RBQ C++ SDK — 빠른 시작

5단계로 SDK를 빌드하고 첫 번째 예제를 돌려봅니다.

1. 저장소 클론

git clone https://github.com/RainbowRobotics/RBQ.git
cd RBQ

모든 스크립트, SDK 소스코드, 예제가 저장소 루트에 있습니다. 특별한 언급이 없으면 RBQ/에서 실행하세요.

2. C++ SDK 빌드

cd rbq_sdk/cpp/rbq_sdk_cpp

# 최초 1회 — 번들된 CycloneDDS 빌드
sudo bash scripts/build_dds.bash

# SDK 빌드 및 설치
sudo bash scripts/build.bash

cd ../../..

3. 예제 빌드

cd rbq_sdk/cpp/example

# 빌드 의존성 설치 (최초 1회)
bash scripts/setup.bash

# 예제 빌드
bash scripts/build.bash

cd ../../..

바이너리는 rbq_sdk/cpp/example/bin-<arch>/(예: bin-x86_64/)에 생성됩니다.

4. 시뮬레이터 실행 (하드웨어 사용 시 생략)

시뮬레이터는 도커 안에서 실행됩니다. 도커 외에는 설치할 것이 없고, 도커가 없으면 스크립트가 설치를 제안합니다. 처음 실행할 때 이미지를 만드느라 몇 분 걸립니다. MuJoCo를 참조하세요.

RBQ/ 루트에서:

bash scripts/sim.bash --no-gui

같은 PC 에서 RBQ 앱을 켭니다. 데스크탑 앱이 이 시뮬레이터를 스스로 찾아 붙습니다.

1. 허브에서 컨트롤 → 제어 홈이 열립니다.
2. 자동 기동 → 창에서 자동 기동을 누르고 완료가 뜰 때까지 기다린 뒤 닫기.
3. 모션 카드의 STAND → 로봇이 일어섭니다.

화면 전체 설명은 제어 홈에 있습니다.

5. 예제 실행

rbq_sdk/cpp/example/에서:

# 터미널 명령 테스트
./bin/rbq_sport_client

# 조이스틱 제어
./bin/rbq_sport_client_joy

# 고수준 보행 + 속도 (조이스틱 필요)
./bin/rbq_high_level

# 저수준 RL 정책
sudo ./bin/rbq_low_level -p ../../../rbq_simulator/rbq_gym/policy/rbq10/

모든 예제는 기본적으로 루프백 인터페이스(lo)를 사용합니다. 시뮬레이터와 로봇 내부 스택이 쓰는 인터페이스와 같으므로, 스택 전체가 이 PC에서 도는 동안에는 인자를 줄 필요가 없습니다.

실제 로봇에 연결할 때는 로봇에 닿는 인터페이스를 첫 인자로 넘기세요:

./bin/rbq_sport_client eth0

인터페이스 이름은 ip link로 확인하세요.
로봇 Wi-Fi (RBQ_xxxx)에 연결 중이라면 Wi-Fi 인터페이스를 쓰세요 (예: wlp4s0).

예제 목록

예제	바이너리	설명
Sport Client →	rbq_sport_client	터미널 CLI — SportClient 명령 테스트
Sport Client (Joy) →	rbq_sport_client_joy	게임패드 — 전체 버튼 매핑
High Level Cmd →	rbq_high_level	50 Hz 보행 + 조이스틱 속도
Low Level (Policy) →	rbq_low_level	관절 제어 + ONNX RL 정책

→ 빌드 문제 발생 시: SDK 빌드 문제 참고