RBQ SDK — ROS2 개요

RBQ ROS2 SDK (rbq_sdk/ros2/)는 ROS 2 Humble 기반의 RBQ 로봇 인터페이스를 제공합니다.
로봇 상태 발행자, 센서 데이터 스트림, 비전 토픽, 명령 구독자를 포함합니다.

ROS2 SDK 주요 기능

• 로봇 제어 — 보행 전환, 자세 명령, 속도 제어, 자동 도킹.
• 센서 피드백 — IMU, 관절 상태, 발 접촉, 배터리 상태 (50 Hz).
• 비전 스트리밍 — 전방, 후방, 하방 카메라 토픽 (RGB, IR, Depth, camera_info).
• RViz2 시각화 — URDF 로봇 모델 + 실시간 명령용 커스텀 RViz 패널.

시스템 요구사항

구성요소	요구사항
OS	Ubuntu 22.04
ROS 2	Humble
Python	3.8 / 3.9 / 3.10

빠른 설치

# ROS Humble 설치 (최초 1회) — https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
sudo apt update && sudo apt install -y ros-humble-desktop \
    python3-colcon-common-extensions python3-rosdep \
    ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp ros-humble-cyclonedds
sudo rosdep init && rosdep update
source /opt/ros/humble/setup.bash

# ROS 의존성 설치
cd ros2
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src

# 빌드
colcon build --symlink-install

실행 (시뮬레이션)

source ros2/install/local_setup.bash
bash scripts/sim.bash

실행 (실제 로봇)

source ros2/install/local_setup.bash
bash scripts/start_ros_driver.bash

ROS2 SDK 전체 문서

토픽 레퍼런스, 명령 예제, RViz 설정, DDS 구성 등 전체 내용은 아래 페이지를 참조하세요:

→ ROS2 SDK 전체 문서

전체 페이지에서 다루는 내용:

• 모든 보행 상태 토픽 및 명령 토픽
• 저수준 상태 토픽 (로봇 상태, 관절 상태, 배터리, 발 상태)
• 고수준 명령 (rbq/motion/cmd_highLevel) — 보행별 속도 범위
• 내비게이션 명령 (rbq/motion/cmd_navigateTo)
• 비전 및 카메라 토픽
• PTZ 카메라 제어
• PDU 전원 제어
• RViz2 실행 및 시각화
• 개발 PC ↔ 로봇 간 DDS 도메인 / 네트워크 구성

---

RViz2 시각화

RViz2의 왼쪽 GUI 패널을 통해 로봇 상태, URDF 모델, 센서 데이터를 실시간으로 시각화하고 명령을 전송할 수 있습니다.

source ros2/install/local_setup.bash
bash scripts/start_rviz.bash