RBQ ROS2 SDK — 빠른 시작

4단계로 RBQ 로봇을 ROS 2 Humble에 연결합니다.

1. 클론 및 ROS 설치

git clone https://github.com/RainbowRobotics/RBQ.git
cd RBQ

# ROS 2 Humble 설치 (최초 1회) — https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
sudo apt update && sudo apt install -y ros-humble-desktop \
    python3-colcon-common-extensions python3-rosdep \
    ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp ros-humble-cyclonedds
sudo rosdep init && rosdep update
source /opt/ros/humble/setup.bash

2. ROS2 SDK 빌드

cd rbq_sdk/ros2
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
cd ../..

3. 실행

시뮬레이션:

source rbq_sdk/ros2/install/setup.bash
bash scripts/sim.bash

source rbq_sdk/ros2/install/setup.bash

4. DDS 설정 (개발 PC ↔ 로봇 Wi-Fi)

ros2 topic 명령을 쓸 터미널에서 아래를 설정합니다:

export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><Id>0</Id><General><Interfaces><NetworkInterface name="wlp4s0"/></Interfaces></General></Domain></CycloneDDS>'
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

wlp4s0은 실제 Wi-Fi 인터페이스 이름으로 바꾸세요 (ifconfig로 확인).

빠른 명령 테스트

# HighLevel 모드 활성화
ros2 topic pub --once /rbq/cmd/switch_control_mode std_msgs/msg/Bool "{data: true}"

# 일어서기
ros2 topic pub --once /rbq/cmd/switch_gait std_msgs/msg/Int8 "{data: 1}"

# 걷기 모드로 전환
ros2 topic pub --once /rbq/cmd/switch_gait std_msgs/msg/Int8 "{data: 3}"

# 0.3 m/s 전진 — 약 1초 걷고 자동으로 멈춥니다
ros2 topic pub --once /rbq/cmd/high_level rbq_msgs/msg/HighLevelCommand \
'{vel_x: 0.3, vel_y: 0.0, omega_z: 0.0, gait_state: 3, gait_transition: false}'

# 토픽 목록 확인
ros2 topic list

1초 뒤에 멈추는 것이 정상입니다

안전을 위해 마지막 명령이 1초 이상 오래되면 속도는 0으로 처리됩니다. 그래서 --once로 보낸 명령은 약 1초 걷고 스스로 멈춥니다 — 빠른 테스트에는 이 편이 안전합니다. 계속 걷게 하려면 ros2 topic pub -r 50 … 처럼 주기적으로 발행하세요 (중단: Ctrl+C).

사용 가능한 토픽 목록

source rbq_sdk/ros2/install/setup.bash
ros2 topic list

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