High Level Command — Python 예제

소스: rbq_sdk/python/example/sport/rbq_high_level.py

rbq_high_level.cpp의 Python 포팅 버전.
DDS를 통해 HighLevelCommand를 50 Hz로 발행하고, 터미널에서 보행을 선택하며, 조이스틱으로 속도 setpoint를 제어합니다.

개요

세 가지 동시 실행 구성요소:

구성요소	주기	역할
제어 루프 스레드	50 Hz	현재 보행 + 속도로 `HighLevelCommand` 발행
조이스틱 루프 스레드	100 Hz	조이스틱 폴링 후 속도 setpoint 업데이트
메인 스레드 (터미널)	블로킹	stdin에서 보행 이름/ID를 읽어 목표 보행 업데이트

시작 시 제어 루프가 switchControlMode = true를 한 번 발행(200 ms 대기 후)하여 로봇 스택의 EXT_JOY 모드를 활성화합니다. 이 토픽 없이는 HighLevelCommand가 무시됩니다.

사전 요구사항

rbq_sdk_py 설치 완료 — Python SDK 개요 참조.
Linux 조이스틱 장치 /dev/input/js* (필수).
로봇 스택이 실행 중(시뮬레이션 또는 하드웨어).

설치 및 실행

bash

cd RBQ/rbq_sdk/python
pip install -e .

bash

cd RBQ/rbq_sdk/python/example/high_level
python3 rbq_high_level.py <networkInterface> [joystickPath]
# 예시
python3 rbq_high_level.py eth0
python3 rbq_high_level.py eth0 /dev/input/js1

조이스틱 자동 감지: 이름에 "Logitech", "gamepad", "Xbox", "wireless"가 포함된 장치를 우선 선택하고, 없으면 첫 번째 js* 노드를 사용합니다.
오버라이드: JOY=/dev/input/js1 python3 rbq_high_level.py eth0

터미널 명령

list            # 전체 보행 목록 출력
standing        # 이름으로 전환
3               # ID로 전환 (trotting)
rl_trot         # RL 트롯으로 전환

전체 보행 목록

이름	ID	설명
`sitting`	0	앉기
`standing`	1	서기 (시작 기본값)
`aiming`	2	조준 자세
`trotting`	3	MPC 트롯
`trot_stairs`	4	계단 오르기 트롯
`waving`	5	웨이브 보행
`trot_running`	6	고속 트롯
`docking`	10	자동 도킹
`rl_trot`	30	RL 트롯
`rl_front_walk`	31	RL 전진 보행
`rl_left_walk`	33	RL 좌측 보행
`rl_right_walk`	34	RL 우측 보행
`rl_bound`	35	RL 바운드
`rl_pace`	36	RL 페이스
`rl_pronk`	37	RL 프롱크
`rl_3leg_hr`	38	RL 3족 (후우)
`rl_3leg_hl`	39	RL 3족 (후좌)
`rl_3leg_fl`	41	RL 3족 (전좌)
`rl_trot_vision`	42	RL 비전 트롯
`rl_trot_run`	45	RL 고속 런
`rl_silent`	46	RL 저소음
`rl_stairs`	47	RL 계단 오르기
`rl_walk_vision`	48	RL 워크 비전 (지형 height 피드백, height/pitch 조정 가능)
`rl_walk`	49	RL 워크 (height/pitch 조정 가능)
`rl_end`	80	RL 종료 상태

조이스틱 속도 제어

축	매핑	최대값
왼쪽 스틱 Y (앞/뒤)	`vel_x`	±1.2 m/s
왼쪽 스틱 X (좌/우)	`vel_y`	±0.5 m/s
오른쪽 스틱 X (요)	`omega_z`	±60 deg/s

모든 축에 0.12 데드존 적용.

omega_z 단위: deg/s 단위로 전송 — QuadWalk가 내부에서 D2R을 곱합니다.

DDS 토픽

방향	토픽	메시지 타입
발행	`rt/rbq/cmd/highLevel`	`HighLevelCommand_`
발행	`rt/rbq/cmd/switchControlMode`	`Bool_`

주요 구현 참고

gait_transition 플래그: threading.Lock으로 보호되는 consume_gait_pending() 메서드가 보행 변경 시 플래그를 정확히 한 번만 소비합니다 — C++의 std::atomic::exchange() 패턴과 동일.
switchControlMode: 시작 후 200 ms 대기 후 한 번 발행. 미발행 시 로봇이 HighLevelCommand를 무시.
타이밍: time.monotonic()과 time.sleep()으로 20 ms 주기를 유지. 지연 발생 시 next_tick을 현재 시간으로 재설정.
RT 스레드 불필요: C++ 버전과 달리 실시간 스레드를 사용하지 않아 sudo가 필요하지 않습니다.

High Level Command — Python 예제 ​

개요 ​

사전 요구사항 ​

설치 및 실행 ​

터미널 명령 ​

전체 보행 목록 ​

조이스틱 속도 제어 ​

DDS 토픽 ​

주요 구현 참고 ​

참고 ​