페이로드 설정

로봇에 짐을 얹으면 무게 중심이 옮겨져 보행이 흔들립니다. 설정 › 페이로드 설정의 로봇 페이로드 설정에 적재물의 질량과 무게중심을 등록하면 그 값이 보행 동역학에 반영되어 안정성이 회복됩니다.

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참고

정확한 사양을 몰라도 대략적인 질량과 무게중심 높이(Z)는 넣어 두시길 권합니다. 근사값만으로도 보행이 눈에 띄게 안정되며, 비워 두는 것이 가장 불리합니다.

사전 준비

• 로봇을 평평하고 안전한 바닥에 둡니다.
• 앱이 로봇에 연결되어 있어야 합니다 — 연결이 없으면 슬롯을 읽지 못합니다.
• 적재물의 질량과, 로봇 몸통 기준 무게중심 위치(X/Y/Z)를 미리 확인합니다.

화면 구성

넓은 화면에서는 좌우 2단, 좁은 화면에서는 위아래로 쌓입니다.

자리	내용
왼쪽 위	3D 미리보기 — 등록된 페이로드가 마커로 표시됩니다. 마커를 누르면 그 슬롯이 선택되고, X/Y/Z 화살표를 끌어 위치를 옮길 수 있습니다
왼쪽 아래	선택 슬롯 편집창 — Mass · X · Y · Z 네 칸. 아무것도 고르지 않았으면 첫 슬롯이 대상입니다
오른쪽 위	슬롯 표 — 로봇이 보고한 슬롯 목록. ●는 고정 페이로드, ◻는 사용자 슬롯입니다
오른쪽 아래	합계와 Get · Set Payload 버튼

설정 절차

1. 슬롯을 고릅니다. 오른쪽 표에서 등록할 슬롯을 누릅니다. 체크박스를 켜면 장착으로 표시되고, 로봇이 가지고 있는 카탈로그 기본값이 자동으로 채워집니다.
2. 값을 입력합니다. 왼쪽 편집창에서 Mass(kg)와 X · Y · Z(m)를 넣습니다. 칸을 직접 눌러 숫자를 치거나, − · + 로 조절합니다. 한 번에 얼마씩 움직일지는 편집창 오른쪽 위의 간격 (0.001 · 0.01 · 0.1 · 1)으로 정합니다.
3. 합계를 확인합니다. 편집창 아래 합계 상자에 전체 질량과 합성 무게중심이 나옵니다. 상한을 넘으면 빨간 글씨로 알려 주고 Set Payload 가 눌리지 않습니다.
4. Set Payload 를 누른 뒤 확인 창에서 적용 을 누릅니다. 확인 창에 장착 슬롯 수와 합계가 다시 표시됩니다. 체크를 해제한 슬롯은 질량 0으로 전송되어 비워집니다.
5. 적용되면 로봇 값을 다시 읽어 화면이 갱신되고 적용됨 (로봇 값으로 재확인) 이 표시됩니다. 새 값은 곧바로 보행 동역학에 들어가며 1~2초에 걸쳐 서서히 반영됩니다.

Get은 로봇에 저장된 슬롯을 다시 읽어옵니다 — 편집 중이던 값은 버려집니다.

허용 범위

편집창 맨 아래 줄에 지금 로봇이 허용하는 범위가 그대로 표시됩니다. 로봇이 값을 알려 주지 않는 구형 소프트웨어에서는 아래 기본값을 씁니다.

항목	범위
슬롯별 질량	0 ~ 20 kg
전체 합계	20 kg 이하
무게중심	|X| ≤ 0.5 m · |Y| ≤ 0.3 m · |Z| ≤ 0.4 m

⚠

주의

질량·무게중심을 바꾼 뒤에는 무게 중심 보정(ZMP)을 다시 수행하시길 권합니다. 보정값은 그때의 적재 상태를 기준으로 저장되므로, 짐이 바뀌면 이전 보정이 맞지 않습니다. 보정은 정비 › 캘리브레이션에 있습니다.

잘 안 될 때

화면에 나오는 말	뜻과 조치
읽기 실패 — 로봇 연결 확인	로봇과 연결되어 있지 않습니다. 연결을 확인하세요
구버전 로봇 — 13슬롯 미지원	로봇 소프트웨어가 슬롯 방식을 지원하지 않습니다. 로봇 소프트웨어 업데이트 후 다시 시도하세요
합계가 상한 20 kg 을 넘습니다	슬롯을 줄이거나 질량을 낮추세요. 넘는 동안에는 전송되지 않습니다
적용 실패 — 허용 범위 초과이거나 연결 끊김	위 허용 범위를 벗어났거나 전송 중 연결이 끊겼습니다

일부 로봇은 고정 장비가 이미 로봇 쪽 설정에 반영되어 있어 사용자 슬롯 한 칸만 보입니다. 슬롯 수가 예상과 다르면 정상 동작이니 그대로 쓰시면 됩니다.

그래도 해결되지 않으면

어느 슬롯에 어떤 값을 넣었는지, 합계는 얼마였는지, 그리고 화면에 나온 문구를 함께 알려주시면 확인이 빠릅니다.

→ 기술지원 요청