ROS 2 토픽 레퍼런스

rbq_driver 노드가 발행하고 구독하는 모든 ROS 2 토픽의 전체 레퍼런스입니다.

Pub — 로봇이 발행, 사용자 노드가 구독
Sub — 사용자 노드가 발행, 로봇이 구독

커스텀 메시지 타입(rbq_msgs/*)은 워크스페이스 소싱 후 사용 가능합니다:

bash

source ros2/install/setup.bash

모션 명령 토픽

`/rbq/motion/autoStart`

항목	내용
타입	`std_msgs/Bool`
방향	Sub
설명	전체 초기화 시퀀스 실행: CAN 확인 → 홈 탐색 → 제어 시작. 올바른 초기 자세 필요. 진행 상황은 `/rbq/status/robot_status`의 `can_check`, `find_home`, `con_start` 플래그로 확인.

`/rbq/motion/canCheck`

항목	내용
타입	`std_msgs/Bool`
방향	Sub
설명	전체 모터 컨트롤러와의 CAN 통신 확인. 결과는 `robot_status.can_check`에 반영.

`/rbq/motion/findHome`

항목	내용
타입	`std_msgs/Bool`
방향	Sub
설명	전체 관절 엔코더 홈 탐색 실행. 결과는 `robot_status.find_home`에 반영.

`/rbq/motion/switchGait`

항목	내용
타입	`std_msgs/Int8`
방향	Sub
설명	`gait_id` 값으로 목표 보행 모드로 전환. 아래 보행 상태 레퍼런스 참조.

`/rbq/motion/switchControlMode`

항목	내용
타입	`std_msgs/Bool`
방향	Sub
설명	`true` → 하이레벨 명령 모드 (`/rbq/motion/cmd_highLevel` 수신). `false` → 조이스틱 모드 (기본값).

`/rbq/motion/emergency`

항목	내용
타입	`std_msgs/Bool`
방향	Sub
설명	즉시 전체 관절을 고감쇠 모드로 설정합니다. 로봇이 즉시 쓰러집니다. 테스트 시 먼저 앉히고 사용하세요.

`/rbq/motion/recoveryFlex`

항목	내용
타입	`std_msgs/Bool`
방향	Sub
설명	낙하 모드에서 복구. 특정 관절 동작으로 앉기 자세로 복귀합니다. 낙하 모드(`gait_id: -2`)에서만 수락됩니다.

`/rbq/motion/recoveryErrorClear`

항목	내용
타입	`std_msgs/Bool`
방향	Sub
설명	복구 동작 없이 복구 가능한 에러 플래그만 초기화합니다.

`/rbq/motion/staticLock`

항목	내용
타입	`std_msgs/Bool`
방향	Sub
설명	현재 위치에서 위치 제어로 전체 관절을 고정합니다.

`/rbq/motion/staticReady`

항목	내용
타입	`std_msgs/Bool`
방향	Sub
설명	정적 위치 제어로 준비 자세로 전환합니다 (동적 균형 없음).

`/rbq/motion/staticGround`

항목	내용
타입	`std_msgs/Bool`
방향	Sub
설명	정적 위치 제어로 지면/앉기 자세로 전환합니다.

`/rbq/motion/docking`

항목	내용
타입	`std_msgs/Bool`
방향	Sub
설명	기본 옵션으로 자동 도킹 시작 (웨이브 보행 + 블라인드 모드). 기립 상태에서 후방 카메라가 ArUco 마커를 감지해야 합니다 (5 m 이내). 진행 상황은 `robot_status.docking_state`로 확인.

`/rbq/motion/docking_mode`

항목	내용
타입	`std_msgs/Int8MultiArray`
방향	Sub
설명	옵션을 지정하여 자동 도킹 시작. `data[0]`: 보행 모드 — `0`=웨이브(기본), `1`=트롯. `data[1]`: 비전 모드 — `0`=블라인드(기본), `1`=비전 높이 피드백 (트롯 전용).

`/rbq/motion/setBodyHeight`

항목	내용
타입	`std_msgs/Char`
방향	Sub
설명	몸체 높이 오프셋 조정. 값 `0`–`255`는 기본값 기준 `[-0.15, +0.05]` m로 매핑됩니다.

`/rbq/motion/setFootHeight`

항목	내용
타입	`std_msgs/Char`
방향	Sub
설명	스윙 발 리프트 높이 조정. 값 `0`–`255`는 기본값 기준 `[-0.06, +0.04]` m로 매핑됩니다.

`/rbq/motion/setMaxSpeed`

항목	내용
타입	`std_msgs/Char`
방향	Sub
설명	최대 보행 속도 스케일 조정. 값 범위: `0`–`255`.

`/rbq/motion/additional_payload_params`

항목	내용
타입	`std_msgs/Float64MultiArray`
방향	Sub
설명	CoM 보상을 위한 외부 페이로드 파라미터 설정. `data: [질량_kg, com_x, com_y, com_z]` (미터 단위). 추가 하중 운반 시 사용.

보행 상태 레퍼런스

`gait_id`	이름	설명
`-3`	낙하 복구	낙하 감지 후 자동 전환
`-2`	낙하 모드	예기치 않은 균형 상실 시 트리거
`-1`	제어 오프	전체 액추에이터 비활성화
`0`	앉기	낮은 자세, 지면에 위치
`1`	기립	중립 자세, 보행 준비 완료
`2`	조준 모드	조준을 위한 자세
`3`	보행 (트롯)	MPC 트롯 보행
`4`	계단	계단 적응형 보행 (카메라 사용)
`5`	웨이브	느린 보행
`6`	달리기	고속 보행
`7`	문 열기	앞다리로 문 밀기
`8`	ZMP 초기화	ZMP 캘리브레이션 진행 중
`9`	조작 모드	팔 조작 모드
`10`	도킹	충전 스테이션 자동 도킹
`30`	RL 트롯	강화학습 트롯
`31`	RL 앞발 보행	강화학습 전진 보행
`32`	RL 뒷발 보행	강화학습 후진 보행
`33`	RL 왼발 보행	강화학습 왼쪽 편향 보행
`34`	RL 오른발 보행	강화학습 오른쪽 편향 보행
`35`	RL 바운드	강화학습 바운딩 보행
`36`	RL 페이스	강화학습 페이스 보행
`37`	RL 프롱크	강화학습 프롱크 보행
`38`–`41`	RL 3족	강화학습 3족 보행 (HR, HL, FR, FL)
`42`	RL 트롯 비전	비전 통합 강화학습 트롯
`45`	RL 트롯 런	강화학습 고속 트롯
`46`	RL 사일런트	강화학습 정숙 보행
`48`	RL 워크 비전	비전 통합 강화학습 워크 (지형 height 피드백, height·pitch 조정 가능)
`49`	RL 워크	강화학습 워크 (height·pitch 조정 가능)

보행 상태별 사용 가능한 명령:

각 보행 상태에서 추가로 사용할 수 있는 명령 목록입니다. 공통 명령과 전원 제어는 보행 상태와 관계없이 항상 사용 가능합니다.

보행 상태	추가 명령	공통 명령	전원 제어
Control Off	`rbq/motion/autoStart`		`rbq/powerControl/setPortState`
Sitting	`rbq/motion/canCheck`	`rbq/motion/switchGait` `rbq/motion/cmd_highLevel` `rbq/motion/emergency` `rbq/motion/staticLock` `rbq/motion/staticReady` `rbq/motion/staticGround` `rbq/motion/switchControlMode`
Standing	`rbq/motion/cmd_navigateTo` `rbq/stateEstimation/comEstimationCompensation` `rbq/motion/docking` `rbq/motion/docking_mode`
Walk / Stairs / Run / RL	—
Wave	`rbq/motion/cmd_navigateTo`
Fall Mode	`rbq/motion/recoveryFlex` `rbq/motion/switchGait` (gait_id: 1)

하이레벨 제어

`/rbq/motion/cmd_highLevel`

항목	내용
타입	`rbq_msgs/HighLevelCommand`
방향	Sub
설명	속도 및 자세 명령. 현재 보행 모드에 따라 동작과 유효 범위가 다릅니다. 하이레벨 모드 활성화 필요 (`switchControlMode: true`).

필드:

필드	타입	단위	설명
`header`	`std_msgs/Header`	—	타임스탬프 포함 ROS 헤더
`identifier`	`string`	—	로깅/추적용 선택적 레이블
`roll`	`float64`	deg	몸체 롤. 기립 `[-25, +25]`
`pitch`	`float64`	deg	몸체 피치. 기립 `[-20, +20]`, 보행 (몸체 기울기), RL워크 `[-25, +25]`
`yaw`	`float64`	deg	몸체 요 비틀림. 기립 `[-25, +25]`
`vel_x`	`float64`	m/s	전진 속도. 보행 `[-1.0, +1.2]` / 달리기 `[-1.0, +1.8]` / RL트롯 `[-1.5, +2.0]` / RL워크 `[-1.5, +2.5]` / 계단 `[-1.0, +1.0]`
`vel_y`	`float64`	m/s	측면 속도. 보행 `[-0.4, +0.4]` / 달리기 `[-0.6, +0.6]` / RL트롯 `[-1.0, +1.0]` / RL워크 `[-1.0, +1.0]` / 계단 `[-0.4, +0.4]`
`omega_z`	`float64`	deg/s	요 각속도. 보행 `[-75, +75]` / 계단 `[-17, +17]` / 웨이브 `[-20, +20]` / RL워크 `[-86, +86]`
`delta_body_h`	`float64`	m	기본 몸체 높이 오프셋. 기립/보행 `[-0.15, +0.05]` / RL워크 `[-0.25, +0.10]`
`delta_foot_h`	`float64`	m	스윙 발 리프트 오프셋. `[-0.06, +0.04]`
`gait_state`	`int8`	—	목표 보행 ID (보행 상태 레퍼런스 참조)
`gait_transition`	`bool`	—	`true` = 먼저 `gait_state`로 전환 후 명령 적용

예시 명령:

bash

# 전진 0.5 m/s (Walk Mode, gait_id: 3)
ros2 topic pub --once /rbq/motion/cmd_highLevel rbq_msgs/msg/HighLevelCommand \
'{header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: "base"},
  identifier: "walk_fwd", roll: 0.0, pitch: 0.0, yaw: 0.0,
  vel_x: 0.5, vel_y: 0.0, omega_z: 0.0,
  delta_body_h: 0.0, delta_foot_h: 0.0,
  gait_state: 3, gait_transition: false}'

# 제자리 회전 30°/s
ros2 topic pub --once /rbq/motion/cmd_highLevel rbq_msgs/msg/HighLevelCommand \
'{header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: "base"},
  identifier: "turn", roll: 0.0, pitch: 0.0, yaw: 0.0,
  vel_x: 0.0, vel_y: 0.0, omega_z: 30.0,
  delta_body_h: 0.0, delta_foot_h: 0.0,
  gait_state: 3, gait_transition: false}'

# 정지 (영속도)
ros2 topic pub --once /rbq/motion/cmd_highLevel rbq_msgs/msg/HighLevelCommand \
'{header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: "base"},
  identifier: "stop", roll: 0.0, pitch: 0.0, yaw: 0.0,
  vel_x: 0.0, vel_y: 0.0, omega_z: 0.0,
  delta_body_h: 0.0, delta_foot_h: 0.0,
  gait_state: 3, gait_transition: false}'

# 커스텀 자세 Standing (roll: 15°, pitch: 30°, yaw: 20°)
ros2 topic pub --once /rbq/motion/cmd_highLevel rbq_msgs/msg/HighLevelCommand \
'{header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: "base"},
  identifier: "standing_pose", roll: 15.0, pitch: 30.0, yaw: 20.0,
  vel_x: 0.0, vel_y: 0.0, omega_z: 0.0,
  delta_body_h: 0.0, delta_foot_h: 0.0,
  gait_state: 1, gait_transition: true}'

`/rbq/motion/cmd_navigateTo`

항목	내용
타입	`geometry_msgs/PoseStamped`
방향	Sub
설명	절대 월드 좌표계 자세로 이동. `pose.position`으로 목표 `(x, y)` 미터 지정. `pose.orientation`으로 목표 요 각도를 쿼터니언으로 지정. 기립 모드와 웨이브 모드에서 사용 가능.

`/rbq/stateEstimation/comEstimationCompensation`

항목	내용
타입	`std_msgs/Char`
방향	Sub
설명	기립 모드에서 CoM 교정 트리거. X축 방향으로 탐색하여 보행 안정성을 개선합니다. 보행 시작 전 `stand()` 호출 후 사용하세요.

로봇 상태

`/rbq/status/robot_status`

항목	내용
타입	`rbq_msgs/RobotStatus`
방향	Pub
Hz	50
설명	전체 로봇 상태 플래그, 보행 상태, 도킹 진행 상황.

필드:

필드	타입	설명
`header`	`std_msgs/Header`	ROS 헤더
`con_start`	`bool`	모터 제어 활성화 여부
`ready_pos`	`bool`	준비 자세 여부
`ground_pos`	`bool`	지면/앉기 자세 여부
`force_con`	`bool`	힘 제어 모드 활성 여부
`ext_joy`	`bool`	외부 조이스틱 연결 여부
`is_standing`	`bool`	로봇이 물리적으로 기립 중
`can_check`	`bool`	CAN 통신 확인 완료
`find_home`	`bool`	엔코더 홈 탐색 완료
`gait_id`	`int8`	현재 보행 상태 (보행 상태 레퍼런스 참조)
`is_fall`	`bool`	낙하 감지 여부
`docking_state`	`int8`	도킹 진행 상태 (아래 표 참조)
`imu_success`	`bool`	IMU 연결 및 정상 동작 여부

도킹 상태 값:

값	상수	설명
`-6`	`DOCKING_MAX_FAIL_CNT_REACHED`	최대 재시도 횟수(10회) 초과 — 중단
`-5`	`DOCKING_MARKER_POS_INVALID_ROTATION`	마커 회전각 > ±40° — 중단
`-4`	`DOCKING_MARKER_POS_INVALID_TOO_FAR`	마커 거리 > 5 m — 중단
`-3`	`DOCKING_MARKER_POS_INVALID_WRONG_DIR`	마커가 전방에서 감지됨 — 중단
`-2`	`DOCKING_MARKER_NOT_FOUND`	마커 미발견 — 중단
`-1`	`DOCKING_FAILED`	도킹 실패 — 자동 재시도
`0`	`DOCKING_OPERATION_MODE`	일반 운용 (도킹 아님)
`1`	`DOCKING_APPROACH_OFFSET`	1단계: 오프셋 접근
`2`	`DOCKING_APPROACH`	2단계: 직접 접근
`3`	`DOCKING_APPROACH_WIDE`	3단계: 넓은 보폭 접근
`4`	`DOCKING_SIT_DOWN`	충전 연결을 위해 앉기
`5`	`DOCKING_SUCCESS`	도킹 성공 — 충전기 물리적 연결됨
`6`	`DOCKING_SUCCESS_CHARGING`	도킹 성공 및 충전 중
`7`	`DOCKING_SUCCESS_NO_CHARGING`	도킹 성공이나 충전 안 됨

`/rbq/status/comm_connected`

항목	내용
타입	`std_msgs/Bool`
방향	Pub
설명	통신 모듈이 로봇에 연결된 경우 `true`.

상태 추정

`/rbq/stateEstimation/odometry`

항목	내용
타입	`nav_msgs/Odometry`
방향	Pub
Hz	50
설명	월드 좌표계에서의 몸체 자세 및 속도. 드라이버 시작 시 원점 리셋. IMU와 다리 오도메트리를 융합하여 추정.

`/rbq/stateEstimation/robotVelocity`

항목	내용
타입	`geometry_msgs/VelocityStamped`
방향	Pub
Hz	50
설명	몸체 좌표계 기준 선속도 및 각속도. +X = 전방, +Y = 좌측, +Z = 상방.

`/rbq/stateEstimation/footStates`

항목	내용
타입	`rbq_msgs/FootStates`
방향	Pub
Hz	50
설명	몸체 중심 좌표계 기준 4개 다리의 발 위치, 속도, 접촉 상태.

필드:

필드	타입	설명
`header`	`std_msgs/Header`	ROS 헤더
`foot_position_rt_body[]`	`geometry_msgs/Point[4]`	몸체 기준 발 위치. +X=전방, +Y=좌측, +Z=상방
`foot_velocity_rt_body[]`	`geometry_msgs/Point[4]`	몸체 기준 발 속도
`contact[]`	`uint8[4]`	접촉 상태: `0`=알 수 없음, `1`=접촉, `2`=끊김
`force[]`	`float64[4]`	추정 접촉력 [N]

다리 순서: [0] = 뒷-우, [1] = 뒷-좌, [2] = 앞-우, [3] = 앞-좌

센서 피드백

`/rbq/imu/IMU_state`

항목	내용
타입	`sensor_msgs/Imu`
방향	Pub
Hz	200
설명	IMU 원시 데이터. 몸체 중심에서의 센서 오프셋: `(0.00665, 0.0, -0.0404)` m. 좌표계: +X=전방, +Y=좌측, +Z=상방. 각속도 범위 ±2000 °/s, 가속도 범위 ±16 g.

`/rbq/joint/joint_states`

항목	내용
타입	`sensor_msgs/JointState`
방향	Pub
Hz	50
설명	12개 관절의 위치 [rad], 속도 [rad/s], 토크 [Nm]. ROS 표준 포맷.

`/rbq/joint/joint_status`

항목	내용
타입	`rbq_msgs/JointStatus`
방향	Pub
Hz	50
설명	관절별 상세 상태: 연결, 온도, 모터 에러 플래그, 게인, 프로세스 소유권. 모든 배열은 12개 원소.

관절 순서: [0]HRR [1]HRP [2]HRK [3]HLR [4]HLP [5]HLK [6]FRR [7]FRP [8]FRK [9]FLR [10]FLP [11]FLK

필드:

필드	타입	단위	설명
`connected[]`	`bool[12]`	—	CAN 연결 상태
`temperature[]`	`int8[12]`	°C	제어 보드 온도
`motor_temp[]`	`int8[12]`	°C	모터 권선 온도
`status_fet`	`bool[12]`	—	FET 드라이버 ON 여부
`status_run`	`bool[12]`	—	제어 루프 실행 중
`status_init`	`bool[12]`	—	초기화 완료 여부
`status_jam`	`bool[12]`	—	JAM 에러 (관절 잠김)
`status_cur`	`bool[12]`	—	과전류 에러
`status_big`	`bool[12]`	—	위치 오차 과대 에러
`status_tmp`	`bool[12]`	—	과온도 에러
`status_ps1`	`bool[12]`	—	하한 위치 리미트 도달
`status_ps2`	`bool[12]`	—	상한 위치 리미트 도달
`position_ref[]`	`float32[12]`	rad	목표(명령) 위치
`position_enc[]`	`float32[12]`	rad	엔코더(측정) 위치
`velocity[]`	`float32[12]`	rad/s	관절 각속도
`torque_ref[]`	`float32[12]`	Nm	목표 토크
`current[]`	`float32[12]`	A	모터 전류
`kp[]`	`float32[12]`	Nm/rad	위치 게인
`kd[]`	`float32[12]`	Nm·s/rad	감쇠 게인
`owner[]`	`int32[12]`	—	각 관절을 소유 중인 프로세스 ID

토크 한계: 롤/피치 ±104 Nm — 무릎 −70 / +140 Nm

전원 제어

`/rbq/powerControl/battery_status`

항목	내용
타입	`rbq_msgs/BatteryState`
방향	Pub
Hz	10
설명	배터리 전압, 전류, 충전 잔량, 온도, 상태 코드.

필드:

필드	타입	설명
`header`	`std_msgs/Header`	ROS 헤더
`identifier`	`string`	배터리 식별 문자열
`charge_percentage`	`float64`	충전 잔량 `[0.0, 100.0]` %
`voltage`	`float64`	팩 전압 [V]
`current`	`float64`	부하 전류 [A] (음수 = 방전 중)
`temperatures[]`	`float64[]`	온도 센서 값 [°C]
`status`	`uint8`	`0`=알 수 없음 `1`=없음 `2`=충전 중 `3`=방전 중 `4`=부팅 중

`/rbq/powerControl/setPortState`

항목	내용
타입	`std_msgs/Int8MultiArray`
방향	Sub
설명	PDU 전원 포트 토글. `data: [port_id, state]` — `state`: `1`=ON, `0`=OFF.

포트 ID 레퍼런스:

`port_id`	포트
`0` (`0x00`)	48 V — 다리 액추에이터
`1` (`0x01`)	48 V — 애드온 장치 (상단)
`2` (`0x02`)	48 V — 외부 포트 (상단)
`16` (`0x10`)	12 V — 비전 PC (내부)
`17` (`0x11`)	12 V — LAN 통신 포트 (상단)
`18` (`0x12`)	12 V — LiDAR 포트 (상단)
`19` (`0x13`)	12 V — CCTV 포트 (상단)
`20` (`0x14`)	12 V — 열화상 카메라 포트 (상단)
`21` (`0x15`)	12 V — IR LED (전/후방 패널)
`22` (`0x16`)	12 V — 스피커 앰프
`32` (`0x20`)	5 V — 카메라 USB 허브
`33` (`0x21`)	5 V — 오디오/사이드캠 USB 허브

cpp

// PDU 포트 ID 열거형 (data[0] 값으로 사용)
enum PDU_PORT_IDs_e : unsigned char {
    PDU_PORT_48V_LEG                   = 0x00,  // 다리 액추에이터
    PDU_PORT_48V_ADD                   = 0x01,  // 애드온 장치
    PDU_PORT_48V_EXT                   = 0x02,  // 외부 포트
    PDU_PORT_12V_VisionPC              = 0x10,  // 비전 PC
    PDU_PORT_12V_COMM                  = 0x11,  // LAN 통신 포트
    PDU_PORT_12V_Lidar                 = 0x12,  // LiDAR 포트
    PDU_PORT_12V_CCTV                  = 0x13,  // CCTV 포트
    PDU_PORT_12V_THER                  = 0x14,  // 열화상 카메라
    PDU_PORT_12V_IRLed                 = 0x15,  // IR LED
    PDU_PORT_12V_Speaker               = 0x16,  // 스피커 앰프
    PDU_PORT_5V_CAMERAS                = 0x20,  // 카메라 USB 허브
    PDU_PORT_5V_AUDIO_SIDE_CAM_USBHUB  = 0x21,  // 오디오/사이드캠 USB 허브
};

예시: 12V LiDAR 포트 ON (PDU_PORT_12V_Lidar = 0x12 → 10진수 18)

bash

ros2 topic pub --once /rbq/powerControl/setPortState std_msgs/msg/Int8MultiArray "{data: [18, 1]}"

비전 — 카메라 센서

모든 카메라 토픽은 로봇이 발행합니다 (Pub). 각 센서는 원본 이미지, 압축 이미지, 캘리브레이션 정보를 제공합니다.

하단 카메라 — `sensor_bottom_{N}` (N = 0, 1, 2, 3)

항목	내용
타입	`sensor_msgs/Image` · `sensor_msgs/CompressedImage` · `sensor_msgs/CameraInfo`
방향	Pub
설명	로봇 몸체 하단의 4개 하향식 깊이 센서. `{N}`을 `0`–`3`으로 교체하세요.

토픽	타입	설명
`/rbq/vision/sensor_bottom_{N}/depth`	`sensor_msgs/Image`	원본 16비트 깊이 이미지 (mm, `16UC1`)
`/rbq/vision/sensor_bottom_{N}/depth/compressed`	`sensor_msgs/CompressedImage`	압축 깊이 이미지
`/rbq/vision/sensor_bottom_{N}/depth/camera_info`	`sensor_msgs/CameraInfo`	깊이 카메라 내부 파라미터 + 왜곡 계수
`/rbq/vision/sensor_bottom_{N}/ir`	`sensor_msgs/Image`	원본 IR 이미지
`/rbq/vision/sensor_bottom_{N}/ir/compressed`	`sensor_msgs/CompressedImage`	압축 IR 이미지
`/rbq/vision/sensor_bottom_{N}/ir/camera_info`	`sensor_msgs/CameraInfo`	IR 카메라 내부 파라미터 + 왜곡 계수

전방 카메라 — `sensor_front`

항목	내용
타입	`sensor_msgs/Image` · `sensor_msgs/CompressedImage` · `sensor_msgs/CameraInfo`
방향	Pub
설명	전방 RGB-D 센서의 RGB, IR, 깊이 스트림.

토픽	타입	설명
`/rbq/vision/sensor_front/rgb`	`sensor_msgs/Image`	원본 RGB 이미지
`/rbq/vision/sensor_front/rgb/compressed`	`sensor_msgs/CompressedImage`	압축 RGB
`/rbq/vision/sensor_front/rgb/camera_info`	`sensor_msgs/CameraInfo`	RGB 카메라 내부 파라미터
`/rbq/vision/sensor_front/ir`	`sensor_msgs/Image`	원본 IR 이미지
`/rbq/vision/sensor_front/ir/compressed`	`sensor_msgs/CompressedImage`	압축 IR
`/rbq/vision/sensor_front/ir/camera_info`	`sensor_msgs/CameraInfo`	IR 카메라 내부 파라미터
`/rbq/vision/sensor_front/depth`	`sensor_msgs/Image`	원본 16비트 깊이 이미지
`/rbq/vision/sensor_front/depth/compressed`	`sensor_msgs/CompressedImage`	압축 깊이
`/rbq/vision/sensor_front/depth/camera_info`	`sensor_msgs/CameraInfo`	깊이 카메라 내부 파라미터

후방 카메라 — `sensor_rear`

항목	내용
타입	`sensor_msgs/Image` · `sensor_msgs/CompressedImage` · `sensor_msgs/CameraInfo`
방향	Pub
설명	후방 RGB-D 센서의 RGB, IR, 깊이 스트림. 도킹 시 ArUco 마커 감지에도 사용됩니다.

토픽	타입	설명
`/rbq/vision/sensor_rear/rgb`	`sensor_msgs/Image`	원본 RGB 이미지
`/rbq/vision/sensor_rear/rgb/compressed`	`sensor_msgs/CompressedImage`	압축 RGB
`/rbq/vision/sensor_rear/rgb/camera_info`	`sensor_msgs/CameraInfo`	RGB 카메라 내부 파라미터
`/rbq/vision/sensor_rear/ir`	`sensor_msgs/Image`	원본 IR 이미지
`/rbq/vision/sensor_rear/ir/compressed`	`sensor_msgs/CompressedImage`	압축 IR
`/rbq/vision/sensor_rear/ir/camera_info`	`sensor_msgs/CameraInfo`	IR 카메라 내부 파라미터
`/rbq/vision/sensor_rear/depth`	`sensor_msgs/Image`	원본 16비트 깊이 이미지
`/rbq/vision/sensor_rear/depth/compressed`	`sensor_msgs/CompressedImage`	압축 깊이
`/rbq/vision/sensor_rear/depth/camera_info`	`sensor_msgs/CameraInfo`	깊이 카메라 내부 파라미터

PTZ 카메라

`/rbq/ptzCamera/setPanTiltZoom`

항목	내용
타입	`std_msgs/Float32MultiArray`
방향	Sub
설명	PTZ 카메라 제어. `data: [pan, tilt, zoom]`. Pan/Tilt 단위: 도(°). Zoom은 배율 (`1.0` = 1×).

TF & 네비게이션

`/tf`

항목	내용
타입	`tf2_msgs/TFMessage`
방향	Pub
설명	런타임 동적 좌표 변환: `odom → base_link`, 몸체 → 다리 링크, 몸체 → 센서 프레임.

`/tf_static`

항목	내용
타입	`tf2_msgs/TFMessage`
방향	Pub
설명	URDF 기반 정적 좌표 변환: 고정 센서 마운트 오프셋, 강체 링크 관계. 시작 시 한 번 발행.

`/joy`

항목	내용
타입	`sensor_msgs/Joy`
방향	Sub
설명	조이스틱 모드에서 로봇으로 전달되는 조이스틱 입력. Axes `[0–5]`: 좌-X, 좌-Y, 우-X, 우-Y, L2, R2. Buttons `[0–15]`.

상태 토픽 구독 예시

bash

# 로봇 상태 (50 Hz)
ros2 topic echo --once /rbq/status/robot_status

# 관절 상태 (50 Hz)
ros2 topic echo --once /rbq/joint/joint_status

# IMU 데이터 (200 Hz)
ros2 topic echo --once /rbq/imu/IMU_state

# 배터리 상태 (10 Hz)
ros2 topic echo --once /rbq/powerControl/battery_status

# 발 접촉 상태 (50 Hz)
ros2 topic echo --once /rbq/stateEstimation/footStates

# 오도메트리 (50 Hz)
ros2 topic echo --once /rbq/stateEstimation/odometry

ROS 2 토픽 레퍼런스 ​

모션 명령 토픽 ​

/rbq/motion/autoStart ​

/rbq/motion/canCheck ​

/rbq/motion/findHome ​

/rbq/motion/switchGait ​

/rbq/motion/switchControlMode ​

/rbq/motion/emergency ​

/rbq/motion/recoveryFlex ​

/rbq/motion/recoveryErrorClear ​

/rbq/motion/staticLock ​

/rbq/motion/staticReady ​

/rbq/motion/staticGround ​

/rbq/motion/docking ​

/rbq/motion/docking_mode ​

/rbq/motion/setBodyHeight ​

/rbq/motion/setFootHeight ​

/rbq/motion/setMaxSpeed ​

/rbq/motion/additional_payload_params ​

보행 상태 레퍼런스 ​

하이레벨 제어 ​

/rbq/motion/cmd_highLevel ​

/rbq/motion/cmd_navigateTo ​

/rbq/stateEstimation/comEstimationCompensation ​

로봇 상태 ​

/rbq/status/robot_status ​

/rbq/status/comm_connected ​

상태 추정 ​

/rbq/stateEstimation/odometry ​

/rbq/stateEstimation/robotVelocity ​

/rbq/stateEstimation/footStates ​

센서 피드백 ​

/rbq/imu/IMU_state ​

/rbq/joint/joint_states ​

/rbq/joint/joint_status ​

전원 제어 ​

/rbq/powerControl/battery_status ​

/rbq/powerControl/setPortState ​

비전 — 카메라 센서 ​

하단 카메라 — sensor_bottom_{N} (N = 0, 1, 2, 3) ​

전방 카메라 — sensor_front ​

후방 카메라 — sensor_rear ​

PTZ 카메라 ​

/rbq/ptzCamera/setPanTiltZoom ​

TF & 네비게이션 ​

/tf ​

/tf_static ​

/joy ​

상태 토픽 구독 예시 ​

ROS 2 토픽 레퍼런스

모션 명령 토픽

`/rbq/motion/autoStart`

`/rbq/motion/canCheck`

`/rbq/motion/findHome`

`/rbq/motion/switchGait`

`/rbq/motion/switchControlMode`

`/rbq/motion/emergency`

`/rbq/motion/recoveryFlex`

`/rbq/motion/recoveryErrorClear`

`/rbq/motion/staticLock`

`/rbq/motion/staticReady`

`/rbq/motion/staticGround`

`/rbq/motion/docking`

`/rbq/motion/docking_mode`

`/rbq/motion/setBodyHeight`

`/rbq/motion/setFootHeight`

`/rbq/motion/setMaxSpeed`

`/rbq/motion/additional_payload_params`

보행 상태 레퍼런스

하이레벨 제어

`/rbq/motion/cmd_highLevel`

`/rbq/motion/cmd_navigateTo`

`/rbq/stateEstimation/comEstimationCompensation`

로봇 상태

`/rbq/status/robot_status`

`/rbq/status/comm_connected`

상태 추정

`/rbq/stateEstimation/odometry`

`/rbq/stateEstimation/robotVelocity`

`/rbq/stateEstimation/footStates`

센서 피드백

`/rbq/imu/IMU_state`

`/rbq/joint/joint_states`

`/rbq/joint/joint_status`

전원 제어

`/rbq/powerControl/battery_status`

`/rbq/powerControl/setPortState`

비전 — 카메라 센서

하단 카메라 — `sensor_bottom_{N}` (N = 0, 1, 2, 3)

전방 카메라 — `sensor_front`

후방 카메라 — `sensor_rear`

PTZ 카메라

`/rbq/ptzCamera/setPanTiltZoom`

TF & 네비게이션

`/tf`

`/tf_static`

`/joy`

상태 토픽 구독 예시