비상 정지

WARNING

로봇을 움직이는 동안에는 비상 정지 버튼에 언제든 손이 닿도록 해 두십시오. 로봇이 사람이나 물건에 위험이 될 수 있는 상황이면 곧바로 비상 정지 버튼을 누르십시오.

앱의 E-STOP

빨간 E-STOP 버튼은 제어 홈에서는 상단 바 오른쪽에 있습니다. 폭이 720 px 미만인 아주 작은 화면에서는 글자 없이 비상 아이콘만 보입니다(휴머노이드는 RL 정지 글자가 남습니다). 다른 화면에서는 로봇이 연결돼 있거나 끊긴 뒤 다시 붙는 동안 헤더 오른쪽에 나옵니다. 끊긴 뒤에도 8초 동안은 눌립니다. 누르면 비상 정지하시겠습니까? 확인 창이 열립니다.

로봇이 즉시 모든 동작을 멈추고 힘을 차단합니다. 제어를 다시 시작하려면 재초기화가 필요합니다.

정지를 누르면 비상 정지가 전송되고, 취소를 누르면 창이 닫힙니다. 이 확인 없이 E-STOP이 나가는 경로는 없습니다.

• 앱은 비상 정지를 대기 중인 명령보다 앞세워 전용 채널로 보내고, 신뢰 명령 채널로 한 번 더 보냅니다.
• 로봇 소유권이 없어도 됩니다. 로봇은 연결된 어느 기기의 E-STOP이든 소유권 검사를 건너뛰고 받아들입니다. 소유권을 가져오지는 않으며, 현재 소유자는 그대로 유지됩니다.
• 로봇이 명령에 응답하지 않으면 앱 로그에 E-Stop 전송 실패 — 응답 없음. 물리 E-Stop을 사용하세요가 남습니다. 기다리지 말고 물리 버튼을 누르세요.

물리적 비상 정지 버튼

[ 비상 정지 누름 버튼 — 로봇 후면에 위치 ]

물리적 비상 정지 버튼을 누르거나 앱의 E-STOP을 확정하면:

• 모든 관절이 High Damping 모드로 전환됩니다.
• 로봇은 외부 움직임에 저항하지만 토크나 위치 명령을 받지 않습니다.
• 자세를 버티지 못하고 제 무게에 바닥으로 내려앉을 수 있습니다.

High Damping 모드는 사용자와 로봇을 함께 보호합니다. 비상 정지를 풀고 로봇을 재초기화할 때까지는 어떤 동작 명령도 실행하지 않습니다.

복구

1. 안전 확인 — 로봇 주변 2 m 이내에 사람이나 동물이 없는지 확인합니다.
2. 버튼 해제 — 물리 버튼을 눌렀다면 시계 방향으로 돌려 잠금을 해제합니다.
3. 초기 자세로 복귀 — 로봇이 넘어졌거나 자리가 밀렸으면 평평한 바닥에서 초기 자세로 되돌립니다. High Damping 상태에서 관절을 강제로 움직이지 마세요.
4. 재초기화 — 제어 홈에서 자동 기동 시퀀스나 Stand 모션을 실행하고, 상단 바의 로봇 상태를 확인한 뒤 작동을 재개합니다.

개발자 모드에서 더 나오는 것은 개발자 모드에 모아 두었습니다.

관전

로봇을 제어하는 기기는 한 번에 하나뿐입니다. 연결 중인데 다른 앱이나 컨트롤러가 소유권을 쥐고 있으면, 약 1초 뒤 이 기기는 관전으로 바뀝니다. 영상과 3D 화면은 그대로 나오지만 상단 바 아래의 조작은 모두 잠깁니다. 상단 바의 E-STOP, 시점 드롭다운, 상태 팝오버는 그대로 쓸 수 있습니다. 상단 바 바로 아래 가운데에 관전 버튼과 다른 기기가 조종 중 · 눌러서 제어권 가져오기가 표시됩니다.

허브·설정·로그 화면은 막지 않습니다. 허브에서는 대시보드·정비 타일이 잠기고 자동 기동 카드가 숨겨지며, 설정에서는 로봇 탭만 잠기고 앱 탭은 그대로 쓸 수 있습니다. 관전 버튼은 이 화면들에서도 상단 바 아래에 표시됩니다.

관전 중에는 시점 드롭다운에 3D와 조종자 화면만 나옵니다. 카메라는 조종 중인 기기가 고르므로 조종자 화면은 그 기기가 보는 카메라를 같이 보여 줍니다. 조종 중인 기기가 3D를 보고 있으면 조종자 화면도 3D로 바뀌고, 카메라로 돌아가면 다시 그 카메라가 나옵니다. 관전 중인 기기는 로봇 카메라를 켜거나 바꾸지 않습니다. 로봇 소리는 조종 중인 기기가 로봇 소리 듣기를 켜 둔 동안만 들립니다.

한 로봇을 동시에 관전할 수 있는 기기는 4대까지입니다(로봇 Streamer.ini 의 [WebRTC] MAX_SPECTATORS, 없으면 기본 4, 0 이면 제한 없음. Streamer 가 켜질 때 읽음). 자리가 다 차면 빈자리가 날 때까지 영상이 나오지 않습니다. 이때 화면은 3D로 남고 관전 버튼에 보는 기기가 많아 영상 대기 중 · 눌러서 제어권 가져오기가 표시됩니다. 빈자리가 나면 영상은 저절로 나오고, 제어권은 자리와 상관없이 가져올 수 있습니다. 원격(WAN)으로 연결한 관전자에게는 영상 없이 3D 화면과 상태 표시만 나옵니다.

관전을 누르면 제어권을 가져올까요?가 열립니다.

• 제어권 가져오기 — 로봇에 소유권을 이 기기로 넘겨 달라고 요청합니다. 조종하던 기기는 관전으로 바뀝니다.
• ▶ 자동 기동 — 자동 기동을 실행할까요? → 자동 기동 확인 후 제어권을 가져오면서 자동 기동 시퀀스를 실행합니다.
• 계속 관전 — 메뉴를 닫습니다.

제어 홈에서는 시스템 종합 상태 팝오버(상단 바의 상태 칩을 탭)에서도 소유권을 확인하고 가져올 수 있습니다. 소유권 행에 이 기기가 소유자이면 보유, 아니면 가져오기 ▸가 표시됩니다.

관련 문서

• 일반 안전 지침
• 비상 정지 절차 (상세)