High Level Command — 빠른 시작 (ROS2)

소스: rbq_sdk/ros2/src/rbq_examples/src/rbq_high_level.cpp

ROS 2로 HighLevelCommand를 50 Hz로 발행합니다.
터미널에서 보행을 선택하고, 조이스틱으로 속도를 제어합니다.

빌드

cd RBQ/rbq_sdk/ros2
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

실행

ros2 run rbq_examples rbq_high_level [joystickPath]
# 예시
ros2 run rbq_examples rbq_high_level
ros2 run rbq_examples rbq_high_level /dev/input/js1

기본 조이스틱 경로는 /dev/input/js0입니다.

터미널 사용법

list            ← 전체 보행 목록 출력
stand           ← 이름으로 전환
3               ← ID로 전환 (walk)
rl_trot         ← RL 트롯 전환

전체 보행 목록

이름	ID	설명
sit	0	앉기
stand	1	서기
aim	2	조준 자세
walk	3	MPC 트롯 보행
stairs	4	계단 적응 보행
wave	5	저속 보행
run	6	고속 보행
rl_trot	30	RL 트롯
rl_front_walk	31	RL 전진 보행
rl_left_walk	33	RL 좌측 보행
rl_right_walk	34	RL 우측 보행
rl_bound	35	RL 바운드
rl_pace	36	RL 페이스
rl_pronk	37	RL 프롱크
rl_3leg_hr	38	RL 3족 (후우)
rl_3leg_hl	39	RL 3족 (후좌)
rl_3leg_fr	40	RL 3족 (전우)
rl_3leg_fl	41	RL 3족 (전좌)
rl_trot_vision	42	RL 비전 트롯
rl_trot_run	45	RL 고속 런
rl_silent	46	RL 저소음
rl_stairs	47	RL 계단 오르기
rl_walk_vision	48	RL 워크 비전 (지형 height 피드백, height/pitch 조정 가능)
rl_walk	49	RL 워크 (height/pitch 조정 가능)

조이스틱 속도

축	명령	최대값
L 스틱 앞/뒤	vel_x	±1.2 m/s
L 스틱 좌/우	vel_y	±0.5 m/s
R 스틱 좌/우	omega_z	±60 deg/s

데드존: 0.12. omega_z는 deg/s 단위입니다.

중요

시작 시 switchControlMode = true를 자동으로 한 번 발행하여 HighLevel 모드를 활성화합니다.
이 토픽이 없으면 로봇은 HighLevelCommand를 무시하고 조이스틱 모드를 유지합니다.

→ 전체 레퍼런스: High Level Command (ROS2)