RBQ SDK — ROS2 개요

RBQ ROS2 SDK (rbq_sdk/ros2/)는 ROS 2 Humble 기반의 RBQ 로봇 인터페이스를 제공합니다.
로봇 상태 발행자, 센서 데이터 스트림, 비전 토픽, 명령 구독자를 포함합니다.

ROS2 SDK 주요 기능

• 로봇 제어 — 보행 전환, 자세 명령, 속도 제어, 자동 도킹.
• 센서 피드백 — IMU, joint states, 다리 관절 상태, 발 접촉, 배터리 상태.
• 비전 스트리밍 — 전방, 후방, 몸체 카메라 토픽 (RGB, IR, Depth, camera_info).
• RViz2 시각화 — URDF 로봇 모델 + 실시간 명령용 커스텀 RViz 패널.

시스템 요구사항

구성요소	요구사항
OS	Ubuntu 22.04
ROS 2	Humble
RMW	rmw_cyclonedds_cpp
Python	3.8 / 3.9 / 3.10

빠른 설치

# ROS Humble 설치 (최초 1회) — https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
sudo apt update && sudo apt install -y ros-humble-desktop \
    python3-colcon-common-extensions python3-rosdep \
    ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp ros-humble-cyclonedds
sudo rosdep init && rosdep update
source /opt/ros/humble/setup.bash

# SDK 워크스페이스 빌드
cd rbq_sdk/ros2
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

실행 (시뮬레이션)

MuJoCo 시뮬레이터를 실행하면(로봇과 동일한 DDS 브리지가 함께 구동됩니다) 다른 터미널에서 워크스페이스를 소싱하여 토픽을 확인할 수 있습니다:

bash scripts/sim.bash

# 다른 터미널에서
source rbq_sdk/ros2/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
ros2 topic list

예제 실행

rbq_examples 패키지에는 실행 가능한 노드 3개가 포함되어 있습니다:

source rbq_sdk/ros2/install/setup.bash
ros2 run rbq_examples rbq_high_level   # 하이레벨 속도 / 자세 명령
ros2 run rbq_examples rbq_target_go    # 상대 목표 지점 이동 내비게이션
ros2 run rbq_examples depth_to_pcl     # depth 이미지 → PointCloud2

예제 설명: 하이레벨 제어 · Target-Go · Depth → PointCloud.

rbq_status_example은 빌드되지만 설치되지 않으므로 ros2 run으로 찾을 수 없습니다 — rbq_sdk/ros2/src/rbq_examples/src/에서 참고용으로 확인하세요.

RViz2 시각화

RViz2의 왼쪽 GUI 패널을 통해 로봇 상태, URDF 모델, 센서 데이터를 실시간으로 시각화하고 명령을 전송할 수 있습니다.

bash scripts/start_rviz.bash