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https://rainbowrobotics.github.io/RBQ/nightly/llms-full.txt 는 Rainbow Robotics RBQ 4족 로봇 매뉴얼 전문입니다. 읽고 이 문서를 근거로 한국어로 답변해 주세요.
AI 답변은 부정확할 수 있습니다. 안전·정비 항목은 매뉴얼 원문을 확인하세요.
한국어
개발자 모드
앱은 기본적으로 운용자 등급으로 동작합니다. 개발자 모드를 켜면 진단·설정·정비 기능이 화면에 추가로 나타납니다. 이 페이지에 개발자 모드로만 열리는 것을 전부 모아 두었습니다 — 다른 페이지들은 일반 운용에 필요한 것만 다룹니다.
주의
개발자 모드에서는 평소의 안전장치를 거치지 않고 로봇을 움직이는 명령(관절 잠금, 강제 자세)이 열립니다. 필요할 때만 켜고, 조작 전에 각 항목의 경고를 읽으세요.
켜고 끄기
- 허브 오른쪽 위의 프로필 버튼을 누릅니다.
- 개발자 모드 토글을 켭니다. 부제에 켤 때 암호 필요 라고 적혀 있습니다.
- 개발자 모드 암호 창에 암호를 입력하고 확인을 누릅니다. 틀리면 암호가 올바르지 않습니다 가 표시되고 입력칸이 비워집니다.
토글을 끄면 즉시 운용자 등급으로 돌아갑니다.
경고
암호는 Rainbow Robotics 에서 개별로 발급합니다. 이 매뉴얼에는 적지 않으며, 받은 암호를 외부에 알리지 마세요. 필요하시면 기술지원 요청으로 문의하세요.
계정으로 켜지는 경우
프로필 메뉴의 접근 코드로 로그인으로 로그인하면 등급은 계정을 따릅니다. 로그인 중에는 프로필 메뉴에 개발자 모드 토글 대신 계정과 레벨이 표시됩니다. 일반 등급으로 돌아가려면 같은 메뉴의 로그아웃을 누르세요.
앱을 켜거나 다시 화면에 띄울 때마다 서버에서 계정을 다시 확인합니다. 계정이 비활성·삭제됐거나 코드가 바뀌었으면 로그아웃됩니다. 인터넷이 없으면 서버에 닿을 때까지 그대로 둡니다.
화면별로 무엇이 늘어나나
| 화면 | 개발자 모드에서 추가되는 것 |
|---|---|
| 제어 홈 | 조종 팝오버의 외부 조종 토글 · 장애물회피 도구 버튼 |
| 모션 명령 | 포지션 제어 그룹 (강제 자세) |
| 게임패드 | 감도·데드존, 버튼 매핑, 외부 조종, 개발자 옵션, 진단·마법사 |
| 대시보드 | 로봇 · 비전 · R-PC 탭, 요약의 전원 추가 |
| 연결 | 안드로이드·iOS 의 주소로 연결 카드 · Vision PC IP (선택) 칸 |
| 비상 정지 | 포지션 제어를 통한 강제 복구 |
| 업데이트 › 펌웨어 업데이트 | 화면 아래 보드별 상태 표 — 보드 하나 · 모터 묶음 업데이트 |
| 정비 › PTZ 점검 | 기본 검사 시작 · 에이징 검사 시작 — 1~18단계, 전류 영점을 다시 재서 저장 |
| 정비 | 비전, 설정 파일, 팔 섹션 |
| 정비 › 전원 / 시스템 | 하단 상태 LED 창의 꺼 두기·켜 두기·깜빡이기, R·G·B(0~255), 켜는·끄는 시간(10~2550 ms)과 반복 횟수(0이면 계속) — 일반 사용자는 꺼 두기와 추천 설정만 고릅니다 |
| 로그 | 없음 — 이 화면은 등급에 따라 달라지지 않습니다 |
제어 홈
팔이 감지되면 개발자 모드의 시스템 상태 팝오버에 팔 자동 기동이 표시됩니다. 다리 자동 기동과 별개이며 앱 내 물리 시뮬레이터에서는 사용할 수 없습니다. 팔 전원 재인가와 브레이크 해제로 유지 토크를 잃을 수 있으므로 로봇을 정지시키고 팔 주변을 비운 뒤 확인하세요. 요청 접수나 상태 표시만으로 완료를 판단하지 말고 실제 팔 상태와 로그를 확인하세요.
조종 팝오버에 외부 조종 (SLAM·SDK) 토글이 추가되어 조종권을 외부 프로그램에 넘길 수 있습니다. 켜져 있는 동안 상단바에
SLAM칩이 표시되며, 그 칩으로 다시 끕니다.도구 버튼에 조종 옆으로 장애물회피가 추가됩니다. 누르면 장애물 설정 패널이 열립니다.
장애물 지도 생성— 메인 스위치입니다. 켜 두면 로봇이 장애물 지도를 만들고, 뷰포트에화면 표시에서 고른 것이 나옵니다:전방 카메라,후방 카메라,3D,2D. 여러 개를 고르면 뷰포트가 그 수만큼 나뉘며, 최소 하나는 선택된 채로 남습니다. 로봇이 지도를 보내기 전에는2D칸에장애물 지도 수신 대기 중이 표시됩니다.장애물 회피— 켜 두면 로봇이 진행 방향의 장애물에 대응합니다.장애물 지도 생성이 켜져 있을 때만 켤 수 있으며, 그 전에는 옆에장애물 지도를 먼저 생성해주세요가 표시됩니다.회피모드—회피는 장애물을 돌아서 지나가고,정지는 장애물 앞에서 멈춥니다.장애물 안전거리— 로봇이 장애물과 유지하는 거리로, 0.20 – 0.50 m 입니다.회피 허용 범위— 장애물을 돌아가려고 옆으로 벗어날 수 있는 폭으로, 0.50 – 1.00 m 입니다.회피에서만 적용됩니다.
장애물 회피아래 항목은 두 스위치가 모두 켜져야 활성화되며, 그 전에는 흐리게 표시됩니다. 슬라이더에서 손을 떼면 값이 전송됩니다. 시뮬레이터에서는 이 버튼이 나오지 않습니다.
→ 제어 홈
모션 명령 — 포지션 제어
모션 선택 그리드에 포지션 제어 그룹이 추가됩니다. (AI 모션 그룹은 모든 등급에 열려 있습니다 — 모션 명령 참고.)
포지션 제어 — Lock Joints · Position Sit · Position Stand — 는 일반 전환을 거치지 않고 자세를 강제합니다. 같은 항목이 SIT 길게 누르기 목록에도 있습니다. 휠 로봇에서는 정밀·보정 그룹에 HIGH SPEED 도 추가됩니다.
주의
포지션 제어는 궤적 없이 자세를 바꿉니다. 평지에서 로봇이 바닥에 있을 때만 쓰세요. 일반 복구가 통하지 않을 때를 위한 수단입니다.
게임패드
설정 › 게임패드에 아래가 추가됩니다.
반응
게임패드 감도— 물리 스틱의 입력 응답 곡선(가상 조이스틱 설정과 별개).데드존— 중심 무시 범위. 기기 자체 데드존에 추가로 적용됩니다.
버튼 매핑 — 컨트롤러 그림에서 버튼을 탭해 로봇 모션을 할당합니다. 십자키와 스틱 가운데 버튼도 매핑할 수 있습니다. 매핑된 버튼은 그림 아래에 목록으로 나오고 ×로 지웁니다. 매핑하려면 컨트롤러가 연결돼 있어야 하며, 버튼을 누르면 그림에 불이 들어옵니다.
외부 조종 (SLAM·SDK) — 로봇 조종권을 외부에 넘깁니다. 스위치는 로봇의 실제 상태를 반영하므로 다른 클라이언트가 바꿔도 함께 갱신됩니다. 제어 홈의 조종 팝오버에도 같은 스위치가 있습니다.
개발자 옵션
| 항목 | 동작 |
|---|---|
전체 버튼 전송 | OFF = L1/R1만 로봇에 전송(안전 기본값). ON 이면 모든 버튼을 전달해 L1+B 같은 조합키가 동작합니다. 개발자 모드로 올라가면 자동으로 켜지고, 일반 사용자로 돌아가면 다시 꺼집니다 |
원 스틱 모드 | 한 손 조작 — 좌우 스틱의 가로축만 서로 바꿉니다(세로축은 각 스틱에 남습니다) |
크루즈 컨트롤 | R3로 크루즈 시작, 십자키 위/아래로 속도 증감. TROT 계열 보행 중에만 동작합니다 |
발행 주기 — {hz}Hz | 조이스틱 프레임 전송 주기(기본 40 Hz). 낮추면 지연이 늘고 높이면 트래픽이 늡니다 |
입력 진단 › 진단 열기 | 게임패드 진단 화면 — 연결된 기기(이름·VID:PID·축), 축 (원시값) 실시간 막대, 버튼 이벤트 키코드 로그. 매핑 전에 낯선 컨트롤러를 확인할 때 씁니다 |
매핑 마법사 › 마법사 시작 | 안내에 따라 조작해 이 기기 전용 프로파일을 만듭니다. 미지의 컨트롤러이거나 스틱 배치가 어긋날 때 사용합니다 |
마법사 프로파일 삭제 | 연결된 기기에 마법사 프로파일이 있을 때만 표시됩니다. 지우고 자동 인식으로 되돌립니다 |
주의
전체 버튼 전송과 크루즈 컨트롤은 버튼 입력에 대한 로봇의 반응을 바꿉니다. 켠 뒤에는 넓은 공간에서 먼저 시험하고, E-STOP 을 바로 누를 수 있는 위치에 두세요.
→ 게임패드
대시보드
제목 아래에 요약 · 로봇 · 비전 · R-PC 네 탭이 나타납니다. 요약에는 전원 정비 ▸(시스템 카드)가 추가됩니다.
로봇 탭의 표:
- 전원 · PDU — 제목에 PDU 배터리 %. 레일별(TOTAL, BAT L, BAT R, LEGS, ADDON, EXTERN, CHARGE) 전압·전류·온도·상태(ON / OFF). CHARGE 행 상태 칸에는 켜진 것의 이름이 적힙니다: 도킹 / 포트.
- 장치 전원 · 12V/5V — 장치 레일별 상태(ON / OFF).
- IMU — R(x), P(y), Y(z)의 ANGLE°, GYRO (rad/s), ACC (m/s²). 표 아래에 IMU 캘리브레이션 ▸ 바로가기.
- 관절 · JOINT — 관절마다 ID, STATUS, ERR, °C B/S(보드/스테이터 온도), ANGLE°, Nm(관절 토크), A(모터 전류), KP (Nm/rad)·KD (Nm·s/rad)(물리 단위 관절 게인). STATUS 는 C·H·R — C 연결(N 미연결), H 원점, R 구동. 초록 = 구동·원점 모두, 주황 = 구동만, 빨강 = 그 외. 온도는 60 °C 주황, 70 °C 빨강이고 전류는 ±15 A 를 넘으면 빨강입니다. 로봇 소프트웨어가 구버전이면 전류·게인을 보내지 않으므로 그 로봇에서는 이 칸들이 의미가 없습니다 — 로봇을 갱신해야 읽을 수 있습니다.
- 팔 · ARM — 팔이 달렸을 때 나오며 칸 구성은 관절 표와 같습니다. 전류 한계만 ±5 A 입니다.
비전 탭 — 비전 정비 ▸ 가 붙은 비전 프로그램 목록, 비전 센서 표(STATUS, RGB / IR / 3D fps, EMIT).
R-PC 탭 — 로봇 PC 가 자기에 대해 알려 주는 것 전부, 카드 넷:
- 호스트 — 로봇 소프트웨어(설치된 RBQ 버전). 누르면(▸) 호스트 이름, OS, 커널, 아키텍처, 패키지 계열이 펼쳐집니다. 이어서 마지막 부팅, 가동 시간, 부팅 기록, 저장장치 아래 디스크마다 사용량 막대, 메모리 아래 MEM 막대 — 막대(▸)를 누르면 SWAP 막대와 프로세스 (메모리)(RBQ 프로그램별 메모리, 많이 쓰는 순)가 펼쳐집니다. 배지는 실시간 커널이면 PREEMPT_RT, 아니면 비 RT 커널.
- CPU — 온도, 스로틀, 코어. 코어(▸)를 누르면 모델, 격리 코어, 클럭(현재 / 최대 MHz), 부하 (1/5/15분), 스로틀 누적이 펼쳐집니다. 그리고 사용률 막대 — CPU 전체 사용률, 80 % 이상이면 주황. 막대(▸)를 누르면 역할 코어 사용률 — 로봇 소프트웨어가 일을 고정해 둔 코어마다 코어 번호와 역할(daemon, task, can, comm, irq, heightmap)을 붙인 막대 — 과 프로세스 (CPU)(RBQ 프로그램별 CPU 점유율, 많이 쓰는 순)가 펼쳐집니다.
- 네트워크 — 네트워크 포트마다 상태, IPv4, 링크 속도(반이중이면 주황 반이중), WiFi 는 신호(dBm), 트래픽(받기 ↓ / 보내기 ↑, 5초 평균). 나머지는 상세 ▸ 를 눌러 펼칩니다 (숨은 값에 오류가 있으면 접힌 줄이 주황 상세 — 오류 있음): MAC, 그리고
ifconfig와 같은 값: RX · TX(패킷 · 바이트), RX 오류 · TX 오류(errors · dropped · overruns · frame / carrier · collisions — 오류가 있으면 주황), 플래그, MTU, txqueuelen, 장치(드라이버 · 버스 주소), 인터럽트 · 메모리. CAN 포트는 그 위에 CAN 상태(ERROR-ACTIVE 초록, ERROR-WARNING · ERROR-PASSIVE 주황, BUS-OFF 빨강), 비트레이트(데이터 구간 포함), 에러 카운터, 버스 이벤트, 자동 재시작이 더 붙습니다. - 이벤트 — 최근 10분 동안 로봇 PC 에 있었던 일, 최신이 위: 스로틀(빨강), 고온(주황, CPU 경고 온도부터 — CPU 가 주지 않으면 임계보다 10 °C 아래), CPU 부하 ≥ 80 %, 스왑 ≥ 50 % — 저마다 지속 시간과 최고값. 없으면 최근 10분 동안 이상 없음.
카드 아래 타일 넷이 로봇 PC CPU 의 지금 값과 최근 몇 분의 선을 보여 줍니다: CPU 사용률, CPU 온도, CPU 전력, CPU 클럭. 값이 범위를 벗어나면 타일이 주황·빨강이 되고 라벨(과부하, 고온, 스로틀)이 붙습니다. 타일을 누르면 아래에 그 그래프가 열리고, 다시 누르면 닫힙니다. 로봇은 최근 10분을 1초마다 기록해 둡니다.
- 추이 — 타일 값을 1분·5분·10분 동안, 점선 비교선(예: 가장 뜨거운 코어)과 함께. 스로틀 구간은 빨간 띠, CPU 온도 에는 점선 경고 선(CPU 경고 온도 — CPU 가 주지 않으면 임계보다 10 °C 아래). 마우스를 올리거나 끌면 그 초의 값. CPU 사용률·CPU 온도·CPU 클럭 에서는 코어 선택 의 코어를 누르면 그 코어가 색 선 하나로 더 그려지고, 선택 해제 로 지웁니다. 고른 코어는 타일을 바꿔도 남습니다.
- 코어별 — 돌고 있는 스레드마다 한 줄(코어 번호 순, 로봇 소프트웨어가 고정해 둔 코어는 굵게 + 역할), 시간에 따라. 사용률·클럭·온도 를 Turbo 또는 히트맵 색으로. CPU 사용률·CPU 온도· CPU 클럭 타일을 누르면 이 보기도 그 값으로 바뀝니다.
로봇 소프트웨어가 구버전이면 이 기록이 없고, 타일 자리에 로봇 소프트웨어가 구버전이라 성능 기록을 보내지 않습니다. 가 뜹니다.
로봇 소프트웨어가 구버전이면 실시간 값(온도·코어·메모리·프로세스·가동 시간)만 옵니다. 카드에 그 안내가 뜨고 나머지 칸은 — 입니다. 로봇을 갱신해야 볼 수 있습니다.
→ 대시보드
연결
안드로이드·iOS 의 로봇 추가에 주소로 연결 카드가 나타납니다(웹 빌드·데스크탑 앱·Steam Deck 은 항상 보입니다). 그 아래 접힌 Vision PC IP (선택) 이 있습니다. 비전 PC 가 별도 주소를 쓰는 로봇을 위한 것이며, 비워 두면 로봇 IP 를 그대로 씁니다. 연결하면 로봇 IP 와 함께 그 로봇에 저장됩니다.
시스템 종합 상태의 문제 목록이 부위별로 묶이지 않고 항목마다 부품·값·기준과 함께 나옵니다. 예를 들어 HRK2 모터 연결 끊김, HLK5 모터 온도 84°C (기준 80°C)입니다. 빨간 확인 필요: 배너도 첫 번째 고장과 나머지 개수(외 2건)를 보여 줍니다. 카메라 항목은 정비 › 비전을 엽니다.
→ 연결
비상 정지 — 강제 복구
점선 모션 버튼으로 여는 모션 선택 그리드의 포지션 제어 는 일반 복구가 통하지 않을 때 쓰는 수단입니다. Lock Joints · Position Sit · Position Stand 는 궤적 없이 자세를 강제하므로, 평지에서 로봇이 바닥에 있을 때만 사용하세요. 관절 단위 수동 복구 패널은 내부용입니다.
→ 비상 정지
펌웨어 업데이트 — 보드별 상태
업데이트 › 펌웨어 업데이트 화면 아래에 보드별 상태 표가 더 나옵니다. 표는 여섯 줄(PDU · IF · SIDE_F · SIDE_H · TOP · 모터)이고 줄마다 보드 · 모드 · hw · 보드 버전 · 파일 버전 · 판정을 보여 줍니다. 다리 모터 16개는 모두 같은 펌웨어여야 해서 모터 한 줄로 봅니다.
모드는 앱으로 정상 동작 중이면앱이라고만 쓰고, 그 밖에는부트·부트(앱 없음)·대기(STANDBY)·갱신 앱배지로 띄웁니다. 답하지 않는 보드는없음입니다.갱신 앱은 부트 교체가 중간에 끊겨 갱신 앱에 남은 모터입니다. 모터 줄은 부트에 남은 모터 수를 씁니다.판정은최신·업데이트 가능·다운그레이드·같은 버전·파일 없음·hw 모름·응답 없음·대상 아님·확인 전가운데 하나입니다. 모터 줄은 다리 전원이 꺼져 모터가 답하지 않으면다리 꺼짐이고, 모터끼리 펌웨어가 다르면섞임배지가 붙습니다. 부트에 남아hw 모름인 보드는 주황 배지로 띄우고 업데이트할 수 있습니다.- 몸통 보드 줄을 누르면 칸 번호, hw 상태, 펌웨어 대상, 부트 버전, 로봇이 고른 파일 이름, 사유가 펼쳐집니다. 업데이트하면 무엇을 하는지(부트에서 앱으로 보내 확인, 맞는 변형으로 바꿈)도 여기 나옵니다.
모터줄을 누르면 모터 16개가 관절 이름 · 모드 · 앱 버전 · 판정으로 펼쳐집니다. 어느 모터가 다른지 보는 용도이고, 여기서 모터 하나만 올릴 수는 없습니다.업데이트 가능·다운그레이드줄과 부트에 남은 보드에는업데이트버튼이 있어 그 보드만 올립니다.모터줄의업데이트는 모터 묶음을 올립니다. 위전체 업데이트와 조건(로봇이 앉아 있거나 제어가 꺼져 있고, 다른 기기가 조종권을 쥐고 있지 않음)과 확인 창이 같습니다. 다른 보드가확인 필요여도 막히지 않습니다.- 보드 하나를 올릴 때 전원: PDU는 다리·팔 전원을 끄고 올립니다. 모터 묶음은 다리 전원을 켰다가 끝나면 끕니다. 제어가 들어가 있지 않으면 IF · SIDE_F · SIDE_H · TOP은 다리·팔 전원을 건드리지 않습니다. 확인 창에 그 경우의 문장이 나옵니다.
→ 업데이트
PTZ 점검 — 전체 검사
정비 › PTZ 점검의 검사 시작 옆에 기본 검사 시작 · 에이징 검사 시작이 더해집니다. 둘 다 1~18단계를 돌립니다. 6단계는 전류 영점을 다시 재서 저장하고, 프리셋 단계(11 · 18)는 시작 확인창에서 동의할 때만 돕니다. 에이징 검사는 이어서 축을 공회전시키고(30분 · 2시간 · 12시간) 재검사(20) 뒤 최종 보고서를 냅니다.
→ 정비
정비 — 개발자 섹션
정비 화면의 비전, 설정 파일, 팔은 개발자 모드에서만 보입니다. 전원 / 시스템, 캘리브레이션, 로봇 점검(맨 아래에 원격 점검), 펌웨어 업데이트, 소프트웨어 업데이트는 모든 사용자에게 열려 있습니다.
개발자 섹션의 조작은 연결을 끊거나, 로봇을 주저앉히거나, 데몬 기동 방식을 바꿉니다. 누르기 전에 각 경고를 읽으세요.
→ 정비