3. Payload 설정

목표: RBQ 앱에서 추가 모듈의 질량과 무게중심 X/Y/Z를 등록하여, 로봇이 보행 중 이를 반영하도록 설정합니다.

사전 조건: 2단계 레일 & 스프링 너트 완료 — 추가 모듈이 레일에 물리적으로 장착되어 있어야 합니다.

시작하기 전에

• 로봇을 평탄하고 안전한 바닥에 놓으세요.
• RBQ 앱이 로봇에 연결되어 있어야 합니다 (컨트롤러 & Wi-Fi 완료).
• 추가 모듈 무게중심의 X / Y / Z(m)를 로봇 본체 중심 기준으로 측정해 두세요.

절차

1. 앱에서 설정 › 페이로드 설정을 엽니다. 로봇 페이로드 설정 화면이 나옵니다.

설정 › 페이로드 설정

2. 오른쪽 슬롯 표에서 등록할 슬롯을 누르고 체크박스를 켭니다. 체크를 켜면 로봇이 가진 카탈로그 기본값이 채워집니다.

3. 왼쪽 편집창에 값을 넣습니다:

   • Mass (kg) — 추가 모듈 질량
   • X / Y / Z (m) — 로봇 좌표계 기준 무게중심 위치

   칸을 눌러 직접 치거나 − · + 로 조절하며, 간격(0.001 · 0.01 · 0.1 · 1)으로 한 번에 움직이는 양을 정합니다.

4. 편집창 아래 합계에서 전체 질량과 합성 무게중심을 확인합니다. 상한을 넘으면 빨갛게 표시되고 전송되지 않습니다.

5. Set Payload를 누르고 확인 창에서 적용을 눌러 로봇에 반영합니다. 체크 해제한 슬롯은 질량 0으로 전송되어 비워집니다.

6. 적용 후 Get을 누르면 로봇에 저장된 값을 다시 읽어 확인할 수 있습니다.

버튼 설명

버튼	기능
체크박스	그 슬롯을 장착 상태로 표시 (해제하면 전송 시 질량 0으로 비워짐)
간격	− · + 한 번에 움직이는 양 (0.001 · 0.01 · 0.1 · 1)
Set Payload	편집한 슬롯 전체를 로봇에 적용 (확인 창을 거침)
Get	로봇에 저장된 값을 다시 읽어옴 — 편집 중이던 값은 버려짐

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참고

Payload 등록만으로는 충분하지 않습니다 — 다음 단계의 ZMP 캘리브레이션을 통해 새로운 하중 조건에서 균형을 맞추는 자세 보정이 함께 필요합니다.

허용 범위와 오류 메시지는 페이로드 설정에 정리되어 있습니다.

다음 단계

Payload 등록이 끝났다면 새로운 무게 조건에서 균형을 맞추기 위해 ZMP 캘리브레이션을 수행합니다:

→ 4. ZMP 캘리브레이션