Sport Client 조이스틱 (Python) — 빠른 시작

소스: rbq_sdk/python/example/sport/rbq_sport_client_joy.py

Python SportClient로 게임패드를 제어합니다. 단일 이벤트 루프 (10 Hz).

설치

bash

cd RBQ/rbq_sdk/python
pip install -e .

실행

bash

cd RBQ/rbq_sdk/python/example/sport
python3 rbq_sport_client_joy.py [networkInterface] [joystickPath]

# 시뮬레이터 / 로봇 내부 스택 — 인터페이스 기본값은 lo
python3 rbq_sport_client_joy.py

# 실제 로봇 — 로봇에 닿는 인터페이스를 넘깁니다
python3 rbq_sport_client_joy.py eth0
python3 rbq_sport_client_joy.py eth0 /dev/input/js1

게임패드 매핑

버튼 조합

동시 누름	동작
L2 + B	비상 정지
L2 + A 첫 번째	StandUp
L2 + A 두 번째	StandDown
START	기본 보행
L2 + START	달리기 모드
L2 + X	넘어짐 복구
R1 + X	등반
BACK	정지

더블 클릭 (400 ms)

버튼	동작
X × 2	좌측 보행
Y × 2	우측 보행

스틱 속도 (버튼 미입력 시)

축	명령	최대값
L 스틱 앞/뒤	vel_x	±1.0 m/s
L 스틱 좌/우	vel_y	±0.5 m/s
R 스틱 좌/우	vyaw	±1.0 rad/s

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