Target Go — ROS2 예제

소스: rbq_sdk/ros2/src/rbq_examples/src/rbq_target_go.cpp

Target Go의 ROS 2 포팅입니다. rbq_msgs/TargetGo를 한 번 발행해 로봇이 목표 자세(x, y, 방향)로 걸어가도록 명령합니다. 로봇 측 Network 프로세스(sim.bash / Motion이 띄움)가 CycloneDDS로 직접 받아 처리하며 — 별도의 드라이버 노드는 없습니다.

사전 요구사항

• ROS 2 Humble 설치·source, RBQ ROS2 SDK 빌드 — ROS2 SDK 개요 참조.
• RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp, domain 0, 그리고 로봇/심과 같은 인터페이스를 가리키는 CYCLONEDDS_URI.
• 로봇 스택이 실행 중이며 제어 시작 / 기립 상태 — 아니면 QuadWalk가 Can't Receive cmd: CON_START first로 응답.

빌드

cd RBQ/rbq_sdk/ros2
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

실행

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI=file:///path/to/cyclonedds.xml    # 로봇/심과 같은 인터페이스
ros2 run rbq_examples rbq_target_go -- [x] [y] [theta] [gait] [mode]
# 시뮬레이터, wave 보행으로 1 m 전진:
ros2 run rbq_examples rbq_target_go -- 1.0 0.0 0.0 0 0

위치 인자는 -- 뒤에 옵니다(ROS 2가 자체 플래그를 먼저 제거함):

인자	의미	기본값
x	시작 위치 기준 목표 X (m)	1.0
y	시작 위치 기준 목표 Y (m)	0.0
theta	목표 방향 (rad)	0.0
gait	0=wave / 1=stairs / 2=RL	0
mode	0=rot→straight→rot / 1=rot→diag / 2=diag→rot / 3=rot+diag 동시	0

메시지

예제는 rbq_msgs/TargetGo 한 개를 채워 /rbq/cmd/target_go로 발행합니다(노드는 접두 슬래시 없는 rbq/cmd/target_go로 발행하며, 이는 /rbq/cmd/target_go로 해석됩니다. QuadWalk는 DDS 이름 rt/rbq/cmd/target_go를 구독합니다).

항목	타입	설명
gait	int32	보행: 0=wave, 1=stairs, 2=RL
mode	int32	접근 모드: 0=rot→straight→rot, 1=rot→diag, 2=diag→rot, 3=rot+diag 동시
x	float32	시작 위치 기준 목표 X (m)
y	float32	시작 위치 기준 목표 Y (m)
theta	float32	목표 방향 (rad)
offset_x	float32	접근 오프셋 X (m) — 예제는 0 전송
offset_y	float32	접근 오프셋 Y (m) — 예제는 0 전송
slow	bool	저속 접근 — 예제는 false 전송
wide	bool	넓은 보폭 접근 — 예제는 false 전송
vision	bool	비전 높이 피드백 사용 — 예제는 false 전송

출력 예시

[rbq_target_go]: published: gait=0 mode=0 x=1.00 y=0.00 theta=0.000

MuJoCo 시뮬레이터에서 rmw_cyclonedds_cpp로 검증함 — 명령이 ROS2 ↔ CycloneDDS 경계를 넘어 QuadWalk가 rt/rbq/cmd/target_go에서 수신합니다(제어 시작 전이면 Can't Receive cmd: CON_START first).

참고

• Target Go — C++ 예제
• 토픽 레퍼런스
• ROS2 SDK 개요