개발자 설정 가이드

목표: RBQ 저장소를 클론하고, 개발 환경을 설정하고, 시뮬레이터를 실행하여 실제 하드웨어 테스트 전에 로봇 동작을 검증합니다.

📖

필독 사항

실제 로봇에서 테스트하기 전에 안전 지침을 숙지하세요: 일반 안전 지침.

시스템 요구 사항

항목	요구 사항
OS	Ubuntu 22.04 (x86-64)
CPU	Intel Core i7 12세대 이상
RAM	16 GB 이상
저장 공간	25 GB 여유 공간
조작 장치	키보드 (W/A/S/D/Q/E/R/F, 1–5) 또는 Logitech F710 게임패드

1단계. 저장소 클론

git clone https://github.com/RainbowRobotics/RBQ.git
cd RBQ

2단계. 의존성 설치

bash scripts/setup.bash

RBQ 스택에 필요한 시스템 라이브러리와 빌드 도구를 모두 설치합니다.

3단계. 빌드

# 모션 + 시뮬레이션 모듈 빌드
bash scripts/build.bash --motion

# 비전 모듈 포함
bash scripts/build.bash --motion --vision

빌드 결과물은 build/ 및 bin/ 디렉토리에 저장됩니다.

4단계. 시뮬레이터 실행

RBQ 제어 스택, MuJoCo 물리 시뮬레이터, RBQGUI를 함께 실행합니다:

bash scripts/sim.bash          # 모션만
bash scripts/sim.bash --vision # 모션 + 비전 센서

새로 열린 터미널 창에서 비밀번호를 입력하라는 메시지가 표시될 수 있습니다.

5단계. RBQGUI에서 연결 및 초기화

1. RBQGUI에서 Connect 클릭 — 표시등이 Simulator Connected (파란색)으로 변경됩니다.
2. Auto Start Robot 클릭 — 준비 완료 시 모든 표시등이 초록색으로 변경됩니다.
3. Walk 탭에서 Stance 버튼을 누르거나 키보드 2를 눌러 로봇을 일으킵니다.

이제 로봇이 명령을 받을 준비가 되었습니다. 조이스틱 및 보행 제어에 대한 자세한 내용은 기본 동작 명령을 참고하세요.

i

참고

시뮬레이션에서는 Control Start만 초록색으로 변경됩니다. 실제 로봇에서는 세 가지 시작 표시등(Motor Check / Initialize Pose / Control Start)이 모두 초록색으로 변경됩니다.

6단계. 실제 로봇에서 실행

하드웨어 테스트 준비가 완료되면:

1. 로봇을 올바른 초기 자세로 놓습니다.
2. 개발 PC를 로봇 Wi-Fi (RBQ_xxxx)에 연결합니다.
3. GUI를 실행합니다:

./bin/GUI

4. Connect → Auto Start Robot → Stance 순서로 클릭합니다.

실제 로봇에서 테스트하기 전 반드시 시뮬레이션에서 모든 동작을 검증하는 것을 강력히 권장합니다.

7단계. 로봇에 배포

SSH를 통해 개발 PC에서 로봇으로 새 바이너리를 전송합니다:

bash scripts/deploy.bash --device rbq@<robot-ip>

배포가 완료되면 새 바이너리가 로드되도록 로봇을 재시작하세요 (전원 끄기 후 켜기).

⚠

주의

배포 후에는 반드시 로봇을 재시작하세요. 바이너리/스크립트 버전이 맞지 않으면 예상치 못한 동작이 발생할 수 있습니다.

상세 참고 문서

항목	링크
전체 GUI 가이드	개발자 가이드 (소프트웨어)
GUI 패널 상세	GUI 소개
시뮬레이션 환경	MuJoCo 시뮬레이션
개념 및 아키텍처	Concept