피커 앰프(토글), LEGS (48V 구동), PDU (48V 배터리 레일)(표시만)

상단 포트 옆 ? 도움말은 상단 포트 위치를 그림으로 보여 줄 창입니다. 그림은 추후 추가될 예정입니다. 12V 포트는 무엇을 물리느냐가 로봇마다 달라 번호로만 부릅니다.

WARNING

ARM · ADDON (48V)는 팔과 애드온이 PDU 포트 하나를 함께 씁니다. 이 레일을 끄면 팔 전원도 함께 나가므로 팔이 정지 상태인지 먼저 확인하세요. 카메라·User PC (12V)를 끄면 영상과 오디오가 끊깁니다.

DANGER

LEGS (48V 구동)을 끄면 로봇이 주저앉습니다. 로봇이 서 있지 않을 때(앉음·제어 꺼짐·낙상)만 끌 수 있으며, 그 외에는 행이 차단됩니다. 로봇 PC의 로봇 서비스 재시작 — 로봇 서비스 재시작 → 로봇 서비스를 재시작할까요? → 로봇 서비스 재시작 — 은 PC를 켜 둔 채 로봇 소프트웨어만 다시 시작합니다. 제어권을 쥔 기기에서만 됩니다(아니면 재시작 요청 실패 — 먼저 제어권을 가져오세요. 제어 홈 참고). 로봇 PC 재부팅 — 로봇 PC 재부팅 → 로봇 PC를 재부팅할까요? → 로봇 PC 재부팅 — 은 로봇 PC를 재시작합니다. 그 서비스 없이 설치된 로봇에서는 재시작 요청 실패가 뜨니 로봇 PC 재부팅을 쓰세요. 어느 쪽이든 그동안 로봇은 모터 전원을 잃고 앱 연결이 끊깁니다. 두 조작 모두 로봇을 바닥에 앉힌 뒤에 하세요.

CAN-FD 기체에서는 각 행에 실측 상태·전압·전류가 나오고, 입력 포트 · 배터리 · 온도 섹션에 충전 입력, 배터리 두 팩, 보드 온도가 나옵니다.

카메라 섹션의 전방 허브 리셋·후방 허브 리셋 — 리셋 → 허브를 리셋할까요? → 리셋 — 은 사이드 보드가 USB 허브를 다시 시작합니다. 그 보드의 카메라 셋(전방 카메라 0 · 1 · 4, 후방 카메라 2 · 3 · 5) 영상이 잠시 끊겼다가 다시 붙고, 결과는 행 아래에 나옵니다. hw 1.1.0.1 사이드 보드에서만 되며, 그 전 보드는 이 사이드 보드는 허브 SMBus 를 지원하지 않습니다 — hw 1.1.0.1 보드만 됩니다가 나옵니다.

비전 섹션의 VISION RESET → 리셋은 Handler가 HAL, Streamer 등 비전 데몬을 모두 다시 시작합니다. HAL이 시작하면서 카메라 전원을 껐다 켜므로, 카메라와 Streamer가 다시 올라올 때까지 영상이 끊깁니다. 버튼은 리셋 중…으로 바뀌어 약 8초 동안 비활성화됩니다.

하단 상태 LED

CAN-FD 기체에서는 내부 섹션 아래에 하단 상태 LED (IF 보드)가 나옵니다. 몸체 아래 상태 LED 두 개가 오른쪽 LED, 왼쪽 LED 한 줄씩 나오고, 줄마다 지금 설정과 소비 전력(W), 실제로 나가는 색이 보입니다. 설정을 누르면 로봇이 알려 준 값으로 채워진 창이 뜹니다. 추천 설정에서 꺼 두기나 RBQ에 쓰기로 정한 값을 고르면 되고, 창에 지금 설정도 함께 나옵니다. 반대쪽 LED에도 같은 값 적용을 켜면 두 LED를 한 번에 바꿉니다. 적용을 누르면 설정을 보낸 뒤 로봇에서 다시 읽어 확인합니다. 적용했습니다 — 로봇 값과 일치합니다가 뜨면 LED가 받은 것입니다. 다시 읽기는 로봇의 값으로 창을 다시 채웁니다.

LED 전력은 IF 보드가 스스로 제한합니다(순간 20 W, 지속 10.5 W). 그래서 밝게 설정하면 넣은 값보다 어둡게 나올 수 있고, 그때 줄에 제한 중이 뜹니다. 로봇에서 값을 읽지 못하면 읽지 못함과 함께 이 기기가 마지막으로 읽었거나 보낸 값을 보여 줍니다. IF 보드가 재부팅한 직후에는 설정이 들어올 때까지 설정 없음 — IF가 재부팅한 뒤 아직 설정을 받지 못했습니다로 나옵니다. 로봇 소프트웨어가 이 기능보다 오래됐으면 줄에 로봇 소프트웨어에 이 기능이 없습니다. 업데이트가 필요합니다가 뜹니다. IF 보드 펌웨어가 오래됐으면 줄에 지금 버전과 필요한 버전이 함께 나오고(예: IF 펌웨어 업데이트가 필요합니다 — 지금 261003, 261005 이상이어야 합니다), 보드를 업데이트할 때까지 적용이 잠깁니다.

그 아래 상단 LED (TOP 보드)에는 램프 테스트 한 줄이 있습니다. 램프 테스트를 누르면 상단 패널 LED 7개가 지금 무엇을 보이고 있든 빨강 → 초록 → 파랑으로 1.6초 켜지고, 버튼 옆 점 7개가 같은 색을 따라가 실제 LED와 맞대 볼 수 있습니다. 앱은 요청을 보냈다는 것까지만 알기 때문에(보냈습니다 — 상단 LED 7개가 오른쪽 점과 같은 색으로 바뀌는지 보세요) 결과는 눈으로 확인합니다. TOP 보드 펌웨어가 261006보다 오래됐으면 TOP이 켜진 지 10초가 지나야 돕니다. 로봇 소프트웨어가 이 기능보다 오래됐으면 줄에 로봇 소프트웨어에 이 기능이 없습니다. 업데이트가 필요합니다가 뜹니다.

개발자 모드에서 더 나오는 것은 개발자 모드에 모아 두었습니다.

캘리브레이션

WARNING

여기의 모든 보정은 로봇을 평지에 정지 상태로 두고 실행해야 합니다. 로봇이 걷고 있거나 넘어졌거나 상태를 보내지 않으면 IMU·ZMP 행이 막힙니다. 명령을 보내기 전에는 보정을 실행할까요? 확인이 먼저 뜹니다. 관절 홈포즈 세팅은 확인 창을 따로 씁니다. 보정이 끝날 때까지 로봇을 건드리지 마세요.

IMU 캘리브레이션

행	동작
가속도계 보정 (ACC)	가속도계 드리프트를 현장에서 보정합니다. 로봇을 앉힌 상태로 평지에 두고 실행하며, 약 2초 동안 중력 크기를 평균 내 보정계수를 저장합니다.
IMU 롤/피치 영점	현재 자세를 수평 기준으로 삼습니다. 약 0.5초 — 기울어진 상태로 실행하면 이후 제어가 전부 틀어집니다.
자이로 바이어스 보정	IMU를 리셋하고 값이 자리 잡기를 기다린 뒤 자이로 값을 다시 측정합니다. 약 5초, 로봇을 앉힌 상태로 실행합니다. 끝나면 세 축의 값과 각 축이 허용치 안에 드는지를 알려 줍니다. 그래도 편차가 허용치를 넘으면 로봇을 완전히 멈춰 둔 채로 다시 실행하십시오.

실행을 누른 뒤 대화상자에서 실행으로 확정합니다. 막혀 있으면 이유를 알려 주고, 앱이 직접 풀 수 있는 것이면 실행 옆에 버튼이 하나 생깁니다 — 앉아야 하면 앉기, 서야 하면 서기, 제어가 꺼져 있으면 자동 기동입니다(이 버튼은 확인 창이 먼저 뜹니다). 넘어졌거나 도킹 중이거나 상태가 오지 않을 때는 버튼이 나오지 않습니다.

IMU 롤/피치 영점은 확인 창의 수평계 아래에 현재 롤·피치를 보여 주고, 실행하는 동안 진행 창이 뜹니다. 롤·피치가 모두 1° 안으로 들어왔을 때만 성공으로 끝나고, 로봇이 아직 기울어 있으면 영점이 반영되지 않았을 수 있습니다 가 대신 뜹니다 — 평지에 두고 다시 실행하십시오.

무게 중심 보정 (ZMP)

무게 중심 오프셋 자동 보정은 무게중심 오프셋을 자동으로 찾습니다. 로봇이 평지에서 STAND 상태여야 합니다. 다리를 나란히 맞추려고 한 걸음 걸은 뒤, 수렴할 때까지 최대 60초가 걸립니다. 오프셋이 수렴하면 로봇이 스스로 저장하고 STAND로 돌아옵니다. 패널에 진행 상황과 완료 메시지가 표시됩니다.

관절 캘리브레이션

다리 관절의 영점·오프셋을 다시 잡습니다. 로봇을 앉힌 상태로 실행합니다.

행	동작
관절 홈포즈 세팅	치구로 홈 자세를 고정한 뒤 그 자세를 관절 영점으로 저장 — 다리 4개
모터 캘리브레이션	관절 하나의 모터 캘리브레이션 기준을 제자리에서 다시 잡음 — 다리 4개의 관절마다 버튼이 있는 팝업

관절 홈포즈 세팅을 누르면 창이 둘 열립니다. 먼저 고지(관절 영점을 다시 쓰는 조작입니다 — 치구가 없거나 자세가 어긋난 상태로 실행하면 로봇이 잘못된 영점으로 기동합니다), 그다음 다리별 화면입니다. 그 화면에서 관절 카드를 누르면 그 관절이 왼쪽 3D 뷰에서 목표 자세까지 움직입니다. 치구를 끼워 그 자세를 만든 뒤 그 카드의 LEG{n} - {g} 홈포즈 저장을 누릅니다. 롤 카드와 피치·무릎 카드에 버튼이 따로 있습니다. 영점을 쓰는 순간 제어가 꺼지므로(BOARD_RESET) 로봇을 먼저 앉히십시오. 서 있으면 그대로 주저앉습니다. 치구가 필요합니다.

모터 보드와 통신이 없으면 행이 막히고 모터 보드와 통신이 없습니다 — 48V 구동(LEGS) 전원을 켠 뒤 다시 실행하세요. 가 뜹니다. 그 레일은 이 페이지의 전원 / 시스템에 있습니다.

롤 관절은 마법사에서 기준을 고릅니다. 리밋은 종전처럼 안쪽 리밋에 갖다 대고 잡고, 수평계 0°는 몸통이 수평인지 확인한 뒤 수평계로 관절을 0°에 맞추고, 영점을 그에 맞게 옮깁니다. 두 기준 모두 제어를 끕니다. 닫을 때 자동 기동 버튼으로 바로 다시 기동할 수 있습니다. 보정량이 9° 이상이면 로봇이 거부하고, 먼저 리밋에 대고 홈을 잡으라고 안내합니다.

모터 캘리브레이션을 누르면 위에서 본 로봇 그림 둘레에 다리 넷이 놓인 창이 열리고, 다리마다 Roll·Pitch·Knee 버튼이 있습니다. 버튼을 누르면 그 관절이 바로 캘리브레이션됩니다. 확인 창은 따로 없습니다. 보드가 그 관절을 잠깐 멈추고 회전자를 붙잡아 새 기준을 저장한 뒤 다시 켜므로 영점은 그대로이고 재기동도 필요 없습니다. 로봇이 앉은 상태여야 합니다(서 있으면 앉기 버튼이 먼저 나옵니다). 끝나면 버튼에 완료가 뜨고, 보드가 거절했거나 모터 펌웨어가 지원하지 않으면 거부·무응답이 뜹니다. 한 번에 관절 하나씩 실행하고, 진행 중에는 로봇을 건드리지 마세요.

카메라 점검 · 보정

행	동작
카메라 기본 검사	카메라 6대의 실시간 화면과 FPS 를 한 화면에 띄웁니다. 칸마다 위의 버튼으로 볼 영상(RGB·IR·Depth)을 고릅니다. IR 프로젝터가 있는 카메라는 그 버튼 왼쪽에 켜짐 상태(EMIT ON · EMIT OFF)가 나옵니다. 창 위의 IR 프로젝터 (전체) 토글로 모든 카메라의 IR 프로젝터를 한꺼번에 켜고 끌 수 있습니다. 시야가 가려지거나 흐리지 않은지 눈으로 확인하는 창입니다.
하단 depth 카메라 On-chip 캘리브레이션	하단 depth 카메라의 On-chip 캘리브레이션을 실행합니다. 아래 On-chip 캘리브레이션을 보세요.
하단 depth 카메라 위치 보정	캘리브레이션 보드 판으로 하단 depth 카메라 4대의 위치를 보정합니다. 아래 위치 보정을 보세요.

도킹 캘리브레이션

캘리브레이션 섹션 맨 아래에 자동 도킹 정렬 파라미터가 있습니다: Offset X (m), Offset Y (m), Req Count, Try Count.

• 다시 읽기 — 로봇에서 값을 다시 읽어옵니다.
• 기본값 — 입력칸을 출고 기본값으로 채웁니다. 적용을 누르기 전에는 저장되지 않습니다.
• 적용 — 값을 로봇에 저장하고 다시 읽어 확인합니다.

로봇 점검

로봇 점검은 앉은 자세부터 걷기까지 로봇 상태를 순서대로 점검합니다. 단계마다 카드가 있고, 측정을 누른 뒤 결과를 보고, 기준을 벗어나면 옆의 보정 버튼으로 그 자리에서 고칩니다. 보정 버튼은 측정 결과와 상관없이 로봇 상태만 맞으면 누를 수 있습니다. 기준을 벗어난 값은 카드에 주의로만 표시됩니다.

WARNING

2·4·5단계는 로봇이 스스로 움직이며, 그동안 조이스틱 입력은 무시됩니다. 시작하기 전에 로봇 주변 1 m 를 비우세요. 중지를 누르면 점검을 멈추고 로봇이 섭니다.

보행 점검

단계	로봇	측정	기준	보정
1 앉음 · IMU	앉음	중력 크기와 자이로 편차 3초 평균	9.75 ~ 9.85 m/s², 자이로 1.0 °/s 미만	가속도계 보정, 자이로 바이어스 보정
2 모터 캘리브레이션 상태	섬	로봇이 한 다리씩 들어 무릎·피치·롤 차례로 힘을 빼고 회전자를 세 상(U·V·W)에 붙잡아 저장된 모터 캘리브레이션 기준과의 차이를 전기각으로 측정 — 가장 어긋난 값을 빼고 남은 두 값으로 판정	±6°(전기각): 둘 다 안이면 정상, 하나만 벗어나면 주의, 둘 다 벗어나면 불량	다시 캘리브레이션(불량 관절에서 묻는 팝업)
3 서기 · 수평	섬	몸통 위에 올린 물방울 수평계로 몸통을 손으로 맞춘 뒤 롤·피치 2초 평균	±0.3°	IMU 롤/피치 영점
4 관절 통신 상태	섬	몸통을 좌우 최대 30°로 5번(약 10초) 비트는 동안 CAN 통신 — 모터별: 누락 프레임 수, 최저 수신 주파수, 최대 수신 간격 / 채널별: 에러 프레임, error-warning, error-passive, bus-off	수신 450 Hz 이상, 수신 간격 10 ms 이하	—
5 제자리 걸음 · 밀림	섬	제자리에서 10초 걸은 뒤 다시 서서 시작 위치와 비교	앞뒤 ±10 cm 미만, 좌우 ±5 cm 미만	육안검사 → 관절 홈포즈 세팅 → 무게 중심 보정

• 2단계: 이 카드의 버튼은 캘리브레이션 시작입니다. 누르면 로봇이 세 발로 버티며 다리를 하나씩 들어 재고(다리당 약 20초), 끝나면 스스로 네 발로 돌아옵니다. 재는 동안 로봇을 건드리지 마세요. 불량으로 판정된 관절이 있으면 로봇이 그 자세에 멈추고 다시 캘리브레이션 할지 묻습니다. 30초 안에 고르지 않으면 캘리브레이션하지 않고 다음 관절로 넘어갑니다. 팝업에는 판정에 쓴 두 값이 함께 나옵니다. 캘리브레이션하면 그 관절을 다시 잽니다. 값이 모두 기준 안이면 팝업 제목에 모터 DQ 체크 성공이 뜨고 다음 관절이 주 버튼, 다시 캘리브레이션은 그 옆에 나옵니다. 아니면 다시 캘리브레이션할지 다음 관절로 넘어갈지 다시 묻습니다. 표는 재는 동안 관절 하나를 끝낼 때마다 바로 채워집니다.
• 4단계: 기준을 벗어난 관절이 있으면 카드에 그 다리가 표시되고, 몸통과 그 다리 모듈 사이의 배선을 점검하라고 안내합니다. 관절끼리 누락 프레임을 비교하세요. 다른 관절은 괜찮은데 한 관절만 누락이 생기면 그 다리의 배선을 의심할 수 있습니다. 채널별에는 다리가 붙은 CAN 채널이 그 채널의 다리와 함께 나옵니다. 에러 프레임은 트위스트 동안 채널이 상태 변화(error-warning, error-passive, bus-off, 복귀)를 알린 횟수입니다. 이 숫자들은 참고용이며 판정에는 쓰지 않습니다. 시뮬은 CAN 계측이 없어 판정하지 않습니다.
• 5단계: 앞뒤로 10 cm 이상 또는 좌우로 5 cm 이상 밀리면 카드에 밀린 방향이 모두 표시되고, 육안검사 → 관절 홈포즈 세팅 → 무게 중심 보정 순서로 진행하라고 안내합니다. 홈포즈 세팅은 캘리브레이션의 다리 마법사와 같고 앉은 상태에서만 할 수 있어, 서 있으면 앉기 버튼이 먼저 나옵니다.

카메라 점검

단계	측정	판정	보정
1 카메라 시야 · FPS	카메라 6대의 상태와 RGB·IR·Depth FPS 를 10초 동안	목표 FPS 의 70% 아래가 3번 이상이거나 연달아 2번이면 점검 필요	카메라 기본 검사
2 depth 카메라 품질	하단 depth 카메라마다(대당 약 2초) 화면 가운데 바닥의 depth 품질	정상, OCC 권장, 시야 확인, 평면 없음, 영상 없음	On-chip 캘리브레이션
3 depth 카메라 위치 정합	하단 depth 카메라마다 기준 면 대비 roll · pitch · z, 캘리브레이션 보드 위에서는 이웃 카메라 대비 x · y · yaw (약 4초)	정상, 보정 필요, 평면 없음, 보드 안 보임, 꺼짐	하단 depth 카메라 위치 보정

보정 버튼은 캘리브레이션 › 카메라 점검 · 보정과 같은 창을 엽니다.

• 1단계: 표에 카메라마다 상태, USB 연결 속도, 스트림별 FPS 가 나옵니다. USB2 로 연결된 카메라는 판정과 별개로 케이블·포트 점검을 안내합니다. 연결 상태는 금방 바뀔 수 있어, 결과는 로봇 점검을 벗어나면 지워집니다.
• 2단계: 로봇을 평평한 바닥에 세운 채 측정합니다. 서 있어야 카메라와 바닥 사이 거리가 나오므로, 앉아 있으면 측정과 On-chip 캘리브레이션이 막히고 서기 버튼이 먼저 나옵니다. 마지막 결과는 로봇이 보관해, 다시 열어도 다시 측정할 때까지 나옵니다. 표의 지표 이름 옆 ? 에 마우스를 올리거나 누르면 설명이 나옵니다.
  • FILL — 화면 가운데에서 depth 값이 있는 픽셀의 비율입니다. 낮으면 시야 확인이 나옵니다. 렌즈가 가려졌거나 로봇이 앉아 있는지 확인하세요.
  • SUBPIXEL — 바닥 평면에서 벗어난 정도를 시차(px)로 잰 값으로, 스테레오 매칭 정밀도입니다. 기준보다 크면 OCC 권장이 나옵니다.
  • PLANE RMS — 같은 벗어남을 mm 로 잰 값입니다. 거리가 멀수록 커지므로 참고용입니다.
  • 평면 없음은 화면 가운데에서 바닥 평면을 찾지 못한 경우입니다.
  • 품질은 측정한 depth 품질이고, 보정 결과는 마지막 On-chip 캘리브레이션의 결과(보정 저장, 기존 보정 유지, 실패)입니다. 보정이 실패해도 품질은 바뀌지 않습니다.
• 3단계: 로봇을 평평한 바닥에 세운 채 측정합니다. 2단계처럼 앉아 있으면 측정이 막히고 서기 버튼이 먼저 나오며, 마지막 결과는 로봇이 보관합니다. 결과는 표 두 개로 나옵니다.
  • ① 기준 면 대비 — roll · pitch · z — Bottom0 · 1 · 3 을 기준 센서 Bottom2 가 본 면과 비교합니다. Bottom2 가 면을 찾지 못하면 표 아래에 빨간 글씨로 이유가 나옵니다.
  • ② 이웃 카메라 대비 — x · y · yaw — 이웃한 두 카메라(Bottom1 ↔ Bottom2, Bottom3 ↔ Bottom2, Bottom0 ↔ Bottom1)가 같은 보드를 보고 잰 위치 · 방향 차이입니다. 캘리브레이션 보드 위에서 잴 때만 나옵니다. 바닥만으로는 x · y · yaw 를 볼 수 없습니다.
  • 표의 기준 행에 축마다 기준이 나오고, 기준을 넘은 값은 주황색으로 표시됩니다. 한 축이라도 넘으면 그 카메라는 보정 필요입니다.

On-chip 캘리브레이션

하단 depth 카메라의 스테레오 보정값을 카메라 스스로 다시 계산합니다. 로봇을 평평한 바닥에 세워 두고 끝날 때까지 움직이지 마세요.

1. 보정할 카메라를 고릅니다. 카메라마다 마지막 측정의 판정이 함께 나오고, OCC 권장인 카메라가 미리 골라져 있습니다. 측정한 적이 없으면 4대가 모두 골라져 있습니다.
2. 캘리브레이션 시작을 누릅니다. 카메라마다 측정 → OCC 계산 → 적용 · 재측정을 차례로 진행합니다.
3. 결과 표에 SUBPIXEL과 PLANE RMS의 보정 전 → 후 값과 변화율이 나옵니다. 충분히 좋아졌으면 로봇이 새 보정값을 카메라에 저장하고 보정 저장이, 그렇지 않으면 바로 원래 값으로 되돌리고 기존 보정 유지가 나옵니다.
4. 한 번 더 보정하려면 재보정을 누릅니다.

WARNING

저장한 보정값은 카메라에 남아 로봇을 다시 켜도 유지됩니다. 보정이 끝날 때까지 로봇을 움직이지 마세요.

OCC 가 실패한 카메라는 바닥이 잘 보이는지(렌즈 가림, 로봇이 앉음) 확인한 뒤 다시 실행하세요. 창을 닫으면 depth 카메라 품질 카드의 표에 적용한 뒤의 값이 반영됩니다.

위치 보정

캘리브레이션 보드 판으로 하단 depth 카메라 4대의 위치를 보정합니다. 창 위에 선행 점검 · 측정 · 보정 · 결과 네 단계가 나옵니다.

판에는 캘리브레이션 보드 5장(보드 1~5)을 간격 없이 한 줄로 붙입니다. 보드 1 이 로봇 앞쪽에 오고, 보드마다 인쇄한 종이의 위쪽 변이 로봇 앞쪽을 향하게 합니다. 평평한 바닥에 로봇을 먼저 세운 뒤, 보드 위쪽이 로봇 앞쪽을 향하도록 판을 몸통 아래, 네 다리 사이에 넣습니다.

1. 선행 점검 — 측정 시작을 누르면 로봇이 판 가운데 보드를 보고 판 가운데로 걸어가 자리를 잡습니다. 진행은 보드 찾는 중 → 걷는 중 → 완료로 나오고, 자리가 맞을 때까지 최대 2번 걷습니다. 판이 반대로 놓여 있으면 로봇은 걷지 않고 캘리브레이션 보드가 뒤집혀 있습니다. 보드 위쪽이 로봇 앞쪽을 향하게 다시 놓아 주세요.가 나옵니다. 판을 돌려 놓고 다시 시작하세요. 정지를 누르면 걷기를 멈추고 섭니다. 자리를 잡으면 측정이 이어서 시작됩니다.
2. 측정 — 카메라 4칸과 위의 표 두 개가 나옵니다. 보드가 충분히 보이지 않는 카메라가 있으면 로봇을 판 가운데로 옮긴 뒤 다시 측정을 누르세요. 모두 정상이면 보정할 필요가 없습니다. 보정 필요가 있으면 보정 시작을 누릅니다.
3. 보정 — 기준 센서 Bottom2 에 이웃 카메라를 차례로 맞춥니다. Bottom2 는 이 보정으로 바꾸지 않습니다.
4. 결과 — 보정한 뒤 다시 재서 4대 모두 정상이면 보정을 남기고 보정했습니다가, 아니면 4대를 모두 보정 전으로 되돌리고 보정하지 않고 되돌렸습니다가 나옵니다. 고칠 것이 없었으면 이미 정상입니다가 나옵니다. 보정을 남긴 뒤에도 보정 전으로 되돌리기로 직전 값으로 돌아갈 수 있습니다. 되돌려졌을 때는 판이 밀리지 않았는지 확인하고 다시 보정을 누르세요.

WARNING

선행 점검 동안 로봇이 스스로 걷습니다. 시작하기 전에 로봇 주변을 비우세요. 그 뒤로는 끝날 때까지 로봇과 판을 움직이지 마세요.

보정 전으로 되돌리기는 비전을 다시 시작하기 전까지만 할 수 있습니다.

원격 점검

원격 점검은 로봇 점검 맨 아래 마지막 섹션입니다. 켜면 레인보우로보틱스 지원팀이 정한 시간 동안 밖에서 이 로봇을 점검할 수 있습니다. 지원팀은 앱으로 로봇에 붙어 상태를 보고 조작하며, SSH로는 현장 기술자와 같은 권한으로 로봇 PC를 다룹니다 — 로그를 확인하고, 설정과 소프트웨어를 고치고, 로봇 소프트웨어를 다시 시작하거나 재부팅하고, 로봇 명령을 보냅니다. 1회용 키는 로봇이 만들어 지원팀에만 전달하므로 비밀번호를 따로 정하거나 알려 줄 필요가 없습니다. 로봇이 인터넷에 연결되어 있어야 합니다 — 로봇을 인터넷에 연결하기를 보세요. 원격 점검은 로봇에서 켜므로 앱이 로봇에 연결되어 있어야 하고, 연결되지 않았으면 이 섹션에 로봇에 연결되어 있지 않습니다만 표시됩니다.

1. 지원팀이 원격 점검을 켜 달라고 하면 이 섹션에서 켜기 1시간, 켜기 2시간, 켜기 4시간 중 하나를 누릅니다. 지원팀이 먼저 접속하거나 접속을 요청하는 일은 없습니다 — 직접 켰을 때만 시작됩니다.
2. 켜지지 않으면 버튼 아래에 이유가 빨간 글씨로 나옵니다. 켜지 못했습니다 — 로봇이 인터넷에 연결되어 있지 않습니다이면 로봇을 먼저 인터넷에 연결합니다(로봇을 인터넷에 연결하기 참고). 켜지 못했습니다 — 로봇의 SSH 서버가 꺼져 있습니다이면 로봇 PC가 접속을 받을 준비가 되지 않은 것입니다 — 로봇을 껐다가 다시 켜고, 계속되면 지원팀에 문의합니다.
3. 켜져 있는 동안 로봇에 직접 연결된 기기(원격 연결이 아닌 기기)의 모든 화면 위에 원격 점검 중 배너가 SSH 접속 수, 남은 시간, 끊기 버튼과 함께 표시됩니다. 지원팀이 붙어도 제어권은 넘어가지 않습니다. 지원팀이 로봇을 조작하려고 제어권을 가져가면 이 기기는 관전이 되고 레인보우 지원팀이 원격으로 조종 중 · 눌러서 제어권 가져오기가 표시됩니다 — 누르면 언제든 제어권을 되찾습니다. 관전 중에도 E-STOP, 배너의 끊기, 이 섹션은 그대로 쓸 수 있습니다 — 이때 정비에는 로봇 점검만, 그 안에는 이 섹션만 보입니다.
4. 끊기를 누르면 지원팀의 앱과 SSH 접속이 바로 모두 끊기고, 지원팀이 로봇 PC에서 실행해 둔 작업도 함께 끝납니다. 시간이 다 되어도 같습니다. 다음에 점검하려면 다시 켜야 합니다.

켜기·끊기와 접속은 모두 어디서 왔는지와 함께 로봇 시스템 로그에 남습니다. 로봇이 아직 원격 연결에 등록되지 않았으면 켜기 버튼을 누를 때 먼저 레인보우 서버에 등록할지 묻습니다(원격 등록). 등록을 누르고 — 등록만으로는 아무도 접속할 수 없습니다 — PC를 켜 둔 채 로봇 소프트웨어만 다시 시작하는 로봇 서비스 재시작이나 로봇 PC 재부팅을 누른 뒤(로봇이 서 있으면 둘 다 눌리지 않으니 먼저 앉힙니다. 로봇 서비스 재시작이 실패하면 로봇 PC 재부팅을 씁니다), 로봇이 다시 켜지면 원격 점검을 다시 켭니다. 이때 폰에 인터넷이 필요합니다. 로봇이 인터넷에 연결되어 있으면 로봇을 거쳐 닿습니다(로봇을 인터넷에 연결하기 참고). 등록하지 않으려면 취소를 누릅니다. 설정 일부만 빠졌으면 이 섹션이 무엇이 빠졌는지 보여 주고(예: 원격 접속이 꺼져 있습니다(enabled), 로봇 이름이 비어 있습니다(robot_id)), 켜기를 누르면 그 값만 채울지 묻습니다(채우기). 채운 뒤 로봇을 다시 시작합니다. 서버에는 이미 등록됐는데 로봇의 입장권이 없어졌으면 그렇게 안내하니 지원 담당에게 다시 등록해 달라고 하세요.

앱 없이도 켜고 끊을 수 있습니다. 로봇 망에 붙은 기기의 브라우저에서 http://<로봇 주소>:8080을 열어 로그인한 뒤 Settings › Remote check에서 Turn on · 1 h(2 h, 4 h)를 누릅니다. Disconnect로 끊습니다. 이 화면도 빠진 원격 연결 설정을 보여 주고, 등록되지 않은 로봇이면 앱과 똑같이 등록합니다(그 뒤 Restart robot). 이때 이 화면을 연 기기가 인터넷에 닿아야 합니다.

PTZ 점검

PTZ(카메라를 좌우 · 위아래로 돌리는 장치)가 달린 로봇에서만 보입니다. 로봇이 PTZ 의 축 · 카메라 · 소리 · 통신을 차례로 검사하고 결과를 로봇에 남깁니다. 검사는 로봇이 돌리므로 앱을 닫아도 끝까지 가고, 어느 기기에서든 진행을 보고 멈출 수 있습니다. 섹션 안에는 검사 · 결과 두 칸이 있습니다.

WARNING

검사하는 동안 PTZ 축이 끝에서 끝까지 움직이고, 카메라 스피커에서 1 kHz · 2 kHz 삐 소리가 2초씩 납니다. 축 주변을 비우세요. 주변이 시끄러우면 13단계(스피커 → 마이크)가 FAIL 날 수 있습니다. 검사하는 동안에는 PTZ 를 조작할 수 없고, 시작하기 직전 10초 안에 누가 PTZ 를 조작했다면 시작 확인 창에 경고가 뜹니다.

검사 종류

사용자	단추	하는 일
모든 사용자	검사 시작	16단계, 약 2분. 전류 영점은 저장된 값을 읽어 범위만 보고, 프리셋을 바꾸는 11 · 18단계는 뺍니다
개발자 모드	기본 검사 시작	1~18단계. 전류 영점을 다시 재서 저장합니다. 프리셋 단계(11 · 18)는 시작할 때 동의하면 돕니다
개발자 모드	에이징 검사 시작	1~18단계 → 공회전(30분 · 2시간 · 12시간, 기본 12시간) → 재검사(20) 뒤 최종 보고. 공회전 동안 PITCH 전류를 3 A 로 잠시 낮추고 끝나면 풉니다

3단계(펌웨어 최신화)는 지금은 건너뛰고 기준 펌웨어가 로봇에 없어 건너뜀으로 표시됩니다 — 기준 펌웨어가 아직 로봇 소프트웨어에 실리지 않습니다.

에이징 검사에서 1~18단계에 FAIL 이 있으면 공회전으로 넘어가기 전에 여기서 종료 · 에이징 진행을 묻습니다. 10분 동안 답이 없으면 종료합니다. 계속하면 최종 보고서에 FAIL 로 남습니다.

진행하는 동안 검사 칸에는 단계 표와 PTZ 의 지금 각도가, 공회전 동안에는 전류 그래프와 지금까지 상태(위치 신호 · 명령과 위치 차이 · 통신 응답 시간 · 카메라 영상)가 나옵니다. 중지를 누르면 검사가 멈추고 결과는 무효로 남습니다. 로봇 배터리가 10 % 이하로 내려가거나 검사 중에 전원이 끊겨도 무효로 남습니다.

결과

결과 칸은 이 로봇에서 한 PTZ 검사를 최근 20건까지 보여 줍니다. 새 검사가 생기면 가장 오래된 것부터 지웁니다. 줄을 누르면 보고서가 열립니다 — 판정, 검사 결과 표, 주요 수치, 단계마다 무엇을 · 어떻게 · 왜 재는지와 기준, 공회전 그래프, 재검사 비교가 들어 있습니다. 녹화(30초)는 로봇과 같은 망에 붙었을 때만 볼 수 있습니다.

판정	뜻
PASS	정상입니다
WARN	확인 필요 — 사용은 가능합니다. 다음 점검 때 지원팀과 확인하세요
FAIL	지원팀에 문의하세요
무효	검사를 끝까지 하지 못했습니다(중지 · 배터리 · 전원 끊김). 제품 판정이 아니니 다시 검사하세요

가장 최근 검사 줄에는 단계 다시가 있습니다. 1~18단계 가운데 고른 단계만 다시 돌리며, 혼자 돌 수 없는 단계에 필요한 준비 단계(1 · 2 · 17 등)가 같이 돕니다. 처음 결과는 지워지지 않고, 처음 FAIL 이었던 단계는 다시 돌려 PASS 가 나와도 종합이 WARN 까지만 올라갑니다. 검사가 끝난 뒤 아직 보지 않은 결과가 있으면 허브의 정비 타일에 점이 뜹니다.

비전

야간 모드·스텔스·IR 프로젝터·영상 해상도 같은 비전 토글은 제어 화면의 비전 팝오버에 있습니다. 카메라 · 비전을 보세요. 이 섹션에는 개발자용 도구가 있습니다.

카메라 캘리브레이션:

행	동작
Jig Extrinsic 보정	지그 마커로 센서마다 base↔센서 변환을 보정합니다. 로봇이 캘리브 지그에 올바르게 안착되어 있어야 합니다. 결과는 HAL 설정에 기록됩니다.
OAK-D Intrinsic 보정	걸으면서 전방·후방 스테레오 카메라를 보정합니다. 전방 카메라가 1 m 이내에서 ChArUco 보드를 향해야 합니다. 결과는 각 카메라의 EEPROM 에 기록됩니다.

실행을 누르면 시작 전에 확인할 것을 보여 주는 창이 뜨고, 진행 상황과 결과는 상단 배너에 나옵니다. 보정이 도는 동안에는 두 버튼이 취소로 바뀝니다.

OAK-D Intrinsic 보정 창은 맨 위 단계 줄(선행 점검 → 보드 접근 → 촬영 → 계산·기록 → 결과)을 따라 진행됩니다. 선행 점검에서 보행 모드를 RL Walk·Wave·Stairs 중에서 고르고 시작을 누릅니다. 창을 열 때마다 족형 로봇은 RL Walk, 휠 로봇은 Stairs로 돌아갑니다. 시작한 뒤에도 창은 열려 있고, 촬영에서는 전방 카메라·후방 카메라마다 보드 접근부터 180° 회전까지 어디를 지나고 있는지 보여 줍니다. 결과에는 전방·후방 OAK-D 각각의 성공·실패가 나옵니다. 창을 닫아도 로봇은 계속하며, 그때만 상단 배너가 뜨고 배너를 누르면 창이 다시 열립니다. 도중에 멈추려면 정지를 누릅니다.

WARNING

OAK-D 내부 파라미터 보정은 로봇이 약 10분간 스스로 걸어 다닙니다. 시작하기 전에 로봇 주변 1.5 m 를 비우세요.

데몬 제어 — VISION RESET → 리셋을 누르면 Handler가 로봇이 늘 띄워 두는 비전 데몬을 모두 다시 시작합니다. Handler가 들어 있는 Vision만 빼고 HAL, Streamer 등 전부입니다. HAL이 시작하면서 카메라 전원을 껐다 켜므로, 카메라와 Streamer가 다시 올라올 때까지 영상이 끊깁니다. 버튼은 리셋 중…으로 바뀌어 약 8초 동안 비활성화됩니다.

Vision Programs에서는 비전 데몬(Vision, HAL, Streamer, Handeye, Heightmap, Ptz)을 하나씩 수동으로 시작·정지할 수 있습니다. 켜짐/꺼짐 표시는 로봇이 보고한 프로그램 상태를 따르며, 상태를 보고하지 않는 구형 데몬에서만 마지막으로 보낸 명령 기준으로 표시합니다. 정지를 눌러도 데몬은 꺼진 채로 남지 않습니다. 기본 설정에서는 여섯 개 모두 로봇이 몇 초 안에 다시 띄웁니다. 재부팅 없이 바뀐 설정을 반영할 때 이렇게 씁니다. 예를 들어 Streamer.ini의 RTSP 설정을 고친 뒤에는 Streamer를 한 번 누르세요. Streamer가 다시 시작하는 동안 앱 영상이 몇 초 끊깁니다. HAL을 정지하면 VISION RESET처럼 카메라 전원을 껐다 켜므로, 카메라가 다시 올라올 때까지 영상이 끊깁니다.

설정 파일

INI 에디터는 로봇 데몬의 설정 파일을 직접 편집합니다. 위쪽 토글로 Motion.ini, HAL · config.ini, Handler · config.ini, Streamer.ini를 켜고 끕니다. 여러 개를 켜면 차례로 이어서 보입니다. 키·값·섹션 검색은 켠 파일 전체에서 찾고, 걸린 섹션만 펼칩니다. 섹션은 접힌 채로 시작합니다. 섹션을 눌러 펼치거나 모두 펼치기·모두 접기를 씁니다. 바꾼 것만은 고친 키만 보여 줍니다. 내려도 검색 줄은 위에 남습니다. 불리언 값은 토글로, 나머지 값은 그 자리에서 편집합니다. 파일마다 머리에 읽어 온 섹션 수와 시각이 표시됩니다.

Motion.ini에서 로봇의 모델 값(감속비, 링크 질량, 한계값)은 로봇 소프트웨어에 내장된 플랫폼 프로필에서 오며, 에디터는 그 키를 흐리게 표시합니다. 값을 고쳐 저장하면 이 로봇의 덮어쓰기로 Motion.ini에 저장되고 그 키가 강조됩니다. 덮어쓴 키 옆의 기본값으로 버튼은 프로필 값을 되돌려 넣으며, 프로필과 같은 값으로 저장하면 그 키는 파일에서 지워집니다.

하단에 저장하지 않은 변경 수(변경 {n}개)가 표시됩니다. 되돌리기는 변경을 버리고, 다시 읽기는 켠 파일을 로봇에서 다시 읽어오며, 저장은 바뀐 키마다 이전 값과 새 값을 나열하는 확인 창 {label}에 저장하시겠습니까?(여러 파일을 고쳤으면 설정 파일 {n}개에 저장하시겠습니까?)을 엽니다.

로봇은 이 파일들을 그 프로그램이 켜질 때만 읽습니다. 그래서 저장하고 다시 시작은 파일을 저장한 뒤 그 프로그램을 다시 시작합니다.

• Motion.ini, Handler · config.ini: PC는 켜 둔 채 로봇 소프트웨어를 다시 시작합니다. 잠시 앱과 로봇의 연결이 끊깁니다.
• HAL · config.ini, Streamer.ini: HAL이나 Streamer만 다시 시작합니다. 돌아올 때까지 영상이 멈춥니다.
• Streamer.ini의 [BlackBox] 섹션만 고쳤으면 바로 반영되어 다시 시작하지 않습니다.

로봇이 앉아 있거나 제어가 꺼져 있을 때만 저장할 수 있습니다. 그렇지 않으면 확인 창에 로봇을 앉히거나 제어를 끈 뒤에 저장할 수 있습니다 (지금 {gait})가 표시됩니다. 로봇 소프트웨어를 다시 시작하려면 이 기기가 제어권도 가지고 있어야 합니다.

WARNING

저장하면 로봇의 파일 전체가 에디터의 내용으로 교체됩니다. 항상 방금 읽어 온 파일 위에서 편집하세요. 비전 PC가 따로 있는 로봇에서는 앱이 Vision을 다시 시작할 수 없습니다. Handler · config.ini를 저장하면 앱이 그렇게 알려 주며, 변경은 비전 PC를 다시 시작한 뒤에 반영됩니다. 의미를 모르는 값은 바꾸지 마세요.

팔

로봇이 팔을 보고할 때만 표시됩니다. 이 섹션은 최초 기동용입니다.

1. CAN 체크, 브레이크 해제, 제어 시작을 순서대로 누릅니다. 각 단계 후 상태 배지가 켜지는 것을 확인한 뒤 다음을 누르세요. ▶ Auto Start ARM은 이 시퀀스 전체를 한 번에 실행합니다.
2. 정적 자세는 궤적 없이 고정 자세(Straight, Folding, Ready, Lift, Packing, DoorReady)를 보냅니다. 첫 사용은 Ready부터 시작하세요.
3. 관절 잠금 / 조그 — 관절 카드를 탭해 잠금/해제하고, 잠긴 관절은 + / −를 길게 눌러 조그합니다(잠금 해제 상태에서는 버튼이 비활성화됩니다).