Rainbow x Robotous FT-Sensor v1.3

1. 하드웨어 결선

주의

• 결선 재구성 시, 시스템 전원이 꺼진 상태에서 진행하세요.
• 센서에 관한 자세한 정보는 센서 제조사 홈페이지를 참고하세요.
• http://www.robotous.com/main

• 센서의 전원은 안정적인 DC 5V 전원이 공급되어야 합니다.

• CAN 통신 선은 트위스트/쉴드 캐이블을 사용해야 합니다.

• RB 제품과 사용 전, Robotous의 CAN 통신은 아래와 같이 사전 설정되어야 합니다.

  CAN baud rate : 1Mbit/s
  Command CAN ID (Robot > Sensor) : 0xF0 (=240)
  Data CAN ID (Sensor > Robot) : 0xF1 (=241) & 0xF2 (=242)
  

  위의 세 가지 CAN ID 설정은, 센서 사용 전에 센서에 세팅 되어야 합니다.

2. 소프트웨어 사용

주의

• 결선 재구성 시, 시스템 전원이 꺼진 상태에서 진행하세요.

장치 연결 이후, UI 프로그램을 통하여 Setup > Interface 에서 외부 F/T 센서를 Robotous RFT806A 로 설정합니다.

설정 완료 후, 시스템을 재부팅 합니다. 하드웨어 결선과 소프트웨어 설정이 잘 되어 있다면, Make 페이지 하단에서 센서 값 확인이 가능합니다.

수신된 센서 값을 이용하여 각종 판단에 사용하거나, 힘 제어 등에서 사용할 수 있습니다.
아래의 스크린샷은 힘 제어 화면의 일부 입니다.