5. 비상 정지 및 복구

목표: 비상 상황에서 즉시 로봇을 정지하는 방법과 안전하게 작동을 재개하는 방법을 숙지합니다.

⚠

경고

로봇 작동 중에는 비상 정지 버튼에 항상 접근할 수 있는 상태를 유지하세요. 로봇이 사람이나 재산에 위험을 초래할 수 있는 상황에서는 즉시 비상 정지 버튼을 누르세요.

물리적 비상 정지 버튼

[ 비상 정지 누름 버튼 — 로봇 후면에 위치 ]

비상 정지 버튼을 누르면:

• 모든 관절이 High Damping 모드로 전환됩니다.
• 로봇은 외부 움직임에 저항하지만 토크나 위치 명령을 받지 않습니다.
• 자세를 유지하지 못하고 중력에 의해 바닥으로 내려앉을 수 있습니다.

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참고

High Damping 모드는 사용자와 로봇 모두를 보호합니다. 비상 정지가 해제되고 로봇이 재초기화될 때까지 어떤 동작 명령도 실행되지 않습니다.

앱에서 비상 정지

RBQ 앱에서는 제어 홈 상단 바 오른쪽에 E-STOP 버튼이 있고, 다른 화면에서도 로봇이 연결돼 있는 동안에는 같은 자리에 나옵니다. 연결이 끊겨도 8초 동안은 살아 있습니다. 확인을 거친 뒤 물리 버튼과 동일하게 모든 관절이 High Damping 모드로 전환됩니다. 확인 창과 다른 기기가 제어권을 가져갔을 때의 동작은 비상 정지 페이지에, 강제 복구 도구는 개발자 모드 페이지에 있습니다.

복구 절차

비상 정지 후 다음 단계에 따라 안전하게 작동을 재개합니다:

1. 안전 확인 — 로봇 주변 2m 이내에 사람이나 동물이 없는지 확인합니다.
2. 버튼 해제 — 물리적 비상 정지 버튼을 시계 방향으로 돌려 잠금 해제합니다.
3. 초기 자세로 복귀 — 로봇이 넘어지거나 위치가 바뀐 경우, 평평한 바닥에서 올바른 초기 자세로 수동으로 되돌립니다.
4. 재초기화 — 제어 홈에서 자동 기동 시퀀스나 Stand 모션을 실행합니다.
5. 확인 — 작동 재개 전 상단 바의 로봇 상태가 정상이고 기동 항목이 모두 완료되었는지 확인합니다.

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주의

High Damping 모드 상태에서 관절을 강제로 움직이지 마세요. 비상 정지를 해제한 후 천천히 초기 자세로 복귀시키세요.

관련 문서

• 일반 안전 지침
• 비상 정지 절차 (상세)
• 초기 자세 설정 및 전원 켜기