로봇 한쪽 쏠림

똑바로 가라고 했는데 로봇이 한쪽으로 밀리거나, 서 있을 때 몸이 한쪽으로 기울어 보이는 경우입니다. 원인이 하나가 아니므로 아래 순서대로 확인하세요. 앞쪽 항목일수록 흔하고 확인이 쉽습니다.

1. 바닥과 초기 자세

원인: 기울어진 바닥이나 미끄러운 바닥에서는 로봇이 한쪽으로 밀립니다. 초기 자세가 좌우 대칭이 아닌 상태로 시작해도 마찬가지입니다.

해결: 평평하고 단단한 바닥에서 다시 시도합니다. 전원을 켜기 전 다리가 좌우 대칭으로 접혀 있는지 확인하세요.

원인: 로봇에 장비를 얹었는데 그 무게와 위치를 입력하지 않았거나 실제와 다르게 입력하면, 로봇은 무게중심을 잘못 계산해 한쪽으로 치우칩니다. 장비를 떼어냈는데 값이 남아 있어도 같은 문제가 생깁니다.

해결: 현재 장착 상태와 입력값이 일치하는지 확인하고, 다르면 다시 설정합니다. 장비를 모두 떼어냈다면 값을 초기화합니다.

원인: 로봇이 서 있을 때 지면 반력의 중심이 틀어져 있으면 보행 중에도 계속 한쪽으로 쏠립니다. 치우침 증상에 가장 직접적으로 작용하는 항목입니다.

해결: ZMP 캘리브레이션을 다시 실행합니다. 평평하고 단단한 바닥에서, 로봇에 아무것도 얹지 않은 상태로 진행하세요.

주의

캘리브레이션 중에는 로봇을 밀거나 로봇 위에 물건을 올리지 마세요. 그 상태로 보정되면 치우침이 오히려 심해집니다.

원인: 다리 모듈이나 발이 기구적으로 헐거워졌거나 마모되면 그쪽으로 밀립니다.

해결: 로봇을 앉히고 전원을 끈 뒤, 다리를 손으로 흔들어 유격이 있는지, 발 패드가 한쪽만 심하게 닳지 않았는지 확인합니다.

위 1~4번 중 어디까지 확인했는지, 그리고 아래 내용을 함께 알려주시면 확인이 빠릅니다.