네트워크 & DDS 설정

로봇의 온보드 소프트웨어는 미들웨어로 CycloneDDS를 사용하며 ROS 2 호환 DDS로 직접 통신합니다. 이 페이지는 개발 PC에서 로봇의 topic을 수신하고 명령을 보내기 위한 네트워크 설정 방법을 설명합니다.

네트워크 구성

호스트	역할	기본 IP
Wi-Fi AP	로봇 ↔ PC 연결	192.168.0.1
Motion PC (R-PC)	topic 발행 (기본 탑재)	192.168.0.10
Vision PC	비전 처리 (옵션) — 사용자 접근 불가	192.168.0.12
User PC (U-PC)	사용자 ROS 2 노드 실행 (옵션)	192.168.0.13

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U-PC에 연결되지 않는 경우

U-PC의 기본 주소는 192.168.0.13입니다. 연결되지 않을 경우 U-PC에 모니터를 연결하여 현재 IP를 확인해 주세요. 다른 주소를 사용 중이라면 192.168.0.13으로 고정하여 사용해 주시기 바랍니다.

로봇과 PC가 같은 서브넷(192.168.0.0/24)에 있어야 합니다. ping이 통하는지 먼저 확인하세요.

필수 설정

RMW 설정

로봇 코어 소프트웨어와 개발 PC 모두 CycloneDDS를 사용해야 합니다:

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

매번 설정하기 번거롭다면 ~/.bashrc에 추가하세요:

echo 'export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Domain ID

ROS_DOMAIN_ID는 로봇과 RBQ 스크립트 어디에도 설정되어 있지 않습니다. 로봇과 개발 PC 모두 **기본값(Domain 0)**을 사용하므로 별도 설정이 필요 없습니다.

연결 확인

# 1. 로봇에 ping
ping 192.168.0.10

# 2. topic 목록 확인
ros2 topic list

# 3. 실시간 수신 확인
ros2 topic echo /rbq/imu --once