Low Level (RL 정책) Python — 빠른 시작

소스: rbq_sdk/python/example/sport/rbq_low_level.py

C++ rbq_low_level 예제의 Python 포팅 버전입니다. RL 정책(info.json + policy.onnx)을 로드해 10 Hz로 저수준 관절 제어를 수행합니다.

설치

cd RBQ/rbq_sdk/python
pip install -e .
pip install onnxruntime

실행

cd RBQ/rbq_sdk/python/example/low_level
python3 rbq_low_level.py -p <policyDir> [networkInterface]

# 시뮬레이션 (루프백 — networkInterface 생략 가능)
python3 rbq_low_level.py -p ../../../../rbq_simulator/rbq_gym/policy/rbq10/

# 실제 로봇
python3 rbq_low_level.py -p ../../../../rbq_simulator/rbq_gym/policy/rbq10/ eth0

-p는 필수 — info.json과 policy.onnx가 있는 디렉토리를 지정합니다.

C++ 버전과 달리 sudo가 필요하지 않습니다 (Python은 실시간 스레드를 쓰지 않습니다).

시뮬레이션으로 실행

1. RBQ/ 루트에서:

   bash scripts/sim.bash

2. RBQGUI: Connect → Auto Start Robot → Stance (2).
3. 예제 실행 (시뮬레이션에서는 networkInterface 생략 가능):

   python3 rbq_low_level.py -p ../../../../rbq_simulator/rbq_gym/policy/rbq10/

키보드 제어

키	동작
x	서기 (ready 자세)
z	앉기 (ground 자세)
c	걷기 시작 (정책 로드 및 실행)
q	종료

정책 디렉토리

저장소에 포함된 사전 학습 정책:

rbq_simulator/rbq_gym/policy/rbq10/
├── info.json
└── policy.onnx

지원 정책 이름 (info.json의 run_name): rbq10, rbq10_trot, rbq10_trot_run.

Isaac Gym이나 Isaac Lab으로 직접 학습한 정책도 -p로 지정할 수 있습니다.

상태 머신

상태	진입 방법	동작
Idle	(기본)	스택의 최종 관절 레퍼런스를 미러링
Motion	x 또는 z	코사인 보간으로 ready / ground 자세로 이동
Control	c	ONNX 정책을 10 Hz로 실행, 관절 레퍼런스 발행

→ C++ 버전: Low Level (C++)