High Level Command (Python) — 빠른 시작

소스: rbq_sdk/python/example/sport/rbq_high_level.py

C++ rbq_high_level 예제의 Python 포팅 버전입니다. HighLevelCommand를 50 Hz로 발행하고, 터미널에서 보행을 고르며, 조이스틱으로 속도를 제어합니다.

설치

cd RBQ/rbq_sdk/python
pip install -e .

실행

cd RBQ/rbq_sdk/python/example/high_level
python3 rbq_high_level.py <networkInterface> [joystickPath]
python3 rbq_high_level.py eth0

조이스틱이 필요합니다. /dev/input/js*에서 자동으로 감지됩니다 (Logitech/Xbox 이름 우선).
경로를 직접 지정하려면: JOY=/dev/input/js1 python3 rbq_high_level.py eth0

터미널 사용법

list            ← 전체 보행 목록 출력
standing        ← 이름으로 전환
3               ← ID로 전환 (trotting)
rl_trot         ← RL 트롯 전환

전체 보행 목록

이름	ID	설명
sitting	0	앉기
standing	1	서기 (시작 기본값)
aiming	2	조준 자세
trotting	3	MPC 트롯
trot_stairs	4	계단 오르기 트롯
waving	5	웨이브 보행
trot_running	6	고속 트롯
docking	10	자동 도킹
rl_trot	30	RL 트롯
rl_front_walk	31	RL 전진 보행
rl_left_walk	33	RL 좌측 보행
rl_right_walk	34	RL 우측 보행
rl_bound	35	RL 바운드
rl_pace	36	RL 페이스
rl_pronk	37	RL 프롱크
rl_3leg_hr	38	RL 3족 (후우)
rl_3leg_hl	39	RL 3족 (후좌)
rl_3leg_fl	41	RL 3족 (전좌)
rl_trot_vision	42	RL 비전 트롯
rl_trot_run	45	RL 고속 런
rl_silent	46	RL 저소음
rl_stairs	47	RL 계단 오르기
rl_walk_vision	48	RL 워크 비전 (지형 height 피드백, height/pitch 조정 가능)
rl_walk	49	RL 워크 (height/pitch 조정 가능)

조이스틱 속도

축	명령	최대값
L 스틱 앞/뒤	vel_x	±1.2 m/s
L 스틱 좌/우	vel_y	±0.5 m/s
R 스틱 좌/우	omega_z	±60 deg/s

omega_z는 deg/s 단위입니다. QuadWalk가 내부에서 rad/s로 변환합니다.

중요

시작 시 switchControlMode = true를 자동으로 발행합니다.
이 토픽이 없으면 로봇은 HighLevelCommand를 무시하고 조이스틱 모드를 유지합니다.

→ C++ 버전: High Level Command (C++)