RBQ C++ SDK — 빠른 시작

5단계로 SDK를 빌드하고 첫 번째 예제를 돌려봅니다.

1. 저장소 클론

git clone https://github.com/RainbowRobotics/RBQ.git
cd RBQ

모든 스크립트, SDK 소스코드, 예제가 저장소 루트에 있습니다. 특별한 언급이 없으면 RBQ/에서 실행하세요.

2. C++ SDK 빌드

cd rbq_sdk/cpp/rbq_sdk_cpp

# 최초 1회 — 번들된 CycloneDDS 빌드
sudo bash scripts/build_dds.bash

# SDK 빌드 및 설치
sudo bash scripts/build.bash

cd ../../..

3. 예제 빌드

cd rbq_sdk/cpp/example

# 빌드 의존성 설치 (최초 1회)
bash scripts/setup.bash

# 예제 빌드
bash scripts/build.bash

cd ../../..

바이너리는 rbq_sdk/cpp/example/bin/에 생성됩니다.

4. 시뮬레이터 실행 (하드웨어 사용 시 생략)

RBQ/ 루트에서:

bash scripts/sim.bash

RBQGUI에서:

1. Connect → 파란색 표시.
2. Auto Start Robot → 초록색 표시.
3. Walk 탭 → Stance (또는 2 키).

5. 예제 실행

rbq_sdk/cpp/example/에서:

# 터미널 명령 테스트
./bin/rbq_sport_client eth0

# 조이스틱 제어
./bin/rbq_sport_client_joy eth0

# 고수준 보행 + 속도 (조이스틱 필요)
./bin/rbq_high_level eth0

# 저수준 RL 정책
sudo ./bin/rbq_low_level -p ../../rbq_simulator/rbq_gym/policy/rbq10/

eth0은 실제 네트워크 인터페이스 이름으로 바꾸세요 (ifconfig로 확인).
로봇 Wi-Fi (RBQ_xxxx)에 연결 중이라면 Wi-Fi 인터페이스를 쓰세요 (예: wlp4s0).

예제 목록

예제	바이너리	설명
Sport Client →	rbq_sport_client	터미널 CLI — SportClient 명령 테스트
Sport Client (Joy) →	rbq_sport_client_joy	게임패드 — 전체 버튼 매핑
High Level Cmd →	rbq_high_level	50 Hz 보행 + 조이스틱 속도
Low Level (Policy) →	rbq_low_level	관절 제어 + ONNX RL 정책

→ 빌드 문제 발생 시: SDK 빌드 문제 참고