개발자 설정 가이드

목표: RBQ 저장소를 클론하고, 개발 환경을 갖춘 뒤, 시뮬레이터로 로봇 동작을 미리 검증합니다. 실제 하드웨어 테스트 전에 꼭 완료하세요.

필독 사항

실제 로봇에서 테스트하기 전에 안전 지침을 꼭 읽어두세요: 일반 안전 지침.

시스템 요구 사항

항목	요구 사항
OS	Ubuntu 22.04 (x86-64)
CPU	Intel Core i7 12세대 이상
RAM	16 GB 이상
저장 공간	25 GB 여유 공간
조작 장치	키보드 (W/A/S/D/Q/E/R/F, 1–5) 또는 Logitech F710 게임패드

bash

git clone https://github.com/RainbowRobotics/RBQ.git
cd RBQ

모든 SDK 소스코드, 예제, 스크립트, 시뮬레이터 환경은 RBQ/ 안에 있습니다.
별도 언급이 없으면 이 디렉토리에서 명령을 실행하세요.

참고: 사전 빌드된 바이너리가 bin/에 포함되어 있습니다. 시뮬레이터 실행이나 로봇 배포 시 별도 빌드가 필요하지 않습니다.

RBQ 제어 스택, MuJoCo 물리 시뮬레이터, RBQGUI를 한꺼번에 띄웁니다:

bash

bash scripts/sim.bash          # 모션만
bash scripts/sim.bash --vision # 모션 + 비전 센서

새로 열리는 터미널 창에서 비밀번호를 묻는 경우가 있습니다. 입력하면 계속 진행됩니다.

이제 로봇이 명령을 받을 준비가 된 상태입니다. 조이스틱 및 보행 제어는 기본 동작 명령을 참고하세요.

참고

시뮬레이션에서는 Control Start만 초록색으로 바뀝니다. 실제 로봇에서는 세 가지 시작 표시등(Motor Check / Initialize Pose / Control Start)이 모두 초록색이 됩니다.

하드웨어 테스트 준비가 됐다면:

bash

./bin/GUI

실제 로봇에서 테스트하기 전에 시뮬레이션으로 모든 동작을 먼저 검증하는 걸 권장합니다.

SSH를 통해 개발 PC에서 로봇으로 새 바이너리를 전송합니다:

bash

bash scripts/deploy.bash --device rbq@<robot-ip>

배포가 끝나면 새 바이너리가 로드되도록 로봇을 재시작하세요 (전원 끄기 후 켜기).

주의

배포 후에는 반드시 로봇을 재시작하세요. 바이너리/스크립트 버전이 맞지 않으면 예상치 못한 동작이 생길 수 있습니다.