Sport Client — Python 예제

소스: rbq_sdk/python/example/sport/rbq_sport_client.py

C++의 rbq_sport_client를 Python으로 포팅한 버전입니다.
SportClient 명령을 하나씩 로봇에 전송하는 터미널 기반 대화형 애플리케이션으로 50 Hz로 동작합니다.

동작 방식

단일 메인 루프:

1. stdin에서 한 줄 입력 받기 (list, 명령 이름, 또는 명령 ID).
2. 활성 TestOption 업데이트.
3. 20 ms 틱마다 해당 SportClient 메서드 호출.

사전 요구사항

• rbq_sdk_py 설치 완료 — Python SDK 개요 참조.
• 로봇 스택이 실행 중이며 네트워크 접근 가능.

실행

python3 rbq_sport_client.py <networkInterface>
# 예:
python3 rbq_sport_client.py eth0

사용 가능한 명령

프롬프트에서 list를 입력하면 전체 명령 목록이 출력됩니다.

ID	이름	호출되는 SportClient 메서드
0	damp	Damp()
1	balance_stand	BalanceStand()
2	stop_move	StopMove()
3	stand_down	StandDown()
4	recovery_stand	RecoveryStand()
5	move	Move(0.0, 0.0, 0.5) — 제자리 회전
6	switch_gait	SwitchGait(0)
7	speed_level	SpeedLevel(1)
8	get_state	GetState() — FSM ID, 이름, 속도 레벨, 자동 복구, 프로세스 상태 출력
9	recovery_switch	SetAutoRecovery(0)
10	body_height	BodyHeight(0.3)
11	stand_up	StandUp()
12	enter_leftside_gait	LeftSideGait(1)
13	exit_leftside_gait	LeftSideGait(0)
14	enter_handstand	HandStand(1)
15	exit_handstand	HandStand(0)
16	front_flip	이 로봇에서는 지원하지 않음
17	back_flip	이 로봇에서는 지원하지 않음
18	pose	이 로봇에서는 지원하지 않음
19	euler	이 로봇에서는 지원하지 않음

주요 구현 사항

• SetTimeout(25.0): Python SportClient는 25초 타임아웃을 명시적으로 설정합니다 — GetState 같은 RPC 스타일 호출에 필요합니다.
• 50 Hz 페이싱: time.sleep(max(0.0, next_tick - time.monotonic()))으로 정확한 루프 타이밍 구현.
• get_state 응답: fsm_id, fsm_name, speed_level, auto_recovery_switch, process_state 키를 가진 딕셔너리를 반환합니다.

C++ 버전과의 차이점

항목	C++	Python
타임아웃	기본값	SetTimeout(25.0) 명시
ConvertToInt 실패 시	-1 반환	None 반환 (ID 0과의 오매칭 없음)
터미널 입력	std::getline 블로킹	input() 블로킹

관련 문서

• Sport Client 조이스틱 (Python)
• Sport Client (C++)
• Python SDK 개요