5. 상태 모니터링

목표: RBQGUI의 실시간 상태 패널을 읽는 방법을 이해합니다.

RBQGUI의 상태 모니터링 화면에서는 비상 상태, 배터리 잔량, 센서 측정값, 모듈 상태를 한 화면에서 확인할 수 있습니다.

상단 상태 표시줄

상단 표시줄에는 EMERGENCY 상태 표시등, 배터리 전압, 연결 상태 및 기타 시스템 아이콘이 한눈에 보입니다.

상단 상태 표시줄 — EMERGENCY, 배터리, 연결 표시

⚠

경고

EMERGENCY 표시등이 켜져 있으면 즉시 모든 작업을 중단하고 비상 정지 및 복구 절차를 따른 후 계속 진행하세요.

관절 & 센서 진단

진단 테이블에는 각 다리/관절별 값(온도, 위치 오차 등)과 IMU 측정값(자이로, 가속도)이 표시됩니다.

관절/센서 진단 테이블

관절 명칭 규칙

약어	관절
HRR / HRP / HRK	뒤 오른쪽 — 롤 / 피치 / 무릎
HLR / HLP / HLK	뒤 왼쪽 — 롤 / 피치 / 무릎
FRR / FRP / FRK	앞 오른쪽 — 롤 / 피치 / 무릎
FLR / FLP / FLK	앞 왼쪽 — 롤 / 피치 / 무릎

인식 모듈 상태

이 패널에는 비전 및 센서 모듈(IR 프로젝터, 야간 투시, LED, 버저 등)의 ON/OFF 상태와 동작/오류/카운트 값(Fail / Count)이 표시됩니다.

인식 모듈 상태

i

참고

인식 모듈이 OFF 표시이거나 오류가 있으면 RL (Vision Trot) 모드 등 비전 기반 기능을 사용할 수 없거나 불안정할 수 있습니다.

전원 스위치 & 모듈 점검

이 패널에는 비전 컴퓨터, 카메라, LiDAR 및 기타 주변 장치의 전원 스위치 상태와 BAT / LEGS / ADDON / EXTERN / CHARGE의 부하 측정값이 표시됩니다.

Reset으로 카운터를 초기화하고 Check로 상태를 새로고침합니다.

전원 스위치 & 모듈 점검

다음 단계

로봇 상태를 확인했으면 충전하거나 보관합니다:

• → 6-1. 충전
• → 6-2. 포장
• → 6-3. 비상 정지 및 복구