Gait & Status Reference

ROS 2 topic과 SDK에서 사용하는 Gait ID 및 rbq_msgs/RobotStatus 필드의 전체 레퍼런스입니다.

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Gait State ID

/rbq/cmd/switch_gait (Sub) 또는 rbq_msgs/HighLevelCommand의 gait_state 필드로 전환하고, 현재 값은 /rbq/robot_status → gait_id (Pub)로 확인합니다. 명령과 상태는 하나의 gait enum을 공유하므로, 아래 id는 HighLevelCommand.gait_state로 보낼 때와 robot_status.gait_id로 읽을 때 모두 같은 의미입니다.

표준 Gait

HighLevelCommand.gait_state / switch_gait으로 보내며, robot_status.gait_id로 그대로 보고됩니다.

ID	상수	설명
-2	STATE_FALL	Fall Mode — 예기치 않은 균형 상실로 트리거
-1	STATE_OFF	Control Off — 모든 액추에이터 비활성
0	STATE_SIT	Sitting — 낮은 자세, 지면에 착지
1	STATE_STAND	Standing — 중립 자세, 보행 준비
2	STATE_AIM	Aim Mode — 타게팅용 조준 자세
3	STATE_WALK	Walk Mode — 트롯 보행
4	STATE_STAIRS	Stairs Mode — 카메라 센서를 사용하는 계단 적응 보행
5	STATE_WAVE	Wave Mode — 웨이브 보행
6	STATE_RUN	Run Mode — 고속 보행 (지원 시)

RL Gait

학습된 보행 정책을 사용하는 Gait입니다 (ONNX 추론, RLWalk 프로세스 필요).

ID	상수	설명
30	STATE_RL_TROT	RL trot (기본 학습 보행)
31	STATE_RL_FRONT_WALK	RL 전진 보행
33	STATE_RL_LEFT_WALK	RL 좌측 보행
34	STATE_RL_RIGHT_WALK	RL 우측 보행
35	STATE_RL_BOUND	RL bounding
36	STATE_RL_PACE	RL pace
37	STATE_RL_PRONK	RL pronk
38	STATE_RL_3LEG_HR	RL 3족 보행: 뒤-우측 다리 들기
39	STATE_RL_3LEG_HL	RL 3족 보행: 뒤-좌측 다리 들기
40	STATE_RL_3LEG_FR	RL 3족 보행: 앞-우측 다리 들기
41	STATE_RL_3LEG_FL	RL 3족 보행: 앞-좌측 다리 들기
42	STATE_RL_TROT_VISION	RL trot + 비전 장애물 회피
45	STATE_RL_TROT_RUN	RL 고속 trot
46	STATE_RL_SILENT	RL 저소음 보행
47	STATE_RL_STAIRS	RL 계단 보행

RL Gait 사용 조건

정책 파일이 로드되어 있고 RLWalk 프로세스가 실행 중이어야 합니다. 로봇 구성에 따라 사용 가능한 id가 다를 수 있습니다.

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로봇 상태 필드 (/rbq/robot_status)

rbq_msgs/RobotStatus 타입으로 /rbq/robot_status에 발행됩니다 (Pub, ~500 Hz). 아래 항목은 모두 메시지의 평면(flat) 필드입니다.

상태 플래그 (bool)

ROS 필드명	설명
con_start	모터 제어 루프 실행 중
ready_pos	준비 자세 도달
ground_pos	지면/앉기 자세
force_con	힘 제어 모드 활성
ext_joy	외부 조이스틱 입력 활성
is_standing	로봇이 서 있음
can_check	전체 관절 CAN 통신 확인 완료
find_home	전체 관절 엔코더 홈 탐색 완료

Gait & 도킹

ROS 필드명	타입	설명
gait_id	int8	현재 활성 Gait (Gait State ID 참조)
docking_state	int8	도킹 시퀀스 상태 (토픽 레퍼런스의 도킹 상태 표 참조)

시스템 플래그 (bool)

ROS 필드명	설명
is_fall	낙하 감지됨
imu_success	IMU 연결·데이터 정상

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초기화 시퀀스 확인

/rbq/cmd/auto_start를 발행한 후 아래 순서로 플래그가 올라옵니다:

can_check  → true   (CAN 통신 확인)
find_home  → true   (엔코더 홈 탐색 완료)
con_start  → true   (제어 루프 시작)
gait_id    → 0      (STATE_SIT — 명령 수신 가능)

세 플래그가 모두 true가 된 후 Gait 전환 및 이동 명령을 보낼 수 있습니다.