Sport Client — 빠른 시작

소스: rbq_sdk/cpp/example/src/rbq_sport_client.cpp

터미널에서 SportClient 명령을 하나씩 보내는 CLI 도구입니다.

빌드

cd RBQ/rbq_sdk/cpp/example
bash scripts/setup.bash
bash scripts/build.bash

실행

./bin/rbq_sport_client [networkInterface]

# 시뮬레이터 / 로봇 내부 스택 — 인터페이스 기본값은 lo
./bin/rbq_sport_client

# 실제 로봇 — 로봇에 닿는 인터페이스를 넘깁니다
./bin/rbq_sport_client eth0

사용법

Input "list " to list all test option ...
list            ← 전체 명령 출력
balance_stand   ← 이름으로 실행
1               ← ID로 실행

주요 명령

ID	이름	동작
0	damp	비상 정지
1	balance_stand	균형 서기
2	stop_move	제자리 정지
3	stand_down	엎드리기
4	recovery_stand	넘어진 후 일어서기
5	move	제자리 회전 (Move(0, 0, 0.5))
6	switch_gait	기본 보행 전환
8	get_state	FSM 상태 / 속도 레벨 / 프로세스 상태 출력
11	stand_up	서기 자세 고정

예제의 list 에는 로봇이 구현하지 않은 명령도 함께 나옵니다 — 그 명령들은 "미구현" 오류를 돌려줍니다. 실제로 쓸 수 있는 것은 위 표에 있는 것뿐입니다.

전체 목록은 list 입력으로 확인하세요. 잘못된 명령 입력 시 안내 메시지가 출력됩니다.

참고

• SetNoReply(true) 모드로 동작 — 응답 대기 없이 DDS 발행 방식으로 전송합니다. Wi-Fi 환경의 고주파 제어에 적합합니다.
• 루프는 50 Hz로 실행되며, 선택된 명령이 매 틱마다 실행됩니다.

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