개발자 설정 가이드

목표: RBQ 저장소를 클론하고, 개발 환경을 갖춘 뒤, 시뮬레이터로 로봇 동작을 미리 검증합니다. 실제 하드웨어 테스트 전에 꼭 완료하세요.

필독 사항

실제 로봇에서 테스트하기 전에 안전 지침을 꼭 읽어두세요: 일반 안전 지침.

시스템 요구 사항

항목	요구 사항
OS	Ubuntu 22.04 (x86-64)
CPU	Intel Core i7 12세대 이상
RAM	16 GB 이상
저장 공간	25 GB 여유 공간
조작 장치	키보드 (W/A/S/D, Q/E, 방향키) 또는 Logitech F710 게임패드

bash

git clone https://github.com/RainbowRobotics/RBQ.git
cd RBQ

모든 SDK 소스코드, 예제, 스크립트, 시뮬레이터 환경은 RBQ/ 안에 있습니다.
별도 언급이 없으면 이 디렉토리에서 명령을 실행하세요.

참고: 사전 빌드된 바이너리는 bin-x86_64/(arm64는 bin-aarch64/)에 들어 있습니다. 시뮬레이터 실행이나 로봇 배포에 별도 빌드가 필요하지 않습니다.

시뮬레이터는 도커 안에서 실행됩니다. 도커 외에는 설치할 것이 없고, 도커가 없으면 스크립트가 설치를 제안합니다. 처음 실행할 때 이미지를 만드느라 몇 분 걸립니다. MuJoCo를 참조하세요.

RBQ 제어 스택과 MuJoCo 물리 시뮬레이터를 한꺼번에 띄웁니다.

bash

bash scripts/sim.bash --no-gui          # 모션만
bash scripts/sim.bash --no-gui --vision # 모션 + 비전 센서

이 터미널에서 계속 실행되며, Ctrl-C 로 멈춥니다. 이 PC 에서 도커에 sudo 가 필요하면 비밀번호를 묻습니다. 입력하면 계속 진행됩니다.

참고

--no-gui 를 붙이십시오. 이 저장소에는 PC 에서 도는 제어 GUI 가 들어 있지 않습니다. 시뮬레이터는 실제 로봇과 똑같이 RBQ 앱으로 조종합니다.

다운로드 페이지에서 RBQ 데스크탑 앱을 설치한 뒤:

시뮬레이터를 띄운 그 PC 에서 앱을 켭니다. 주변에 로봇망이 없으면 데스크탑 앱이 이 PC 의 MuJoCo 시뮬레이터를 스스로 찾아 붙습니다 — 연결을 참고하세요.
허브에서 컨트롤을 눌러 제어 홈을 엽니다.
초록색 자동 기동 버튼을 누르고, 창에서 자동 기동을 눌러 시퀀스가 완료로 바뀔 때까지 기다린 뒤 닫기를 누릅니다.
모션 카드의 STAND 를 눌러 로봇을 일으킵니다.

이제 로봇이 명령을 받을 준비가 됐습니다. 조이스틱과 보행 제어는 모션 명령을 참고하세요.

하드웨어 테스트 준비가 됐다면:

방금 시뮬레이터에서 했던 것과 같은 절차입니다. 시뮬레이터에서 미리 익혀 두는 이유가 여기에 있습니다.

실제 로봇에서 테스트하기 전에 시뮬레이션으로 모든 동작을 먼저 검증하는 걸 권장합니다.

로봇 소프트웨어는 앱의 소프트웨어 업데이트 화면에서 로봇 소프트웨어 전송 으로 갱신합니다. 전송이 끝나면 로봇이 곧바로 배포하고, 앱이 재부팅 여부를 묻습니다.

주의

재시작 전에 로봇을 앉은 자세로 두고, 재시작이 끝날 때까지 움직이지 마세요. 바이너리와 스크립트 버전이 맞지 않으면 예상치 못한 동작이 생길 수 있습니다.