ROS 2 빠른 시작

목표: RBQ ROS 2 SDK를 설정하고, 로봇(또는 시뮬레이터)에 연결하여 ROS 2 토픽으로 첫 번째 동작 명령을 전송합니다.

RBQ ROS 2 SDK 기능:

• 로봇 제어 — 자세 명령, 보행 전환, 속도 기반 이동
• 센서 피드백 — IMU, 발 접촉, 배터리 상태 등을 ROS 2 토픽으로 수신
• 비전 스트리밍 — 전방, 후방, 하향 카메라 데이터
• RViz2 시각화 — 실시간 로봇 상태 및 LiDAR 표시

시스템 요구 사항

항목	요구 사항
OS	Ubuntu 22.04
ROS 2	Humble
Python	3.8 / 3.9 / 3.10

설치

1. ROS 2 Humble 설치

cd <your workspace>/RBQ
sudo bash scripts/ex/install/ros.bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
sudo rosdep init && rosdep update

2. RBQ ROS 2 패키지 빌드

cd rbq_ros2_msgs
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

3. 로봇(또는 시뮬레이터) 시작

ROS 2 노드를 실행하기 전에 RBQ 모션 스택을 먼저 시작하세요. 시뮬레이션에서:

bash scripts/sim.bash

실제 로봇에서는 Auto Start가 완료되어 있어야 합니다.

4. ROS 2 노드 실행

ros2 launch rbq_bringup rbq_bringup.launch.py

빠른 시작 명령

1단계. HighLevel 명령 모드로 전환

i

참고

HighLevelCommand 토픽으로 로봇을 제어하려면 먼저 HighLevel 모드로 전환해야 합니다. 기본 모드는 JoyStick 모드입니다.

true	HighLevel 모드 — /rbq/motion/cmd_highLevel 수신
false	JoyStick 모드 — 조이스틱으로 제어 (기본값)

ros2 topic pub --once /rbq/motion/switchControlMode std_msgs/msg/Bool "{data: true}"

2단계. Auto Start

⚠

주의

autoStart를 실행하기 전에 로봇이 평평한 바닥에서 올바른 초기 자세를 취하고 있는지 확인하세요.

ros2 topic pub --once /rbq/motion/autoStart std_msgs/msg/Bool "{data: true}"

3단계. 보행 전환

Gait ID	상태	명령
0	Sit	ros2 topic pub --once /rbq/motion/switchGait std_msgs/msg/Int8 "{data: 0}"
1	Stand	ros2 topic pub --once /rbq/motion/switchGait std_msgs/msg/Int8 "{data: 1}"
3	Walk	ros2 topic pub --once /rbq/motion/switchGait std_msgs/msg/Int8 "{data: 3}"

전체 Gait 상태 테이블 (RL 보행 포함): software/ROS2 — Topics

4단계. 속도 명령 전송

Walk 모드 (gait_id: 3) 진입 후:

# 0.3 m/s 속도로 전진
ros2 topic pub --once /rbq/motion/cmd_highLevel rbq_msgs/msg/HighLevelCommand \
'{header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: "base"},
  identifier: "walk_fwd",
  vel_x: 0.3, vel_y: 0.0, omega_z: 0.0,
  roll: 0.0, pitch: 0.0, yaw: 0.0,
  delta_body_h: 0.0, delta_foot_h: 0.0,
  gait_state: 3, gait_transition: false}'

주요 토픽 요약

토픽	타입	방향	설명
/rbq/motion/autoStart	Bool	Publish	Auto Start 실행
/rbq/motion/switchGait	Int8	Publish	보행 상태 전환
/rbq/motion/switchControlMode	Bool	Publish	HighLevel / Joystick 전환
/rbq/motion/cmd_highLevel	HighLevelCommand	Publish	속도 + 보행 명령
/rbq/sensor/imu	Imu	Subscribe	IMU 데이터
/rbq/sensor/jointState	JointState	Subscribe	관절 위치/속도
/rbq/sensor/battery	BatteryState	Subscribe	배터리 잔량

비전, 매니퓰레이션, SLAM을 포함한 전체 토픽 목록 (60개 이상):

전체 ROS 2 토픽 참고 →

RViz2 시각화

ros2 launch rbq_bringup rbq_rviz.launch.py

관련 문서

• 전체 ROS 2 참고 문서
• API 가이드
• 개발자 설정 가이드
• Concept