Sport Client — C++ 예제

소스: rbq_sdk/cpp/example/src/rbq_sport_client.cpp

SportClient 명령을 하나씩 로봇에 전송하는 터미널 기반 대화형 애플리케이션입니다.
명령 이름(또는 숫자 ID)을 입력하면 해당 명령이 50 Hz 루프에서 계속 실행됩니다.

동작 방식

프로그램은 단일 루프로 동작합니다:

stdin에서 한 줄 입력 받기 (list, 명령 이름, 또는 명령 ID).
현재 test_option 업데이트.
20 ms 틱마다 해당 SportClient 메서드 호출.

별도의 제어 스레드 없이 터미널 읽기가 Enter 키 입력까지 블로킹되는 단순한 순차 테스트 방식입니다.

사전 요구사항

RBQ SDK 빌드 및 설치 완료 — C++ SDK 개요 참조.
로봇 스택이 실행 중(시뮬레이션 또는 하드웨어)이며 동일 네트워크에서 접근 가능해야 합니다.

빌드

rbq_sdk/cpp/example/에서:

bash

bash scripts/setup.bash
bash scripts/build.bash

바이너리 위치: bin/rbq_sport_client

실행

bash

./bin/rbq_sport_client <networkInterface>
# 예:
./bin/rbq_sport_client eth0

사용 가능한 명령

프롬프트에서 list를 입력하면 전체 명령 목록이 출력됩니다.

ID	이름	호출되는 SportClient 메서드
0	`damp`	`Damp()` — 고댐핑 비상 정지
1	`balance_stand`	`BalanceStand()` — 균형 서기
2	`stop_move`	`StopMove()` — 제자리 정지
3	`stand_down`	`StandDown()` — 엎드리기
4	`recovery_stand`	`RecoveryStand()` — 넘어짐 후 일어서기
5	`move`	`Move(0.0, 0.0, 0.5)` — 제자리 회전
6	`switch_gait`	`SwitchGait(0)` — 기본 보행으로 전환
7	`speed_level`	`SpeedLevel(1)` — 속도 레벨 설정
8	`get_state`	`GetState()` — FSM / 속도 / 프로세스 상태 출력
9	`recovery_switch`	`SetAutoRecovery(0)` — 자동 복구 비활성화
10	`body_height`	`BodyHeight(0.3f)` — 몸체 높이 +0.3 m 설정
11	`stand_up`	`StandUp()` — 서기 자세로 관절 고정
12	`enter_leftside_gait`	`LeftSideGait(1)`
13	`exit_leftside_gait`	`LeftSideGait(0)`
14	`enter_handstand`	`HandStand(1)`
15	`exit_handstand`	`HandStand(0)`
16	`front_flip`	이 로봇에서는 지원하지 않음
17	`back_flip`	이 로봇에서는 지원하지 않음
18	`pose`	이 로봇에서는 지원하지 않음
19	`euler`	이 로봇에서는 지원하지 않음

주요 구현 사항

SetNoReply(true): SportClient는 SetNoReply(true)로 초기화됩니다. 각 요청을 RPC 응답 대기 없이 DDS 발행 방식으로 전송합니다 — WiFi 환경에서의 고주파 제어에 적합합니다.
50 Hz 틱: std::this_thread::sleep_until로 20 ms 루프 주기를 유지합니다.
에러 카운팅: res_count 변수가 연속 실패를 누적하여 에러 코드와 함께 출력합니다.

관련 문서