RBQ 시뮬레이터

RBQ 오픈소스 패키지에는 목적이 다른 두 종류의 시뮬레이터가 포함되어 있습니다:

• 오픈소스 물리 시뮬레이터 — MuJoCo와 Gazebo는 시뮬레이션 위에서 RBQ 소프트웨어 스택 전체(Motion / Vision / GUI)를 실행하여, 하드웨어 없이 로봇 소프트웨어를 개발·검증할 수 있게 합니다.
• 강화학습 학습 환경 — Isaac Gym과 Isaac Lab은 보행 정책을 학습하고 실제 로봇에 배포할 수 있게 합니다.

시뮬레이터

시뮬레이터	엔진	패키지 경로	목적
MuJoCo	MuJoCo	rbq_simulator/rbq_mujoco/	스택 전체를 시뮬레이션에서 실행
Gazebo	Ignition Gazebo (Fortress)	rbq_simulator/rbq_gazebo/	스택 전체를 시뮬레이션에서 실행 (ROS 2 센서 브리지 포함)
Isaac Gym	IsaacGym (Preview 4)	rbq_simulator/rbq_gym/	강화학습 — 빠른 병렬 학습
Isaac Lab	Isaac Sim / Isaac Lab	rbq_simulator/rbq_lab/	강화학습 — 고정밀 시뮬레이션

RBQ 스택 전체 실행 (MuJoCo / Gazebo)

MuJoCo와 Gazebo는 도메인 0 / 루프백에서 DDS 피어로 실행 중인 RBQ 스택에 참여합니다. 스택을 먼저 실행한 뒤 시뮬레이터를 실행합니다:

# RBQ 스택 실행 (Motion / Vision / GUI)
bash scripts/sim.bash --vision --no-sim

# 이후 시뮬레이터 실행, 예: MuJoCo
cd rbq_simulator/rbq_mujoco && ./bin/rbq_mujoco -p resources/model/default.xml

전체 빌드·실행 방법은 MuJoCo와 Gazebo를 참조하세요.

정책 학습 & 배포 (Isaac Gym / Isaac Lab)

강화학습 환경은 동일한 Train → Play → Deploy 파이프라인을 따릅니다:

Train (Isaac Gym 또는 Isaac Lab)
  ↓
Play (같은 시뮬레이터에서 정책 검증)
  ↓
Sim2Sim (MuJoCo, rbq_low_level을 통해)
  ↓
Deploy (실제 로봇)

학습 완료 후 policy.onnx와 info.json을 rbq_low_level에 로드해 로봇에서 실행합니다.

저장소 구조

시뮬레이터 코드는 rbq_simulator/ 아래에 있습니다:

RBQ/
└── rbq_simulator/
    ├── rbq_mujoco/        # MuJoCo 시뮬레이터 (스택 전체)
    ├── rbq_gazebo/        # Ignition Gazebo 시뮬레이터 (스택 전체 + ROS 2 브리지)
    ├── rbq_gym/           # Isaac Gym 강화학습 환경
    └── rbq_lab/           # Isaac Lab 강화학습 환경

다음 단계

• MuJoCo → — MuJoCo에서 스택 전체 실행
• Gazebo → — Gazebo에서 스택 전체 실행
• Isaac Gym → — Isaac Gym 학습 가이드
• Isaac Lab → — Isaac Lab 학습 가이드
• Low Level (RL 정책) → — 학습된 정책을 실제 로봇에 배포