Sport Client (조이스틱) — 빠른 시작
소스: rbq_sdk/cpp/example/src/rbq_sport_client_joy.cpp
게임패드로 로봇을 제어합니다. 아날로그 스틱으로 속도를, 버튼으로 이산 동작을 입력합니다.
빌드
bash
cd RBQ/rbq_sdk/cpp/example
bash scripts/setup.bash
bash scripts/build.bash실행
bash
./bin/rbq_sport_client_joy <networkInterface> [joystickPath]
./bin/rbq_sport_client_joy eth0
./bin/rbq_sport_client_joy eth0 /dev/input/js1조이스틱은 /dev/input/js*에서 자동으로 감지됩니다 (Logitech/Xbox 이름 우선).JOY=/dev/input/js1 ./bin/rbq_sport_client_joy eth0로 경로를 직접 지정할 수도 있습니다.
게임패드 매핑 (Logitech F710 / Xbox)
버튼 조합
| 동시 누름 | 동작 |
|---|---|
| L2 + B | 비상 정지 (Damp) |
| L2 + A 첫 번째 | StandUp (서기 고정) |
| L2 + A 두 번째 | StandDown (엎드리기) |
| START | 기본 보행 |
| L2 + START | 달리기 모드 |
| L2 + X | 넘어짐 복구 |
| R1 + X | 등반 모드 |
| L1 + X | 이 로봇에서는 지원하지 않음 |
| L1 + Y | 이 로봇에서는 지원하지 않음 |
| BACK | 정지 |
더블 클릭 (400 ms 이내)
| 버튼 | 동작 |
|---|---|
| X × 2 | 좌측 보행 |
| Y × 2 | 우측 보행 |
| R1 × 2 | 핸드스탠드 |
| R2 × 2 | 이 로봇에서는 지원하지 않음 |
아날로그 스틱
| 축 | 명령 | 최대값 |
|---|---|---|
| L 스틱 앞/뒤 | vel_x | ±0.55 m/s |
| L 스틱 좌/우 | vel_y | ±0.35 m/s |
| R 스틱 좌/우 | vyaw | ±1.0 rad/s |
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