4. ZMP 캘리브레이션

목표: 추가 모듈로 바뀐 무게 조건에서 로봇이 균형을 유지하도록, 영모멘트점(ZMP)을 다시 보정합니다.

사전 조건: 3단계 Payload 설정 완료 — 질량과 무게중심이 로봇에 등록되어 있어야 합니다.

ZMP 캘리브레이션의 역할

ZMP(Zero Moment Point) 캘리브레이션은 로봇이 서 있는 동안 지면 반력의 중심을 정렬해, 보행 중 균형을 유지할 수 있게 합니다. Payload가 바뀌면 무게중심이 이동하므로 이 단계가 필요합니다.

시작하기 전에

• 로봇을 평탄하고 단단한 바닥에 놓으세요.
• 로봇에 물체나 사람이 닿지 않도록 주변을 정리하고, 한 걸음 걸을 공간을 비워 두세요.
• 앱이 로봇에 연결되어 있고, 로봇이 서 있어야 합니다(STAND). 앉은 상태에서는 시작할 수 없습니다.

절차

1. 앱에서 로봇 설정 → 캘리브레이션을 엽니다.

1단계 — 로봇 설정 → 캘리브레이션

2. 무게 중심 보정 절의 무게 중심 오프셋 자동 보정을 누릅니다. 실행할 수 없는 상태면 버튼이 잠기고 이유가 그 자리에 표시됩니다.
3. 확인 창에서 실행을 확정합니다.
4. 로봇이 한 걸음 걸어 다리를 정렬한 뒤 자동 보정에 들어갑니다 — 최대 60초입니다.
5. 완료되면 로봇이 스스로 값을 저장하고 STAND로 돌아옵니다.
6. Stance → Walk로 전환해 추가 모듈을 단 상태에서도 정상적으로 보행하는지 확인합니다.

⚠

주의

보정 중에는 로봇에 물건을 올리거나 밀지 마세요. 실패해도 이전 보정값은 유지되며, 사유별 조치는 캘리브레이션 & 튜닝에 정리되어 있습니다.

완료

추가 모듈 장착, Payload 등록, ZMP 캘리브레이션이 모두 완료되었습니다. 이제 평소대로 동작 명령을 보낼 수 있습니다 — 로봇 조작은 모션 명령 문서를 참고하세요.