4. ZMP 캘리브레이션
목표: 추가 모듈로 인해 변경된 무게 조건에서 로봇이 균형을 유지하도록, 영모멘트점(ZMP)을 다시 보정합니다.
사전 조건: 3단계 Payload 설정 완료 — 질량과 X/Y/Z 오프셋이 로봇에 등록되어 있어야 합니다.
ZMP 캘리브레이션의 역할
ZMP(Zero Moment Point) 캘리브레이션은 로봇이 서 있는 동안 지면 반력의 중심을 정렬해, 보행 중 균형을 유지할 수 있도록 합니다. Payload가 바뀌면 무게중심이 이동하므로 이 단계로 보정이 필요합니다.
시작하기 전에
- 로봇을 평탄하고 단단한 바닥에 놓으세요.
- 로봇에 물체나 사람이 닿지 않도록 주변을 정리하세요.
- RBQGUI가 로봇에 연결되어 있고 새로운 payload가 등록된 상태여야 합니다.
절차
- RBQGUI를 실행하고 로봇에 연결합니다.
- 로봇을 Stance(서기) 모드로 전환합니다.
- Sit 버튼을 길게 누릅니다.
- 표시되는 메뉴에서 ZMP CALIBRATE를 선택합니다.
- 버튼이 주황색으로 바뀌면 캘리브레이션이 진행 중입니다.
- 완료될 때까지 로봇에 손대지 마세요.
- 버튼이 흰색으로 돌아오고 화면에 Gait: Stance가 표시되면 완료입니다.
- Stance → Walk로 전환해 추가 모듈 장착 상태에서도 정상적으로 보행하는지 확인합니다.
주의
캘리브레이션 중 로봇에 물건을 올리거나 밀지 마세요. 실패한 경우 절차를 다시 수행하세요.
완료
추가 모듈 장착, Payload 등록, ZMP 캘리브레이션이 모두 완료되었습니다. 이제 평소대로 동작 명령을 보낼 수 있습니다 — **기본 동작 명령**으로 돌아가 로봇을 운용하세요.