MuJoCo

소개

RBQ 4족 보행 로봇을 위한 오픈소스 MuJoCo 시뮬레이터.

MuJoCo는 물리 시뮬레이션 위에서 RBQ 소프트웨어 스택 전체(Motion / Vision / GUI)를 실행합니다. 강화학습 정책을 학습하는 Isaac Gym · Isaac Lab 환경과 달리, MuJoCo는 하드웨어 없이 로봇 소프트웨어 자체를 개발·검증하기 위한 환경입니다. 실행 중인 RBQ 스택에 DDS 피어로 참여하므로, 실제 로봇에서 동작하는 Motion / Vision / GUI 프로세스가 그대로 시뮬레이터에 연결됩니다.

MuJoCo

구성

경로	설명
src/	시뮬레이터 소스 → bin/rbq_mujoco
resources/model/	MJCF 모델 (default.xml, env/, rbq/)
scripts/	빌드 / Docker 스크립트

RBQ 스택 전체와 함께 실행 (Local)

RBQ 스택 전체(Motion / Vision / GUI)를 MuJoCo 시뮬레이터와 함께 실행합니다:

# Clone
git clone https://github.com/RainbowRobotics/RBQ.git
cd RBQ

# 의존성 설치 (최초 1회)
cd rbq_simulator/rbq_mujoco && bash scripts/debian-dep.bash

# rbq_mujoco 빌드
bash scripts/build.bash

# RBQ 스택 실행
cd ../../
bash scripts/sim.bash --vision --no-sim

# rbq_mujoco 실행
cd rbq_simulator/rbq_mujoco
./bin/rbq_mujoco -p resources/model/default.xml

RBQ 스택 전체와 함께 실행 (Docker)

같은 스택을 Docker 안에서 MuJoCo 시뮬레이터와 함께 실행합니다:

# Clone
git clone https://github.com/RainbowRobotics/RBQ.git
cd RBQ

# RBQ 스택 실행
bash scripts/sim.bash --vision --no-sim

# Docker에서 rbq_mujoco 실행
cd rbq_simulator/rbq_mujoco
bash scripts/docker/run.bash

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NOTE — DDS 네트워킹

시뮬레이터는 호스트 RBQ 스택과 루프백 인터페이스(lo)에서 DDS 도메인 0을 공유합니다. Docker에서는 --network host로 제공됩니다.

관련 문서

• Gazebo — Ignition Gazebo 시뮬레이터
• Isaac Gym / Isaac Lab — 강화학습 학습 환경
• 시뮬레이터 개요