Sport Client (조이스틱) — 빠른 시작

소스: rbq_sdk/cpp/example/src/rbq_sport_client_joy.cpp

게임패드로 로봇을 제어합니다. 아날로그 스틱으로 속도를, 버튼으로 이산 동작을 입력합니다.

빌드

cd RBQ/rbq_sdk/cpp/example
bash scripts/setup.bash
bash scripts/build.bash

실행

./bin/rbq_sport_client_joy <networkInterface> [joystickPath]
./bin/rbq_sport_client_joy eth0
./bin/rbq_sport_client_joy eth0 /dev/input/js1

조이스틱은 /dev/input/js*에서 자동으로 감지됩니다 (Logitech/Xbox 이름 우선).
JOY=/dev/input/js1 ./bin/rbq_sport_client_joy eth0로 경로를 직접 지정할 수도 있습니다.

게임패드 매핑 (Logitech F710 / Xbox)

버튼 조합

동시 누름	동작
L2 + B	비상 정지 (Damp)
L2 + A 첫 번째	StandUp (서기 고정)
L2 + A 두 번째	StandDown (엎드리기)
START	기본 보행
L2 + START	달리기 모드
L2 + X	넘어짐 복구
R1 + X	등반 모드
L1 + X	이 로봇에서는 지원하지 않음
L1 + Y	이 로봇에서는 지원하지 않음
BACK	정지

더블 클릭 (400 ms 이내)

버튼	동작
X × 2	좌측 보행
Y × 2	우측 보행
R1 × 2	핸드스탠드
R2 × 2	이 로봇에서는 지원하지 않음

아날로그 스틱

축	명령	최대값
L 스틱 앞/뒤	vel_x	±0.55 m/s
L 스틱 좌/우	vel_y	±0.35 m/s
R 스틱 좌/우	vyaw	±1.0 rad/s

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