Sport Client 조이스틱 (Python) — 빠른 시작
소스: rbq_sdk/python/example/sport/rbq_sport_client_joy.py
Python SportClient로 게임패드를 제어합니다. 단일 이벤트 루프 (10 Hz).
설치
bash
cd RBQ/rbq_sdk/python
pip install -e .실행
bash
cd RBQ/rbq_sdk/python/example/sport
python3 rbq_sport_client_joy.py <networkInterface> [joystickPath]
python3 rbq_sport_client_joy.py eth0
python3 rbq_sport_client_joy.py eth0 /dev/input/js1게임패드 매핑
버튼 조합
| 동시 누름 | 동작 |
|---|---|
| L2 + B | 비상 정지 |
| L2 + A 첫 번째 | StandUp |
| L2 + A 두 번째 | StandDown |
| START | 기본 보행 |
| L2 + START | 달리기 모드 |
| L2 + X | 넘어짐 복구 |
| R1 + X | 등반 |
| L1 + X | 이 로봇에서는 지원하지 않음 |
| L1 + Y | 이 로봇에서는 지원하지 않음 |
| BACK | 정지 |
더블 클릭 (400 ms)
| 버튼 | 동작 |
|---|---|
| X × 2 | 좌측 보행 |
| Y × 2 | 우측 보행 |
| R1 × 2 | 핸드스탠드 |
| R2 × 2 | 이 로봇에서는 지원하지 않음 |
스틱 속도 (버튼 미입력 시)
| 축 | 명령 | 최대값 |
|---|---|---|
| L 스틱 앞/뒤 | vel_x | ±1.0 m/s |
| L 스틱 좌/우 | vel_y | ±0.5 m/s |
| R 스틱 좌/우 | vyaw | ±1.0 rad/s |
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