계단과 단차

RBQ가 넘을 수 있는 단의 높이는 어떤 보행을 쓰는지, 계단에 챌판이 있는지, 디딤판이 단 높이에 비해 얼마나 깊은지에 따라 달라집니다. 이 페이지는 보행별 한계와 그 한계가 성립하는 조건을 정리합니다. 기본 사양 페이지의 계단 수치도 이 조건에서만 성립합니다.

⚠

주의

이 페이지의 수치는 보행별 한계에 적은 조건의 계단 기준입니다.

용어

[ A 단 높이 · B 디딤판 깊이 ]

	용어	뜻
A	단 높이	한 디딤판에서 다음 디딤판까지의 수직 거리입니다. 연석이나 턱 하나도 한 단으로 봅니다.
B	디딤판 깊이	디딤판 하나의 앞뒤 길이로, 앞 모서리에서 뒤 끝(챌판이 있으면 챌판)까지 잽니다.
	경사각	계단의 기울기입니다. 단 높이(A)와 디딤판 깊이(B)로 정해지며, 둘이 같으면 45° 입니다.
	챌판	디딤판과 디딤판 사이를 막는 세로 판입니다.
	챌판 없는 계단	챌판 없이 디딤판 사이가 뚫려 있는 계단입니다. 그레이팅 계단이 여기에 듭니다.
	그레이팅 계단	디딤판이 아래가 비치는 금속 격자(그레이팅)로 된 계단입니다. 챌판이 없습니다.

보행별 한계

다리형 RBQ10 기준 최대 단 높이입니다.

보행	챌판 있는 계단	챌판 없는 계단(그레이팅 등)
STAIRS	최대 20 cm	최대 20 cm
RL_WALK·RL_WALK_VISION	최대 25 cm	권하지 않습니다

• 이 수치는 디딤판 깊이(B)가 단 높이(A)와 같은(1:1) 계단을 기준으로 정했습니다. 디딤판이 단 높이보다 깊은 계단(B > A)에서도 같은 높이까지 쓸 수 있습니다. 경사각으로는 45° 이하입니다. 디딤판이 단 높이보다 얕은 계단(B < A, 45° 초과)에서는 쓸 수 없습니다.
• 챌판 없는 계단에서는 STAIRS 를 고르세요. RL_WALK·RL_WALK_VISION 은 권하지 않습니다.
• 25 cm 는 Vision Walk 를 켠 RL_WALK_VISION 기준입니다.

그레이팅 계단

STAIRS 보행은 몸체 아래 깊이 카메라로 그레이팅 디딤판을 계단으로 인식합니다. 그레이팅 계단에는 챌판이 없으므로 STAIRS 를 고르세요. RL_WALK·RL_WALK_VISION 은 권하지 않습니다.

[ 최대 격자 구멍 크기: 가로 95 mm × 세로 25 mm · 화살표는 진행 방향 ]

• 격자 구멍이 가로 95 mm × 세로 25 mm 보다 넓은 그레이팅은 권하지 않습니다.
• 단 높이와 경사각의 한계는 보행별 한계와 같습니다.