High Level Command — 빠른 시작

소스: rbq_sdk/cpp/example/src/rbq_high_level.cpp

HighLevelCommand를 50 Hz로 발행합니다. 터미널에서 보행을 선택하고, 조이스틱으로 속도를 제어합니다.

빌드

cd RBQ/rbq_sdk/cpp/example
bash scripts/setup.bash
bash scripts/build.bash

실행

./bin/rbq_high_level <networkInterface> [joystickPath]
./bin/rbq_high_level eth0

조이스틱이 필요합니다. /dev/input/js*에서 자동으로 감지됩니다 (Logitech/Xbox 이름 우선).
경로를 직접 지정하려면: ./bin/rbq_high_level eth0 /dev/input/js1

터미널 사용법

list            ← 예제 내장 목록 출력
standing        ← 이름으로 전환
3               ← ID로 전환 (trotting)
waving          ← 웨이브 보행 전환

지원 보행 목록

이름	ID	설명
sitting	0	앉기
standing	1	서기 (시작 기본값)
trotting	3	MPC 트롯
trot_stairs	4	계단 오르기 트롯
waving	5	웨이브 보행
docking	10	자동 도킹

예제 내장 목록에는 지원하지 않는 내부 보행도 함께 출력됩니다. 위 표의 보행만 사용하세요.

조이스틱 속도

축	명령	최대값
L 스틱 앞/뒤	vel_x	±1.2 m/s
L 스틱 좌/우	vel_y	±0.5 m/s
R 스틱 좌/우	omega_z	±60 deg/s

omega_z는 deg/s 단위입니다. QuadWalk가 내부에서 rad/s로 변환합니다.

중요

시작 시 switchControlMode = true를 자동으로 발행합니다.
이 토픽이 없으면 로봇은 HighLevelCommand를 무시하고 조이스틱 모드를 유지합니다.

조이스틱 자동 감지는 Sport Client (조이스틱) 예제와 동일한 로직으로 동작합니다.

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