High Level Command — ROS2 예제

소스: rbq_sdk/ros2/src/rbq_examples/src/rbq_high_level.cpp

ROS 2로 HighLevelCommand 메시지를 50 Hz로 발행합니다.
터미널에서 보행을 선택하고, 조이스틱으로 속도를 제어합니다.

개요

세 개의 병렬 실행 주체가 함께 동작합니다:

실행 주체	주기	역할
제어 루프 (타이머)	50 Hz	현재 보행 + 속도로 `HighLevelCommand` 발행
조이스틱 스레드	이벤트 기반	조이스틱 이벤트를 읽어 속도 원자 변수 업데이트
터미널 스레드	블로킹	stdin에서 보행 이름/ID 입력 처리

시작 시 200 ms 지연 후 switch_control_mode = true를 한 번 발행하여 로봇의 HighLevel 모드를 활성화합니다. 이 메시지가 없으면 HighLevelCommand 토픽이 무시됩니다.

사전 요구사항

ROS 2 Humble 설치 및 소스 완료.
RBQ ROS2 SDK 빌드 완료 — ROS2 SDK 개요 참고.
로봇 스택 실행 중 (시뮬레이션 또는 실제 하드웨어).
/dev/input/js* 경로의 Linux 조이스틱 장치 (선택 사항; 조이스틱 없이도 터미널 모드만 사용 가능).

빌드

bash

source /opt/ros/humble/setup.bash
cd rbq_sdk/ros2
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src   # 첫 빌드에서 의존성이 없을 때만
colcon build --packages-up-to rbq_examples
source install/setup.bash

실행

bash

ros2 run rbq_examples rbq_high_level [joystickPath]
# 예시
ros2 run rbq_examples rbq_high_level
ros2 run rbq_examples rbq_high_level /dev/input/js1

기본 조이스틱 경로: /dev/input/js0.

터미널 명령어

보행 이름 또는 숫자 ID를 입력하고 Enter를 누릅니다.

list              # 예제 내장 목록 출력
stand             # 이름으로 STAND 전환
3                 # ID로 WALK 전환
wave              # WAVE로 전환

지원 보행 목록

이름	ID	설명
`sit`	0	바닥에 앉기
`stand`	1	중립 서기 자세
`walk`	3	MPC 트롯 보행
`stairs`	4	계단 적응 보행
`wave`	5	저속 보행

예제 내장 목록에는 지원하지 않는 내부 보행도 함께 출력됩니다. 위 표의 보행만 사용하세요.

조이스틱 속도 제어

축	대응 명령	최대값
L 스틱 앞/뒤	`vel_x`	±1.2 m/s
L 스틱 좌/우	`vel_y`	±0.5 m/s
R 스틱 좌/우	`omega_z`	±60 deg/s

데드존: 0.12 적용.
omega_z는 deg/s 단위로 전송되며, QuadWalk 내부에서 rad/s로 변환됩니다.

사용하는 ROS 2 토픽

방향	토픽	메시지 타입
발행	`/rbq/cmd/high_level`	`rbq_msgs/msg/HighLevelCommand`
발행	`/rbq/cmd/switch_control_mode`	`std_msgs/msg/Bool`
발행	`/rbq/cmd/switch_gait`	`std_msgs/msg/Int8`
구독	`/rbq/robot_status`	`rbq_msgs/msg/RobotStatus` (best-effort QoS)

구현 주요 사항

채워지는 필드: onTimer()는 gait_state, gait_transition, vel_x, vel_y, omega_z(모두 float32)만 채웁니다. roll, pitch, yaw, delta_body_h, delta_foot_h는 0으로 남습니다.
gait_transition 플래그: 보행 변경 시뿐 아니라 모든 HighLevelCommand에 true로 설정됩니다. 따라서 새로 선택한 gait_state가 다음 발행 주기에 전환으로 적용됩니다.
switch_control_mode: 시작 후 200 ms 지연(mode_timer_)을 두고 한 번만 발행합니다. DDS 구독자가 먼저 연결될 시간을 확보하기 위함입니다.
조이스틱 이벤트: 조이스틱 스레드가 독립적으로 실행되어 vel_x_, vel_y_, omega_z_ 원자 변수를 업데이트합니다. 50 Hz 타이머는 매 발행 주기마다 이 값들을 읽습니다.

High Level Command — ROS2 예제 ​

개요 ​

사전 요구사항 ​

빌드 ​

실행 ​

터미널 명령어 ​

지원 보행 목록 ​

조이스틱 속도 제어 ​

사용하는 ROS 2 토픽 ​

구현 주요 사항 ​

참고 ​