High Level Command — 빠른 시작 (ROS2)

소스: rbq_sdk/ros2/src/rbq_examples/src/rbq_high_level.cpp

ROS 2로 HighLevelCommand를 50 Hz로 발행합니다.
터미널에서 보행을 선택하고, 조이스틱으로 속도를 제어합니다.

빌드

cd RBQ/rbq_sdk/ros2
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

실행

ros2 run rbq_examples rbq_high_level [joystickPath]

기본 조이스틱 경로는 /dev/input/js0입니다.

터미널 사용법

list            ← 예제 내장 목록 출력
stand           ← 이름으로 전환
3               ← ID로 전환 (walk)
wave            ← 웨이브 보행 전환

지원 보행 목록

이름	ID	설명
sit	0	앉기
stand	1	서기
walk	3	모델 보행
stairs	4	계단 보행
wave	5	웨이브 보행

예제 내장 목록에는 지원하지 않는 내부 보행도 함께 출력됩니다. 위 표의 보행만 사용하세요.

조이스틱 속도

축	명령	최대값
L 스틱 앞/뒤	vel_x	±1.2 m/s
L 스틱 좌/우	vel_y	±0.5 m/s
R 스틱 좌/우	omega_z	±60 deg/s

데드존: 0.12. omega_z는 deg/s 단위입니다.

사용하는 ROS 2 토픽

방향	토픽	메시지 타입
발행	/rbq/cmd/high_level	rbq_msgs/msg/HighLevelCommand
발행	/rbq/cmd/switch_control_mode	std_msgs/msg/Bool
발행	/rbq/cmd/switch_gait	std_msgs/msg/Int8
구독	/rbq/robot_status	rbq_msgs/msg/RobotStatus

HighLevelCommand의 자세/속도 필드(roll, pitch, yaw, vel_x, vel_y, omega_z, delta_body_h, delta_foot_h)는 float32입니다. 전체 필드 레퍼런스를 참고하세요.

중요

시작 시 switch_control_mode = true를 자동으로 한 번 발행하여 HighLevel 모드를 활성화합니다.
이 토픽이 없으면 로봇은 HighLevelCommand를 무시하고 조이스틱 모드를 유지합니다.

→ 전체 레퍼런스: High Level Command (ROS2)