6-3. 비상 정지 및 복구
목표: 비상 상황에서 즉시 로봇을 정지하는 방법과 안전하게 작동을 재개하는 방법을 숙지합니다.
경고
작동 중에는 비상 정지 버튼에 항상 접근할 수 있는 상태여야 합니다. 로봇이 사람이나 재산에 위험을 초래할 수 있는 상황에서는 즉시 비상 정지 버튼을 누르세요.
물리적 비상 정지 버튼
비상 정지 버튼을 누르면:
- 모든 관절이 High Damping 모드로 전환됩니다.
- 로봇은 외부 움직임에 저항하지만 토크나 위치 명령을 받지 않습니다.
- 로봇이 자세를 잃고 중력에 의해 바닥으로 내려앉을 수 있습니다.
참고
High Damping 모드는 사용자와 로봇 모두를 보호합니다. 비상 정지가 해제되고 로봇이 재초기화될 때까지 어떤 동작 명령도 실행되지 않습니다.
GUI 비상 정지
물리적 버튼에 접근하지 않고도 RBQGUI에서 비상 정지를 실행할 수 있습니다.
RBQGUI 상단 표시줄의 EMERGENCY 버튼을 누르면 물리적 버튼과 동일하게 모든 관절이 즉시 High Damping 모드로 전환됩니다.
복구 절차
비상 정지 후 다음 단계를 따라 안전하게 작동을 재개합니다:
- 안전 확인 — 로봇 주변 2m 이내에 사람이나 동물이 없는지 확인합니다.
- 버튼 해제 — 물리적 비상 정지 버튼을 시계 방향으로 돌려 원래 위치(잠금 해제)로 돌립니다.
- 초기 자세로 복귀 — 로봇이 넘어지거나 위치가 변경된 경우, 평평한 바닥에서 올바른 초기 자세로 수동으로 되돌립니다.
- 재초기화 — RBQGUI에서 Stance 버튼을 누르거나, 컨트롤러 & Wi-Fi 설정에서 Auto Start를 실행합니다.
- 확인 — 작동 재개 전 EMERGENCY 표시등이 꺼지고 Auto Start 항목이 모두 초록색인지 확인합니다.
주의
로봇이 High Damping 모드인 동안 관절을 강제로 움직이려 하지 마세요. 비상 정지를 해제한 후 천천히 초기 자세로 복귀시키세요.