정비

허브의 정비 타일로 엽니다. 타일은 모든 사용자에게 보이고 로봇이 연결되지 않아도 열립니다. 로봇에 작용하는 섹션은 연결돼 있어야 동작합니다. 섹션은 화면 위쪽에 칩으로 늘어섭니다.

• 모든 사용자: 캘리브레이션, 로봇 점검, 소프트웨어 업데이트(소프트웨어 업데이트에서 다룹니다).
• 개발자 모드 전용: 전원 / 시스템, 비전, 설정 파일, 그리고 팔이 있는 로봇에서만 보이는 팔. 이 섹션의 조작은 연결을 끊거나 로봇을 주저앉히거나 데몬 기동 방식을 바꿉니다 — 누르기 전에 각 경고를 읽으세요.

캘리브레이션

WARNING

여기의 모든 보정은 로봇을 평지에 정지 상태로 두고 실행해야 합니다. 로봇이 걷고 있거나 넘어졌거나 상태를 보내지 않으면 IMU·ZMP 행이 막힙니다. 명령을 보내기 전에는 보정을 실행할까요? 확인이 먼저 뜹니다. 관절 홈포즈 세팅은 확인 창을 따로 씁니다. 보정이 끝날 때까지 로봇을 건드리지 마세요.

IMU 캘리브레이션

행	동작
가속도계 보정 (ACC)	가속도계 드리프트를 현장에서 보정합니다. 로봇을 앉힌 상태로 평지에 두고 실행하며, 약 2초 동안 중력 크기를 평균 내 보정계수를 저장합니다.
IMU 롤/피치 영점	현재 자세를 수평 기준으로 삼습니다. 약 0.5초 — 기울어진 상태로 실행하면 이후 제어가 전부 틀어집니다.
자이로 바이어스 보정	IMU를 리셋하고 값이 자리 잡기를 기다린 뒤 자이로 값을 다시 측정합니다. 약 5초, 로봇을 앉힌 상태로 실행합니다. 끝나면 세 축의 값과 각 축이 허용치 안에 드는지를 알려 줍니다. 그래도 편차가 허용치를 넘으면 로봇을 완전히 멈춰 둔 채로 다시 실행하십시오.

실행을 누른 뒤 대화상자에서 실행으로 확정합니다. 막혀 있으면 이유를 알려 주고, 앱이 직접 풀 수 있는 것이면 실행 옆에 버튼이 하나 생깁니다 — 앉아야 하면 앉기, 서야 하면 서기, 제어가 꺼져 있으면 자동 기동입니다(이 버튼은 확인 창이 먼저 뜹니다). 넘어졌거나 도킹 중이거나 상태가 오지 않을 때는 버튼이 나오지 않습니다.

IMU 롤/피치 영점은 확인 창의 수평계 아래에 현재 롤·피치를 보여 주고, 실행하는 동안 진행 창이 뜹니다. 롤·피치가 모두 1° 안으로 들어왔을 때만 성공으로 끝나고, 로봇이 아직 기울어 있으면 영점이 반영되지 않았을 수 있습니다 가 대신 뜹니다 — 평지에 두고 다시 실행하십시오.

무게 중심 보정 (ZMP)

무게 중심 오프셋 자동 보정은 무게중심 오프셋을 자동으로 찾습니다. 로봇이 평지에서 STAND 상태여야 합니다. 다리를 나란히 맞추려고 한 걸음 걸은 뒤, 수렴할 때까지 최대 60초가 걸립니다. 오프셋이 수렴하면 로봇이 스스로 저장하고 STAND로 돌아옵니다. 패널에 진행 상황과 완료 메시지가 표시됩니다.

관절 캘리브레이션

다리 관절의 영점·오프셋을 다시 잡습니다. 로봇을 앉힌 상태로 실행합니다.

행	동작
관절 홈포즈 세팅	치구로 홈 자세를 고정한 뒤 그 자세를 관절 영점으로 저장 — 다리 4개
DQ 오프셋 보정	준비 중 — 자리만 잡혀 있고 누를 수 없습니다

관절 홈포즈 세팅을 누르면 창이 둘 열립니다. 먼저 고지(관절 영점을 다시 쓰는 조작입니다 — 치구가 없거나 자세가 어긋난 상태로 실행하면 로봇이 잘못된 영점으로 기동합니다), 그다음 다리별 화면입니다. 그 화면에서 맞출 관절을 고릅니다. 고른 관절은 왼쪽 3D 뷰에서 목표 자세까지 움직입니다. 치구를 끼워 그 자세를 만든 뒤 LEG{n} - {g} 홈포즈 저장을 누릅니다. 영점을 쓰는 순간 제어가 꺼지므로(BOARD_RESET) 로봇을 먼저 앉히십시오. 서 있으면 그대로 주저앉습니다. 치구가 필요합니다.

모터 보드와 통신이 없으면 행이 막히고 모터 보드와 통신이 없습니다 — 48V 구동(LEGS) 전원을 켠 뒤 다시 실행하세요. 가 뜹니다. 그 레일은 이 페이지의 전원 / 시스템에 있습니다.

롤 관절은 마법사에서 기준을 고릅니다. 리밋은 종전처럼 안쪽 리밋에 갖다 대고 잡고, 수평계 0°는 몸통이 수평인지 확인한 뒤 수평계로 관절을 0°에 맞추고, 영점을 그에 맞게 옮깁니다. 두 기준 모두 제어를 끕니다. 닫을 때 자동 기동 버튼으로 바로 다시 기동할 수 있습니다. 보정량이 9° 이상이면 로봇이 거부하고, 먼저 리밋에 대고 홈을 잡으라고 안내합니다.

카메라 점검 · 보정

행	동작
카메라 기본 검사	카메라 6대의 화면과 FPS 를 띄웁니다. 화면 연결은 아직 준비 중입니다.
하단 depth 카메라 On-chip 캘리브레이션	하단 depth 카메라의 On-chip 보정 안내를 띄웁니다. 로봇을 평평한 바닥에 세워 두세요. 보정 시퀀스는 아직 준비 중입니다.
하단 depth 카메라 위치 보정	로봇 하단에 마커보드를 설치하라는 안내를 띄웁니다. 보정 자체는 아직 준비 중입니다.

도킹 캘리브레이션

캘리브레이션 섹션 맨 아래에 자동 도킹 정렬 파라미터가 있습니다: Offset X (m), Offset Y (m), Req Count, Try Count.

• 다시 읽기 — 로봇에서 값을 다시 읽어옵니다.
• 기본값 — 입력칸을 출고 기본값으로 채웁니다. 적용을 누르기 전에는 저장되지 않습니다.
• 적용 — 값을 로봇에 저장하고 다시 읽어 확인합니다.

로봇 점검

로봇 점검은 앉은 자세부터 걷기까지 로봇 상태를 순서대로 점검합니다. 단계마다 카드가 있고, 측정을 누른 뒤 결과를 보고, 기준을 벗어나면 옆의 보정 버튼으로 그 자리에서 고칩니다. 보정 버튼은 측정 결과와 상관없이 로봇 상태만 맞으면 누를 수 있습니다. 기준을 벗어난 값은 카드에 주의로만 표시됩니다.

WARNING

4·5단계는 로봇이 스스로 움직이며, 그동안 조이스틱 입력은 무시됩니다. 시작하기 전에 로봇 주변 1 m 를 비우세요. 중지를 누르면 점검을 멈추고 로봇이 섭니다.

보행 점검

단계	로봇	측정	기준	보정
1 앉음 · IMU	앉음	중력 크기와 자이로 편차 3초 평균	9.75 ~ 9.85 m/s², 자이로 1.0 °/s 미만	가속도계 보정, 자이로 바이어스 보정
2 모터 캘리브레이션 상태	앉음	추후 지원 예정입니다	—	—
3 서기 · 수평	섬	몸통 위에 올린 물방울 수평계로 몸통을 손으로 맞춘 뒤 롤·피치 2초 평균	±0.3°	IMU 롤/피치 영점
4 관절 통신 상태	섬	몸통을 좌우 최대 30°로 5번(약 10초) 비트는 동안 CAN 통신 — 모터별: 누락 프레임 수, 최저 수신 주파수, 최대 수신 간격 / 채널별: 에러 프레임, error-warning, error-passive, bus-off	수신 450 Hz 이상, 수신 간격 10 ms 이하	—
5 제자리 걸음 · 밀림	섬	제자리에서 10초 걸은 뒤 다시 서서 시작 위치와 비교	앞뒤 ±10 cm 미만, 좌우 ±5 cm 미만	육안검사 → 관절 홈포즈 세팅 → 무게 중심 보정

• 4단계: 기준을 벗어난 관절이 있으면 카드에 그 다리가 표시되고, 몸통과 그 다리 모듈 사이의 배선을 점검하라고 안내합니다. 관절끼리 누락 프레임을 비교하세요. 다른 관절은 괜찮은데 한 관절만 누락이 생기면 그 다리의 배선을 의심할 수 있습니다. 채널별에는 다리가 붙은 CAN 채널이 그 채널의 다리와 함께 나옵니다. 에러 프레임은 트위스트 동안 채널이 상태 변화(error-warning, error-passive, bus-off, 복귀)를 알린 횟수입니다. 이 숫자들은 참고용이며 판정에는 쓰지 않습니다. 시뮬은 CAN 계측이 없어 판정하지 않습니다.
• 5단계: 앞뒤로 10 cm 이상 또는 좌우로 5 cm 이상 밀리면 카드에 밀린 방향이 모두 표시되고, 육안검사 → 관절 홈포즈 세팅 → 무게 중심 보정 순서로 진행하라고 안내합니다. 홈포즈 세팅은 캘리브레이션의 다리 마법사와 같고 앉은 상태에서만 할 수 있어, 서 있으면 앉기 버튼이 먼저 나옵니다.

카메라 점검

카메라 시야 · FPS, depth 카메라 품질, depth 카메라 위치 정합 세 단계가 있습니다. 측정·판정은 아직 준비 중이며, 보정 버튼은 캘리브레이션 › 카메라 점검 · 보정과 같은 창을 엽니다.

전원 / 시스템

설정에서 일부러 뺀 레일까지 모든 PDU 레일이 여기 있습니다. 토글은 로봇이 보고한 실제 레일 상태를 표시하며, 상태를 받기 전에는 비활성화됩니다.

12 V 토글(한 번 탭): 스피커 앰프 (12V), LiDAR (12V), CCTV (12V), 열화상 (12V), IR LED (12V).

끄면 연결이 끊기는 레일(2단계 확인 정말 끌까요? → 끄기. 확인 창에 하루 동안 묻지 않음 체크박스가 있으며, 체크하면 이 화면에서만 해당 레일을 24시간 동안 확인 없이 전환합니다. 설정 → 전원 제어는 항상 확인합니다):

레일	끄면
카메라 (5V)	영상이 끊깁니다.
오디오·USB 허브 (5V)	오디오 장치가 사라집니다.
Vision PC (12V)	카메라·오디오와 이 화면의 텔레메트리 일부가 끊깁니다.
통신 (12V)	이 앱과 로봇의 연결 자체가 끊깁니다.

48 V 구동 레일(2단계, 현재 전압 표시):

레일	비고
LEGS (48V 구동)	다리 모터 전원. 로봇이 서 있지 않을 때(앉음·제어 꺼짐·낙상)만 끌 수 있으며, 그 외에는 행이 차단됩니다.
ARM · ADDON (48V)	팔과 애드온 전원 — 포트 하나를 함께 씁니다. 팔이 정지 상태인지 먼저 확인하세요.
EXTERN (48V)	외부 확장 포트 전원.

DANGER

LEGS (48V 구동)을 끄면 로봇이 주저앉습니다. 시스템 재부팅 — 재부팅 → 로봇 PC를 재부팅할까요? → 재부팅 — 은 로봇 PC를 재시작합니다. 그동안 로봇은 모터 전원을 잃고 앱 연결이 끊깁니다. 두 조작 모두 로봇을 바닥에 앉힌 뒤에 하세요. 재부팅 확인 창에도 하루 동안 묻지 않음 체크박스가 있습니다.

CAN-FD 기체에서는 위 레일 대신 PDU 포트가 12V 포트, 카메라 전원 (USB), 오디오, ⚠ 48V 구동 레일 — 위험 조작 네 묶음으로 개별 표시되며, 각 행에 실측 상태·전압·전류가 나옵니다. 통신 (12V · WAN), 카메라 포트, 48 V 포트는 2단계 확인이고, LEGS (48V 구동)은 위와 같이 서 있는 동안 차단되며, PDU (48V 배터리 레일)은 표시만 합니다. 아래 입력 포트 · 배터리 · 온도에 충전 입력, 배터리 두 팩, 보드 온도가 나옵니다.

48 V 레일 아래에는 정비 → 캘리브레이션에서 설명한 가속도계 보정 (ACC)과 IMU 롤/피치 영점 행이 한 번 더 있으며, 동작은 동일합니다.

비전

야간 모드·스텔스·IR 프로젝터·영상 해상도 같은 비전 토글은 제어 화면의 비전 팝오버에 있습니다. 카메라 · 비전을 보세요. 이 섹션에는 개발자용 도구가 있습니다.

카메라 캘리브레이션:

행	동작
Jig Extrinsic 보정	지그 마커로 센서마다 base↔센서 변환을 보정합니다. 로봇이 캘리브 지그에 올바르게 안착되어 있어야 합니다. 결과는 HAL 설정에 기록됩니다.
OAK-D Intrinsic 보정	걸으면서 전방·후방 스테레오 카메라를 보정합니다. 전방 카메라가 1 m 이내에서 ChArUco 보드를 향해야 합니다. 결과는 각 카메라의 EEPROM 에 기록됩니다.

실행을 누르면 시작 전에 확인할 것을 보여 주는 창이 뜨고, 진행 상황과 결과는 상단 배너에 나옵니다. 보정이 도는 동안에는 두 버튼이 취소로 바뀝니다.

WARNING

OAK-D 내부 파라미터 보정은 로봇이 약 10분간 스스로 걸어 다닙니다. 시작하기 전에 로봇 주변 1.5 m 를 비우세요.

데몬 제어 — VISION RESET → 리셋은 Handler가 HAL을 재시작해 카메라 파이프라인을 깨끗하게 재시작합니다. 영상이 수 초 끊기며, 버튼은 리셋 중…으로 바뀌어 약 8초 동안 비활성화됩니다.

Vision Programs에서는 비전 데몬(Vision, HAL, Streamer, Handeye, Heightmap, Cctv, Ptz, Thermal)을 하나씩 수동으로 시작·정지할 수 있습니다. 켜짐/꺼짐 표시는 로봇이 보고한 프로그램 상태를 따르며, 상태를 보고하지 않는 구형 데몬에서만 마지막으로 보낸 명령 기준으로 표시합니다.

설정 파일

INI 에디터는 로봇 데몬의 설정 파일을 직접 편집합니다. 대상 선택기로 Motion.ini, HAL · config.ini, Handler · config.ini, Streamer.ini를 전환합니다. 키 검색으로 키를 필터링하고, 불리언 값은 토글로, 나머지 값은 그 자리에서 편집합니다. 헤더에는 읽어 온 섹션 수와 시각이 표시됩니다.

하단에 저장하지 않은 변경 수(변경 {n}개)가 표시됩니다. 되돌리기는 변경을 버리고, 다시 읽기는 로봇에서 파일을 다시 읽어오며, 저장은 바뀐 키마다 이전 값과 새 값을 나열하는 확인 창 {label}에 저장하시겠습니까?을 엽니다.

WARNING

저장하면 로봇의 파일 전체가 에디터의 내용으로 교체됩니다. 항상 방금 읽어 온 파일 위에서 편집하세요. 변경은 해당 데몬(Motion, HAL, Handler, Streamer)을 재시작해야 반영되며, 앱이 대신 재시작하지 않습니다. 의미를 모르는 값은 바꾸지 마세요.

팔

로봇이 팔을 보고할 때만 표시됩니다. 이 섹션은 최초 기동용입니다.

1. CAN 체크, 브레이크 해제, 제어 시작을 순서대로 누릅니다. 각 단계 후 상태 배지가 켜지는 것을 확인한 뒤 다음을 누르세요. ▶ Auto Start ARM은 이 시퀀스 전체를 한 번에 실행합니다.
2. 정적 자세는 궤적 없이 고정 자세(Straight, Folding, Ready, Lift, Packing, DoorReady)를 보냅니다. 첫 사용은 Ready부터 시작하세요.
3. 관절 잠금 / 조그 — 관절 카드를 탭해 잠금/해제하고, 잠긴 관절은 + / −를 길게 눌러 조그합니다(잠금 해제 상태에서는 버튼이 비활성화됩니다).

RC01 / RC02 부착물 섹션은 이 매뉴얼에서 다루지 않습니다.