Rainbow RoboticsRB 시스템 코드 테이블 v6.10
1. 활성화 메시지 코드 (A)
| A1 | 전원 확인 실패 제어반을 확인하세요. |
|---|---|
| A2 | 전원 확인 실패 EMG 스위치 (비상 스위치)를 확인하세요. 또는 리셋 버튼이 해제되지 않았을 수 있습니다. 또는 로봇 케이블 연결 상태를 확인하세요. |
| A3 | 전원 확인 실패 제어반을 확인하세요. |
| A4 | 전원 확인 실패 제어반을 확인하세요. |
| A5 | 장치 (MC) 확인 실패 모터제어기 확인 실패. 로봇 연결을 확인하세요. |
| A6 | 초기화 실패 시스템을 재부팅 하세요. |
| A7 | 로봇 팔 관절 부하 (토크) 검사 실패 로봇 팔 관절에 인가되는 부하를 검사하는 과정에서 실패하였습니다. Setup 페이지의 Tool 메뉴에서 부하 설정이 실제 상황과 비슷하게 세팅되어 있는지 확인하세요. 로봇 팔이 외부 환경과 낑김 상황이 발생하였는지 검사하세요. 낑김 상황 발생 시, 관절 브레이크 수동 해제를 통하여 해당 상황을 해소해줘야 합니다. |
| A8 | 장치 (TPB) 확인 실패 툴 플랜지 장치 확인 실패! 로봇 연결을 확인하세요. |
| A9 | 각도 동기화 확인 실패 설정의 'Cobot' 메뉴에서 '로봇 설치 각도’를 확인하세요. |
| A10 | 오류 코드 (MT_ERR) 설정의 'Utility' 메뉴에서 '관절 유지 및 보수’를 실행하세요. |
| A11 | 시스템 에러 (CODE: NONI_ERR) 제조사에 연락하세요. |
| A12 | 시스템 에러 (CODE: GPSW_ERR) 디지털 입력 16/17 (보호정지 스위치) 연결을 확인하세요. |
| A13 | 시스템 에러 (CODE: 48SW_ERR) 48V 스위치 (제어박스 전면부) 상태를 확인하세요. |
| A14 | 시스템 에러 (CODE: TCH_ERR) 로봇 초기화 과정 중에는 로봇을 건드리지 마세요. 활성화 중 직접 교시 버튼을 누르고 있으면 안 됩니다. |
| A15 | 로봇 정보 획득 오류 로봇 팔 활성화 과정을 다시 수행하세요. 연결된 로봇 팔과 제어박스에 설정된 로봇 모델 정보가 일치하지 않습니다. 문제가 지속되면 제조사에 연락하세요. |
| A16 | 로봇 활성화 불가능 관절 초기화를 수행했기 때문에 활성화가 불가능합니다. 제어 박스를 재부팅 하세요. |
| A17 | 로봇 활성화 불가능 현재 관절 엔코더 각도가 사용 가능한 범주를 벗어납니다. 관절 각도 상태를 확인하세요. |
| A18 | 활성화 기능 수행 불가능 다른 프로세스에서 활성화를 이미 수행 중입니다 !! |
| A19 | 활성화 수행이 필요하지 않습니다. 이미 로봇 팔이 활성화되어 있습니다 !! |
| A20 | 로봇 활성화 불가능 현재 관절 0번 (베이스) 엔코더 각도가 사용 가능한 범주를 벗어납니다. 관절 각도 값이 양의 (+) 범주 보다 큰 값입니다. 관절 브레이크를 해제하고 해당 관절을 음의 방향 (-)으로 돌리세요. 현재 관절 각도는 로그에서 확인 가능합니다. |
| A21 | 로봇 활성화 불가능 현재 관절 1번 (숄더) 엔코더 각도가 사용 가능한 범주를 벗어납니다. 관절 각도 값이 양의 (+) 범주 보다 큰 값입니다. 관절 브레이크를 해제하고 해당 관절을 음의 방향 (-)으로 돌리세요. 현재 관절 각도는 로그에서 확인 가능합니다. |
| A22 | 로봇 활성화 불가능 현재 관절 2번 (엘보) 엔코더 각도가 사용 가능한 범주를 벗어납니다. 관절 각도 값이 양의 (+) 범주 보다 큰 값입니다. 관절 브레이크를 해제하고 해당 관절을 음의 방향 (-)으로 돌리세요. 현재 관절 각도는 로그에서 확인 가능합니다. |
| A23 | 로봇 활성화 불가능 현재 관절 3번 (손목 1) 엔코더 각도가 사용 가능한 범주를 벗어납니다. 관절 각도 값이 양의 (+) 범주 보다 큰 값입니다. 관절 브레이크를 해제하고 해당 관절을 음의 방향 (-)으로 돌리세요. 현재 관절 각도는 로그에서 확인 가능합니다. |
| A24 | 로봇 활성화 불가능 현재 관절 4번 (손목 2) 엔코더 각도가 사용 가능한 범주를 벗어납니다. 관절 각도 값이 양의 (+) 범주 보다 큰 값입니다. 관절 브레이크를 해제하고 해당 관절을 음의 방향 (-)으로 돌리세요. 현재 관절 각도는 로그에서 확인 가능합니다. |
| A25 | 로봇 활성화 불가능 현재 관절 5번 (손목 3) 엔코더 각도가 사용 가능한 범주를 벗어납니다. 관절 각도 값이 양의 (+) 범주 보다 큰 값입니다. 관절 브레이크를 해제하고 해당 관절을 음의 방향 (-)으로 돌리세요. 현재 관절 각도는 로그에서 확인 가능합니다. |
| A26 | 로봇 활성화 불가능 현재 관절 0번 (베이스) 엔코더 각도가 사용 가능한 범주를 벗어납니다. 관절 각도 값이 음의 (-) 범주 보다 작은 값입니다. 관절 브레이크를 해제하고 해당 관절을 양의 방향 (+)으로 돌리세요. 현재 관절 각도는 로그에서 확인 가능합니다. |
| A27 | 로봇 활성화 불가능 현재 관절 1번 (숄더) 엔코더 각도가 사용 가능한 범주를 벗어납니다. 관절 각도 값이 음의 (-) 범주 보다 작은 값입니다. 관절 브레이크를 해제하고 해당 관절을 양의 방향 (+)으로 돌리세요. 현재 관절 각도는 로그에서 확인 가능합니다. |
| A28 | 로봇 활성화 불가능 현재 관절 2번 (엘보) 엔코더 각도가 사용 가능한 범주를 벗어납니다. 관절 각도 값이 음의 (-) 범주 보다 작은 값입니다. 관절 브레이크를 해제하고 해당 관절을 양의 방향 (+)으로 돌리세요. 현재 관절 각도는 로그에서 확인 가능합니다. |
| A29 | 로봇 활성화 불가능 현재 관절 3번 (손목 1) 엔코더 각도가 사용 가능한 범주를 벗어납니다. 관절 각도 값이 음의 (-) 범주 보다 작은 값입니다. 관절 브레이크를 해제하고 해당 관절을 양의 방향 (+)으로 돌리세요. 현재 관절 각도는 로그에서 확인 가능합니다. |
| A30 | 로봇 활성화 불가능 현재 관절 4번 (손목 2) 엔코더 각도가 사용 가능한 범주를 벗어납니다. 관절 각도 값이 음의 (-) 범주 보다 작은 값입니다. 관절 브레이크를 해제하고 해당 관절을 양의 방향 (+)으로 돌리세요. 현재 관절 각도는 로그에서 확인 가능합니다. |
| A31 | 로봇 활성화 불가능 현재 관절 5번 (손목 3) 엔코더 각도가 사용 가능한 범주를 벗어납니다. 관절 각도 값이 음의 (-) 범주 보다 작은 값입니다. 관절 브레이크를 해제하고 해당 관절을 양의 방향 (+)으로 돌리세요. 현재 관절 각도는 로그에서 확인 가능합니다. |
| A32 | 시스템 검사 오류: 오류 코드 (MT_ERR) 관절 0번 (베이스)에서 관절 각도 확인이 요구됩니다 (MT/PVL 에러) 설정의 'Utility' 메뉴에서 '관절 유지 및 보수'를 실행하세요. |
| A33 | 시스템 검사 오류: 오류 코드 (MT_ERR) 관절 1번 (숄더)에서 관절 각도 확인이 요구됩니다 (MT/PVL 에러) 설정의 'Utility' 메뉴에서 '관절 유지 및 보수'를 실행하세요. |
| A34 | 시스템 검사 오류: 오류 코드 (MT_ERR) 관절 2번 (엘보)에서 관절 각도 확인이 요구됩니다 (MT/PVL 에러) 설정의 'Utility' 메뉴에서 '관절 유지 및 보수'를 실행하세요. |
| A35 | 시스템 검사 오류: 오류 코드 (MT_ERR) 관절 3번 (손목 1)에서 관절 각도 확인이 요구됩니다 (MT/PVL 에러) 설정의 'Utility' 메뉴에서 '관절 유지 및 보수'를 실행하세요. |
| A36 | 시스템 검사 오류: 오류 코드 (MT_ERR) 관절 4번 (손목 2)에서 관절 각도 확인이 요구됩니다 (MT/PVL 에러) 설정의 'Utility' 메뉴에서 '관절 유지 및 보수'를 실행하세요. |
| A37 | 시스템 검사 오류: 오류 코드 (MT_ERR) 관절 5번 (손목 3)에서 관절 각도 확인이 요구됩니다 (MT/PVL 에러) 설정의 'Utility' 메뉴에서 '관절 유지 및 보수'를 실행하세요. |
| A38 | 로봇 팔 활성화 실패: 장치 (MC) 확인 실패 모터제어기 확인 실패. 관절 0번 (베이스) 장치 확인에 실패하였습니다. 로봇 연결을 확인하세요. |
| A39 | 로봇 팔 활성화 실패: 장치 (MC) 확인 실패 모터제어기 확인 실패. 관절 1번 (숄더) 장치 확인에 실패하였습니다. 로봇 연결을 확인하세요. |
| A40 | 로봇 팔 활성화 실패: 장치 (MC) 확인 실패 모터제어기 확인 실패. 관절 2번 (엘보우) 장치 확인에 실패하였습니다. 로봇 연결을 확인하세요. |
| A41 | 로봇 팔 활성화 실패: 장치 (MC) 확인 실패 모터제어기 확인 실패. 관절 3번 (손목 1) 장치 확인에 실패하였습니다. 로봇 연결을 확인하세요. |
| A42 | 로봇 팔 활성화 실패: 장치 (MC) 확인 실패 모터제어기 확인 실패. 관절 4번 (손목 2) 장치 확인에 실패하였습니다. 로봇 연결을 확인하세요. |
| A43 | 로봇 팔 활성화 실패: 장치 (MC) 확인 실패 모터제어기 확인 실패. 관절 5번 (손목 3) 장치 확인에 실패하였습니다. 로봇 연결을 확인하세요. |
| A44 | 로봇 팔 활성화 실패: 제어기 서보온 실패 모터제어기 서보 온 실패. 관절 0번 (베이스) 초기 구동에 실패하였습니다. 문제가 지속된다면 제조사에 연락하세요. |
| A45 | 로봇 팔 활성화 실패: 제어기 서보온 실패 모터제어기 서보 온 실패. 관절 1번 (숄더) 초기 구동에 실패하였습니다. 문제가 지속된다면 제조사에 연락하세요. |
| A46 | 로봇 팔 활성화 실패: 제어기 서보온 실패 모터제어기 서보 온 실패. 관절 2번 (엘보) 초기 구동에 실패하였습니다. 문제가 지속된다면 제조사에 연락하세요. |
| A47 | 로봇 팔 활성화 실패: 제어기 서보온 실패 모터제어기 서보 온 실패. 관절 3번 (손목 1) 초기 구동에 실패하였습니다. 문제가 지속된다면 제조사에 연락하세요. |
| A48 | 로봇 팔 활성화 실패: 제어기 서보온 실패 모터제어기 서보 온 실패. 관절 4번 (손목 2) 초기 구동에 실패하였습니다. 문제가 지속된다면 제조사에 연락하세요. |
| A49 | 로봇 팔 활성화 실패: 제어기 서보온 실패 모터제어기 서보 온 실패. 관절 5번 (손목 3) 초기 구동에 실패하였습니다. 문제가 지속된다면 제조사에 연락하세요. |
| A50 | 로봇 팔 활성화 실패: 제어박스 내부 통신 에러 제어박스 L2C 연결 오류. 제어 PC와 통신 인터페이스 사이 LAN 케이블을 확인하세요. |
| A51 | 로봇 팔 활성화 실패: 제어박스 내부 통신 에러 제어박스 SafetyMCU 연결 오류. 제조사에 문의하세요. |
| A52 | 로봇 팔 활성화 실패: 제어박스 SMPS 전압 검사 오류 (48) 제어박스 48 SMPS 오류. 선 연결 상태를 확인하세요. 퓨즈가 나갔을 가능성이 있습니다. |
| A53 | 로봇 팔 활성화 실패: 제어박스 SMPS 전압 검사 오류 (24) 제어박스 24 SMPS 오류. 선 연결 상태를 확인하세요. 퓨즈가 나갔을 가능성이 있습니다. |
| A54 | 로봇 팔 활성화 실패: 제어박스 SMPS 전압 검사 오류 (12) 제어박스 12 SMPS 오류. 선 연결 상태를 확인하세요. 퓨즈가 나갔을 가능성이 있습니다. |
| A55 | 로봇 팔 활성화 실패: 제어박스 SMPS 전압 검사 오류 (5) 제어박스 5 SMPS 오류. 선 연결 상태를 확인하세요. 퓨즈가 나갔을 가능성이 있습니다. |
| A56 | 로봇 팔 활성화 실패: 보호 락 ID 101 로봇 모터 제어기 보호정지: ID 오류 타입 101 |
| A57 | 로봇 팔 활성화 실패: 보호 락 ID 102 로봇 모터 제어기 보호정지: ID 오류 타입 102 |
| A58 | 로봇 팔 활성화 실패: Safety 회로 설정 오류 Safety 회로 설정 과정이 성공적으로 수행되지 않았습니다. 제어박스 재부팅을 시도하세요. |
| A59 | Safety TPL 검사 오류 로봇 팔의 TCP 또는 몸체가 Safety 범주를 벗어납니다. [TPL] |
| A60 | 로봇 관절 제어기 상태 검사 오류 [UVW] 관절 0번의 UVW 검사 과정에서 오류가 발생하였습니다. |
| A61 | 로봇 관절 제어기 상태 검사 오류 [UVW] 관절 1번의 UVW 검사 과정에서 오류가 발생하였습니다. |
| A62 | 로봇 관절 제어기 상태 검사 오류 [UVW] 관절 2번의 UVW 검사 과정에서 오류가 발생하였습니다. |
| A63 | 로봇 관절 제어기 상태 검사 오류 [UVW] 관절 3번의 UVW 검사 과정에서 오류가 발생하였습니다. |
| A64 | 로봇 관절 제어기 상태 검사 오류 [UVW] 관절 4번의 UVW 검사 과정에서 오류가 발생하였습니다. |
| A65 | 로봇 관절 제어기 상태 검사 오류 [UVW] 관절 5번의 UVW 검사 과정에서 오류가 발생하였습니다. |
| A66 | 로봇 관절 제어기 상태 검사 오류 [CUR] 관절 0번의 CUR 검사 과정에서 오류가 발생하였습니다. |
| A67 | 로봇 관절 제어기 상태 검사 오류 [CUR] 관절 1번의 CUR 검사 과정에서 오류가 발생하였습니다. |
| A68 | 로봇 관절 제어기 상태 검사 오류 [CUR] 관절 2번의 CUR 검사 과정에서 오류가 발생하였습니다. |
| A69 | 로봇 관절 제어기 상태 검사 오류 [CUR] 관절 3번의 CUR 검사 과정에서 오류가 발생하였습니다. |
| A70 | 로봇 관절 제어기 상태 검사 오류 [CUR] 관절 4번의 CUR 검사 과정에서 오류가 발생하였습니다. |
| A71 | 로봇 관절 제어기 상태 검사 오류 [CUR] 관절 5번의 CUR 검사 과정에서 오류가 발생하였습니다. |
| A72 | 로봇 관절 제어기 상태 검사 오류 [MUL] 관절 0번의 MUL 검사 과정에서 오류가 발생하였습니다. |
| A73 | 로봇 관절 제어기 상태 검사 오류 [MUL] 관절 1번의 MUL 검사 과정에서 오류가 발생하였습니다. |
| A74 | 로봇 관절 제어기 상태 검사 오류 [MUL] 관절 2번의 MUL 검사 과정에서 오류가 발생하였습니다. |
| A75 | 로봇 관절 제어기 상태 검사 오류 [MUL] 관절 3번의 MUL 검사 과정에서 오류가 발생하였습니다. |
| A76 | 로봇 관절 제어기 상태 검사 오류 [MUL] 관절 4번의 MUL 검사 과정에서 오류가 발생하였습니다. |
| A77 | 로봇 관절 제어기 상태 검사 오류 [MUL] 관절 5번의 MUL 검사 과정에서 오류가 발생하였습니다. |
| A78 | 부가축 장치 확인 실패 부가축 0번의 장치 신호 확인에 실패하였습니다. |
| A79 | 부가축 장치 확인 실패 부가축 1번의 장치 신호 확인에 실패하였습니다. |
| A80 | 부가축 장치 확인 실패 부가축 2번의 장치 신호 확인에 실패하였습니다. |
| A81 | 부가축 장치 확인 실패 부가축 3번의 장치 신호 확인에 실패하였습니다. |
| A82 | 부가축 장치 확인 실패 부가축 4번의 장치 신호 확인에 실패하였습니다. |
| A83 | 부가축 장치 확인 실패 부가축 5번의 장치 신호 확인에 실패하였습니다. |
| A84 | 부가축 장치 초기화 실패 부가축 0번의 모터 초기화에 실패하였습니다. |
| A85 | 부가축 장치 초기화 실패 부가축 1번의 모터 초기화에 실패하였습니다. |
| A86 | 부가축 장치 초기화 실패 부가축 2번의 모터 초기화에 실패하였습니다. |
| A87 | 부가축 장치 초기화 실패 부가축 3번의 모터 초기화에 실패하였습니다. |
| A88 | 부가축 장치 초기화 실패 부가축 4번의 모터 초기화에 실패하였습니다. |
| A89 | 부가축 장치 초기화 실패 부가축 5번의 모터 초기화에 실패하였습니다. |
| A90 | 안전 스위치(버튼) 해제가 완료되지 않았습니다. (EMS1) 로봇 팔 활성화 불가능. EMS1 안전 스위치가 해제되지 않았습니다. |
| A91 | 안전 스위치(버튼) 해제가 완료되지 않았습니다. (EMS2) 로봇 팔 활성화 불가능. EMS2 안전 스위치가 해제되지 않았습니다. |
| A92 | 안전 스위치(버튼) 해제가 완료되지 않았습니다. (PRS) 로봇 팔 활성화 불가능. PRS 안전 스위치가 해제되지 않았습니다. |
| A93 | 안전 스위치(버튼) 해제가 완료되지 않았습니다. (HSS) 로봇 팔 활성화 불가능. HSS 안전 스위치가 해제되지 않았습니다. |
| A94 | 안전 스위치(버튼) 해제가 완료되지 않았습니다. (SSS) 로봇 팔 활성화 불가능. SSS 안전 스위치가 해제되지 않았습니다. |
| A95 | SMPS 파워 스위칭 검사 오류 A SMPS 파워 스위칭 검사과정에서 오류가 발생합니다. [A] |
| A96 | SMPS 파워 스위칭 검사 오류 B SMPS 파워 스위칭 검사과정에서 오류가 발생합니다. [B] |
| A97 | SMPS 비정상 작동 이력 감지 제어박스 SMPS 파워 서플라이에 과전류 이력 또는 저전압 이력이 남아있습니다. 제어박스 재부팅이 요구됩니다. 문제가 지속된다면 제조사에 문의하세요. |
| A98 | 관절 0 브레이크 해제 테스트 오류 관절 0번의 브레이크 해제 기동 테스트를 실패하였습니다. |
| A99 | 관절 1 브레이크 해제 테스트 오류 관절 1번의 브레이크 해제 기동 테스트를 실패하였습니다. |
| A100 | 관절 2 브레이크 해제 테스트 오류 관절 2번의 브레이크 해제 기동 테스트를 실패하였습니다. |
| A101 | 관절 3 브레이크 해제 테스트 오류 관절 3번의 브레이크 해제 기동 테스트를 실패하였습니다. |
| A102 | 관절 4 브레이크 해제 테스트 오류 관절 4번의 브레이크 해제 기동 테스트를 실패하였습니다. |
| A103 | 관절 5 브레이크 해제 테스트 오류 관절 5번의 브레이크 해제 기동 테스트를 실패하였습니다. |
| A104 | 관절 0 전류 센서 이상 관절 0번의 상전류 센서의 이상이 감지됩니다. |
| A105 | 관절 1 전류 센서 이상 관절 1번의 상전류 센서의 이상이 감지됩니다. |
| A106 | 관절 2 전류 센서 이상 관절 2번의 상전류 센서의 이상이 감지됩니다. |
| A107 | 관절 3 전류 센서 이상 관절 3번의 상전류 센서의 이상이 감지됩니다. |
| A108 | 관절 4 전류 센서 이상 관절 4번의 상전류 센서의 이상이 감지됩니다. |
| A109 | 관절 5 전류 센서 이상 관절 5번의 상전류 센서의 이상이 감지됩니다. |
| A110 | 로봇 팔 활성화 기능 정지 연속적으로 로봇 팔 활성화에 문제가 생겼기 때문에 이 기능 사용이 금지되었습니다. 시스템 전체를 재부팅 하세요. |
| A111 | 보드 0번이 부트로더 상태입니다. 보드 0번이 부트로더 상태이기 때문에 정상적인 사용이 불가능합니다. 해당 보드는 펌웨어 업데이트가 필요합니다. |
| A112 | 보드 1번이 부트로더 상태입니다. 보드 1번이 부트로더 상태이기 때문에 정상적인 사용이 불가능합니다. 해당 보드는 펌웨어 업데이트가 필요합니다. |
| A113 | 보드 2번이 부트로더 상태입니다. 보드 2번이 부트로더 상태이기 때문에 정상적인 사용이 불가능합니다. 해당 보드는 펌웨어 업데이트가 필요합니다. |
| A114 | 보드 3번이 부트로더 상태입니다. 보드 3번이 부트로더 상태이기 때문에 정상적인 사용이 불가능합니다. 해당 보드는 펌웨어 업데이트가 필요합니다. |
| A115 | 보드 4번이 부트로더 상태입니다. 보드 4번이 부트로더 상태이기 때문에 정상적인 사용이 불가능합니다. 해당 보드는 펌웨어 업데이트가 필요합니다. |
| A116 | 보드 5번이 부트로더 상태입니다. 보드 5번이 부트로더 상태이기 때문에 정상적인 사용이 불가능합니다. 해당 보드는 펌웨어 업데이트가 필요합니다. |
| A117 | 보드 6번이 부트로더 상태입니다. 보드 6번이 부트로더 상태이기 때문에 정상적인 사용이 불가능합니다. 해당 보드는 펌웨어 업데이트가 필요합니다. |
| A118 | 보드 7번이 부트로더 상태입니다. 보드 7번이 부트로더 상태이기 때문에 정상적인 사용이 불가능합니다. 해당 보드는 펌웨어 업데이트가 필요합니다. |
| A119 | 보드 8번이 부트로더 상태입니다. 보드 8번이 부트로더 상태이기 때문에 정상적인 사용이 불가능합니다. 해당 보드는 펌웨어 업데이트가 필요합니다. |
| A120 | 보드 9번이 부트로더 상태입니다. 보드 9번이 부트로더 상태이기 때문에 정상적인 사용이 불가능합니다. 해당 보드는 펌웨어 업데이트가 필요합니다. |
| A121 | 채널 검사 오류 관절 0번 로봇 관절 0번이 인식은 되지만, 채널 정보가 올바르지 않습니다. |
| A122 | 채널 검사 오류 관절 1번 로봇 관절 1번이 인식은 되지만, 채널 정보가 올바르지 않습니다. |
| A123 | 채널 검사 오류 관절 2번 로봇 관절 2번이 인식은 되지만, 채널 정보가 올바르지 않습니다. |
| A124 | 채널 검사 오류 관절 3번 로봇 관절 3번이 인식은 되지만, 채널 정보가 올바르지 않습니다. |
| A125 | 채널 검사 오류 관절 4번 로봇 관절 4번이 인식은 되지만, 채널 정보가 올바르지 않습니다. |
| A126 | 채널 검사 오류 관절 5번 로봇 관절 5번이 인식은 되지만, 채널 정보가 올바르지 않습니다. |
| A127 | SMPS SWE12 비정상 작동 이력 감지 제어박스 SMPS SWE12에 과전류 이력 또는 저전압 이력이 남아있습니다. 제어박스 접지에 문제가 있을 수 있습니다. 문제가 지속된다면 제조사에 문의하세요. |
| A128 | SMPS SWE1 비정상 작동 이력 감지 제어박스 SMPS SWE1에 과전류 이력 또는 저전압 이력이 남아있습니다. 제어박스 접지에 문제가 있을 수 있습니다. 문제가 지속된다면 제조사에 문의하세요. |
| A129 | SMPS SWE2 비정상 작동 이력 감지 제어박스 SMPS SWE2에 과전류 이력 또는 저전압 이력이 남아있습니다. 제어박스 접지에 문제가 있을 수 있습니다. 문제가 지속된다면 제조사에 문의하세요. |
| A130 | 로봇 팔로부터 통신 수신 실패 제어박스와 로봇의 케이블 연결 여부를 다시 확인하세요. |
| A131 | 로봇 팔 관절 과부하 이력 감지 로봇 팔이 과부하로 인하여 꺼진 이력이 남아 있습니다. 상황을 파악하고 제어박스를 재부팅하세요. |
| A132 | IO보드 상태 데이터 수신 실패 IO보드 상태 데이터 수신 실패. IO 보드 선 연결 상태를 확인하세요. 24V IO퓨즈가 나갔을 가능성이 있습니다. 제어박스 24V SMPS가 손상되었을 수 있습니다. |
| A133 | 제어박스 타입 설정 값 오류 CB Type Error 설정된 제어박스 타입과 실제 제어박스 타입이 다릅니다. 제조사에 문의하세요. |
| A134 | 로봇 팔 하단 통신 채널 수신 실패 관절 0 1 2의 정보 수신이 정상적을 수행되지 않았습니다. 하단 통신 채널에 문제가 있습니다. 로봇 팔 메인 케이블 연결 상태를 확인하세요. |
| A135 | 로봇 팔 상단 통신 채널 수신 실패 관절 3 4 5의 정보 수신이 정상적을 수행되지 않았습니다. 상단 통신 채널에 문제가 있습니다. 로봇 팔 메인 케이블 연결 상태를 확인하세요. |
| A136 | 관절 모듈 형번 인식 오류 로봇 팔 관절 0번의 모듈 형번이 제어박스에 설정된 정보와 일치하지 않습니다. |
| A137 | 관절 모듈 형번 인식 오류 로봇 팔 관절 1번의 모듈 형번이 제어박스에 설정된 정보와 일치하지 않습니다. |
| A138 | 관절 모듈 형번 인식 오류 로봇 팔 관절 2번의 모듈 형번이 제어박스에 설정된 정보와 일치하지 않습니다. |
| A139 | 관절 모듈 형번 인식 오류 로봇 팔 관절 3번의 모듈 형번이 제어박스에 설정된 정보와 일치하지 않습니다. |
| A140 | 관절 모듈 형번 인식 오류 로봇 팔 관절 4번의 모듈 형번이 제어박스에 설정된 정보와 일치하지 않습니다. |
| A141 | 관절 모듈 형번 인식 오류 로봇 팔 관절 5번의 모듈 형번이 제어박스에 설정된 정보와 일치하지 않습니다. |
| A142 | 관절 전류 센서 초기 검사 오류 관절 0번의 초기 부팅 과정에서 전류 센서 값의 편차가 감지됩니다. 시스템 접지 상태를 확인하세요. |
| A143 | 관절 전류 센서 초기 검사 오류 관절 1번의 초기 부팅 과정에서 전류 센서 값의 편차가 감지됩니다. 시스템 접지 상태를 확인하세요. |
| A144 | 관절 전류 센서 초기 검사 오류 관절 2번의 초기 부팅 과정에서 전류 센서 값의 편차가 감지됩니다. 시스템 접지 상태를 확인하세요. |
| A145 | 관절 전류 센서 초기 검사 오류 관절 3번의 초기 부팅 과정에서 전류 센서 값의 편차가 감지됩니다. 시스템 접지 상태를 확인하세요. |
| A146 | 관절 전류 센서 초기 검사 오류 관절 4번의 초기 부팅 과정에서 전류 센서 값의 편차가 감지됩니다. 시스템 접지 상태를 확인하세요. |
| A147 | 관절 전류 센서 초기 검사 오류 관절 5번의 초기 부팅 과정에서 전류 센서 값의 편차가 감지됩니다. 시스템 접지 상태를 확인하세요. |
| A148 | 로봇 초기화 과정 중 불안정한 움직임 발생 로봇 팔 관절 0이 초기화 과정에서 구동 오류가 감지됩니다. |
| A149 | 로봇 초기화 과정 중 불안정한 움직임 발생 로봇 팔 관절 1이 초기화 과정에서 구동 오류가 감지됩니다. |
| A150 | 로봇 초기화 과정 중 불안정한 움직임 발생 로봇 팔 관절 2이 초기화 과정에서 구동 오류가 감지됩니다. |
| A151 | 로봇 초기화 과정 중 불안정한 움직임 발생 로봇 팔 관절 3이 초기화 과정에서 구동 오류가 감지됩니다. |
| A152 | 로봇 초기화 과정 중 불안정한 움직임 발생 로봇 팔 관절 4이 초기화 과정에서 구동 오류가 감지됩니다. |
| A153 | 로봇 초기화 과정 중 불안정한 움직임 발생 로봇 팔 관절 5이 초기화 과정에서 구동 오류가 감지됩니다. |
| A154 | 모델 고유 번호가 일치하지 않습니다. 제어박스와 로봇팔에 저장된 모델 고유 번호가 일치하지 않습니다. |
| A155 | 로봇 팔 활성화 과정 중 전원이 차단됨 로봇 팔 활성화 과정 중에 로봇 팔에 인가되던 전력이 차단되었습니다. |
| A156 | 전력 차단 발생 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 비상스위치가 작동하였습니다. |
| A157 | 전력 차단 발생 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, EMS1 스위치가 작동하였습니다. |
| A158 | 전력 차단 발생 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, EMS2 스위치가 작동하였습니다. |
| A159 | 전력 차단 발생 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, PRS 스위치가 작동하였습니다. |
| A160 | 전력 차단 발생 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, HSS 스위치가 작동하였습니다. |
| A161 | 전력 차단 발생 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, SSS 스위치가 작동하였습니다. |
| A162 | 관절 보호 경고 타입 B 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 0번에서 보호 경고 B가 발생되었습니다. |
| A163 | 관절 보호 경고 타입 B 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 1번에서 보호 경고 B가 발생되었습니다. |
| A164 | 관절 보호 경고 타입 B 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 2번에서 보호 경고 B가 발생되었습니다. |
| A165 | 관절 보호 경고 타입 B 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 3번에서 보호 경고 B가 발생되었습니다. |
| A166 | 관절 보호 경고 타입 B 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 4번에서 보호 경고 B가 발생되었습니다. |
| A167 | 관절 보호 경고 타입 B 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 5번에서 보호 경고 B가 발생되었습니다. |
| A168 | 관절 보호 경고 타입 C 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 0번에서 보호 경고 C가 발생되었습니다. |
| A169 | 관절 보호 경고 타입 C 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 1번에서 보호 경고 C가 발생되었습니다. |
| A170 | 관절 보호 경고 타입 C 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 2번에서 보호 경고 C가 발생되었습니다. |
| A171 | 관절 보호 경고 타입 C 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 3번에서 보호 경고 C가 발생되었습니다. |
| A172 | 관절 보호 경고 타입 C 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 4번에서 보호 경고 C가 발생되었습니다. |
| A173 | 관절 보호 경고 타입 C 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 5번에서 보호 경고 C가 발생되었습니다. |
| A174 | 관절 보호 경고 타입 M 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 0번에서 보호 경고 M가 발생되었습니다. |
| A175 | 관절 보호 경고 타입 M 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 1번에서 보호 경고 M가 발생되었습니다. |
| A176 | 관절 보호 경고 타입 M 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 2번에서 보호 경고 M가 발생되었습니다. |
| A177 | 관절 보호 경고 타입 M 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 3번에서 보호 경고 M가 발생되었습니다. |
| A178 | 관절 보호 경고 타입 M 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 4번에서 보호 경고 M가 발생되었습니다. |
| A179 | 관절 보호 경고 타입 M 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 5번에서 보호 경고 M가 발생되었습니다. |
| A180 | 로봇 관절 신호 끊김 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 0번과의 통신이 불안정 합니다. |
| A181 | 로봇 관절 신호 끊김 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 1번과의 통신이 불안정 합니다. |
| A182 | 로봇 관절 신호 끊김 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 2번과의 통신이 불안정 합니다. |
| A183 | 로봇 관절 신호 끊김 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 3번과의 통신이 불안정 합니다. |
| A184 | 로봇 관절 신호 끊김 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 4번과의 통신이 불안정 합니다. |
| A185 | 로봇 관절 신호 끊김 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 관절 5번과의 통신이 불안정 합니다. |
| A186 | 툴 플랜지 신호 끊김 로봇 팔 활성화 과정 진행 중, 툴 플랜지와의 통신이 불안정 합니다. |
| default | 정의되지 않은 로봇 활성화 에러 코드 UI 또는 제어박스 시스템 버전을 확인하세요. |
2. 일반 메시지 코드 (M)
| M0 | 로봇 팔의 전원이 꺼졌습니다. 다시 사용하려면 활성화를 수행하세요. |
|---|---|
| M1 | 컨베이어 트래킹을 함께 수행하기에는 설정된 동작 속도가 너무 빠릅니다. |
| M2 | 자동 TCP 회전 정렬 기능을 사용할 수 있는 범주가 아닙니다. |
| M3 | 프로그램이 충돌감지로 인해 종료되었습니다. |
| M4 | 위빙 연산 오류 (type: AMP) |
| M5 | 위빙 연산 오류 (type: VEL) |
| M6 | 위빙 연산 오류 (type: TPA) |
| M7 | 위빙 연산 오류 (type: DRG) |
| M8 | 위빙 연산 오류 (type: OFF) |
| M9 | 위빙 연산 오류 (type: SCA) |
| M10 | 위빙 연산 오류 (type: UND) |
| M11 | 위빙 설정 오류: 허용되지 않는 명령어입니다. |
| M12 | 위빙 설정 오류: 진폭 설정이 허용 범위 밖입니다. |
| M13 | 위빙 설정 오류: 속도 설정이 허용 범위 밖입니다. |
| M14 | 위빙 설정 오류: 시간 설정이 허용 범위 밖입니다. |
| M15 | 위빙 설정 오류: 왜곡률 설정이 허용 범위 밖입니다. |
| M16 | 위빙 설정 오류: 두 셋 포인트가 너무 가깝습니다. |
| M17 | 브레이크가 해제되었습니다. 선택된 관절이 풀렸는지 확인하세요 ! |
| M18 | 선택된 관절 초기화를 수행하였습니다. 전체 시스템을 재부팅 하세요 ! |
| M19 | 조그버튼 설정 가져오기 실패 (범주를 넘었습니다) |
| M20 | 조그버튼 설정 변경하기 실패 (범주를 넘었습니다) |
| M21 | 패턴 내부 카운트가 범주를 넘어갑니다. |
| M22 | 제어박스 내부 파일이 이 경로로 복사되었습니다. (TabletStorage/Android/data/com.rainbow.cobot/files/CopyFrom_ControlBox) |
| M23 | 소프트웨어 업데이트 실패 (타입 1) UI 프로그램이 정식버전 인지 확인하세요. 재시도를 권장합니다. |
| M24 | 소프트웨어 업데이트 실패 (타입 2) 내부 파일복사 기능 문제 발생. 재시도를 권장합니다. |
| M25 | 소프트웨어 업데이트 실패 (타입 3) 시스템 파일 체크 문제 발생. 재시도를 권장합니다. |
| M26 | 소프트웨어 업데이트가 정상적으로 끝났습니다 ! 시스템이 자동으로 재시작 됩니다 잠시 기다려주세요... |
| M27 | 호출된 저장 모션이 존재하지 않습니다. |
| M28 | 문법오류: 녹화 모션 재생 |
| M29 | 지원하지 않는 회전 옵션입니다. |
| M30 | Move JB 에러: 명령어 수행 불가능 구간에서 동작이 호출됩니다. |
| M31 | Move JB 에러: 동작을 수행하기에 불가능한 포인트 개수입니다. |
| M32 | Move JB 에러: 범주를 벗어나는 포인트가 존재합니다. |
| M33 | Move JB 에러: 오프셋 설정이 불가능한 점이 존재합니다. |
| M34 | Move JB 에러: 너무 낮은 가속도가 설정되어 있습니다. |
| M35 | Move JB 에러: 정의되지 않음 |
| M36 | Move JB 에러: 정의되지 않음 |
| M37 | Move JB 에러: 정의되지 않음 |
| M38 | 조이스틱 연결에 성공하였습니다. |
| M39 | 조이스틱 연결에 실패하였습니다. |
| M40 | 잘못된 암호를 입력하였습니다. |
| M41 | 모든 설정이 초기화되었습니다. 시스템을 재부팅 하세요. |
| M42 | 저장이 완료되었습니다. |
| M43 | 앞선 과정을 먼저 수행해야 합니다. |
| M44 | 연산 오류가 발생하였습니다. |
| M45 | 명령어 수행이 불가합니다. 동작 또는 프로그램이 실행 중입니다. |
| M46 | 로봇이 활성화되어 있습니다. 로봇을 먼저 비활성화 (끄기)하고 이 명령을 수행하세요. |
| M47 | 잘못된 제어기 번호 입력입니다. |
| M48 | 입력된 파라미터가 지원 범주를 벗어납니다. |
| M49 | CAN 데이터 읽기 시간초과 오류 |
| M50 | 잘못된 모델 코드 번호를 넣었습니다. |
| M51 | 제어 게인이 변경되었습니다. 원하는 값으로 변경되었는지 꼭 재확인하세요 !!! |
| M52 | 지원 가능한 최대 Thread (쓰레드) 개수를 넘어섭니다. |
| M53 | 서브 프로그램 (Sub.P)이 과도하게 다단계로 열렸습니다. |
| M54 | 서브 프로그램 (Sub.P)이 과도하게 많이 열렸습니다. |
| M55 | 브레이크가 열리고 DQ 정렬이 수행되었습니다. 브레이크가 잘 열렸고 DQ 정렬이 잘 되었는지 확인하세요 ! |
| M56 | DQ Save (DQ 저장 완료) DQ 정렬이 잘 되었는지 확인하세요 ! |
| M57 | 전류 센서 초기화 (nulling) 완료 :) |
| M58 | 제어박스 SMPS 오류 선 연결 상태를 확인하세요. 퓨즈가 나갔을 가능성이 있습니다. |
| M59 | 제어박스 48V 스위치 오류. 제공되는 48V 스위치 단자대의 커넥터 여부를 확인하세요. |
| M60 | 제어박스 디지털 인풋의 보호 정지 커넥터 (16/17 포트)를 확인하세요. |
| M61 | 제어박스 내부 파워 스위칭 오류. 문제가 지속되면 제조사에 문의하세요. |
| M62 | 제어박스 내부 FET 스위치 오류. 문제가 지속되면 제조사에 문의하세요. |
| M63 | 비상 스위치 (EMO/EMG switch) 및 리셋 스위치를 확인하세요. |
| M64 | 제어박스와 로봇의 케이블 연결 여부를 다시 확인하세요. |
| M65 | 로봇 모터 제어기 연결 검사 오류 |
| M66 | 로봇 툴 플랜지 보드 연결 검사 오류 |
| M67 | 로봇 툴 플랜지 데이터 연결 시간 초과 |
| M68 | 제어박스 48 SMPS 오류 선 연결 상태를 확인하세요. 퓨즈가 나갔을 가능성이 있습니다. |
| M69 | 제어박스 24 SMPS 오류 선 연결 상태를 확인하세요. 퓨즈가 나갔을 가능성이 있습니다. |
| M70 | 제어박스 12 SMPS 오류 선 연결 상태를 확인하세요. 퓨즈가 나갔을 가능성이 있습니다. |
| M71 | 제어박스 5 SMPS 오류 선 연결 상태를 확인하세요. 퓨즈가 나갔을 가능성이 있습니다. |
| M72 | 제어박스 L2C 연결 오류 제어 PC와 통신 인터페이스 사이 LAN 케이블을 확인하세요. |
| M73 | 제어박스 SafetyMCU 연결 오류 제조사에 문의하세요. |
| M74 | 로봇 모터 제어기 보호정지: ID 오류 타입 101 |
| M75 | 로봇 모터 제어기 보호정지: ID 오류 타입 102 |
| M76 | 지원되지 않는 기능입니다. |
| M77 | 지원되지 않는 기능입니다. 펌웨어 업그레이드를 통해 사용 가능합니다. 제조사에 문의하세요. |
| M78 | Laser Range Finder 데이터 획득 시간 초과 |
| M79 | Pulse 기능을 사용하려는 포트에 다른 특수 기능이 이미 존재합니다. |
| M80 | 잘못된 세팅 값이 저장되어 있습니다. 제조사를 연락하여 문제를 확인하세요. |
| M81 | 충돌 감지 동작 모드: 일반 정지로 설정되어 있습니다. |
| M82 | 충돌 감지 동작 모드: 회피 정지로 설정되어 있습니다. |
| M83 | 충돌 감지 동작 모드: 정의되지 않음 |
| M84 | 충돌 감지 동작 모드: 정의되지 않음 |
| M85 | RB5 정밀도 세팅이 변경되었습니다. 시스템을 재부팅 하세요. 모든 모션을 다시 만드세요. |
| M86 | 자동COG: 외부 F/T센서가 부착되어 있지 않습니다. |
| M87 | 자동COG: 현재 자세가 저장되었습니다. |
| M88 | 자동COG: 데이터 획득 개수가 부족합니다. |
| M89 | 자동COG: 데이터 획득 중간에 센서 마운팅이 변경되어 계산 불가능합니다. |
| M90 | 자동COG: 데이터 획득 중간에 센서 타입이 변경되어 계산 불가능합니다. |
| M91 | 자동COG: 정의되지 않음 |
| M92 | 자동COG: 정의되지 않음 |
| M93 | Robotiq FT: 선택된 축에 대해서 다시 초기화 (Nulling)을 수행하세요. |
| M94 | Robotiq FT: 선택된 축에 대해 초기화 (Nulling)을 수행하였습니다. |
| M95 | Robotiq FT: 외부 F/T센서로 Robotiq FT300이 선택되었습니다. 전체 시스템을 재부팅 하세요. |
| M96 | Robotiq FT: 정의되지 않음 |
| M97 | Robotiq FT: 정의되지 않음 |
| M98 | Robotiq FT: 정의되지 않음 |
| M99 | Conveyor: 엔코더가 연결되어 있지 않습니다. |
| M100 | Conveyor: 방향 (축) 설정 값이 올바르지 않습니다. |
| M101 | Conveyor: 정의되지 않음 |
| M102 | Conveyor: 정의되지 않음 |
| M103 | Conveyor: 정의되지 않음 |
| M104 | Conveyor: 정의되지 않음 |
| M105 | Conveyor: 정의되지 않음 |
| M106 | EMS 상태: 연산 불가능 지점 - 현재 지점은 역기구학 연산이 불가능합니다. - 특이점/데드존과 너무 가까운 자세일 수 있습니다. - 설정된 동작 속도가 과도하게 빠를 수 있습니다. - 이를 피하도록 동작을 재생성하세요. |
| M107 | EMS 상태: 기구학 연산 오류 - 관성 좌표계 동작 도중 역기구학 연산 오류가 발생합니다. - 특이점/데드존과 너무 가까운 자세일 수 있습니다. - 설정된 동작 속도가 과도하게 빠를 수 있습니다. - 이를 피하도록 동작을 재생성하세요. |
| M108 | EMS 상태: 작업 가능 영역을 벗어납니다. - 관성 좌표계 동작 도중 작업 가능 영역을 넘어섭니다. - 특이점/데드존과 너무 가까운 자세일 수 있습니다. - 이를 피하도록 동작을 재생성하세요. |
| M109 | EMS 상태: 관절 제한 범위 벗어남 - 관절 각도가 제한 범위를 벗어납니다. |
| M110 | EMS 상태: 정의되지 않음 |
| M111 | EMS 상태: 정의되지 않음 |
| M112 | EMS 상태: 정의되지 않음 |
| M113 | EMS 상태: 정의되지 않음 |
| M114 | EMS 상태: 정의되지 않음 |
| M115 | Rainbow FT: HWSFT 센서가 연결되어 있지 않습니다. |
| M116 | Rainbow FT: HWSFT 센서 초기화 (Nulling)을 수행하였습니다. |
| M117 | Rainbow FT: 외부 F/T센서로 HWSFT가 선택되었습니다. 전체 시스템을 재부팅 하세요. |
| M118 | Rainbow FT: 정의되지 않음 |
| M119 | Rainbow FT: 정의되지 않음 |
| M120 | Rainbow FT: 정의되지 않음 |
| M121 | 모션 레코딩: 녹화가 종료되었습니다. 저장을 원할 시 아래 버튼을 누르세요. |
| M122 | 모션 레코딩: 파일 저장이 완료되었습니다. |
| M123 | 모션 레코딩: 파일 이름을 입력해야 합니다. |
| M124 | 모션 레코딩: 녹화 최대 시간 (100초)를 넘어섭니다. |
| M125 | 모션 레코딩: 녹화를 시작합니다. |
| M126 | 모션 레코딩: 정의되지 않음 |
| M127 | 모션 레코딩: 정의되지 않음 |
| M128 | 로봇 TCP가 해당 위치에 도착했습니다. |
| M129 | 로봇 관절 각도가 해당 위치에 도착했습니다. |
| M130 | 문자열 길이가 너무 깁니다 !! |
| M131 | 모니터링 문자열 길이가 너무 깁니다 !! |
| M132 | 사용 가능한 시리얼 통신 장비가 없습니다 !! |
| M133 | Begin (시작 위치) 각도 획득에 실패하였습니다 !! [NO FILE] |
| M134 | Begin (시작 위치) 각도 획득에 실패하였습니다 !! [WRONG SIZE] |
| M135 | Begin (시작 위치) 각도 획득에 실패하였습니다 !! [WRONG FORMAT] |
| M136 | Begin (시작 위치) 각도 획득에 실패하였습니다 !! [CRASHED] |
| M137 | Begin (시작 위치) 각도 획득에 실패하였습니다 !! [N/A] |
| M138 | Begin (시작 위치) 각도 획득에 실패하였습니다 !! [N/A] |
| M139 | 선택된 관절의 0점을 새롭게 설정하였습니다. 이를 시스템에 반영하려면 로봇팔을 반드시 껐다 켜야 합니다. |
| M140 | 관절 0점 재설정이 가능한 조건이 아닙니다. |
| M141 | 함수의 입력 인자 개수가 잘못되었습니다. |
| M142 | 힘제어: 목표 값이 가능한 범주를 넘어갑니다. |
| M143 | 힘제어: 목표 속도 값이 가능한 범주를 넘어갑니다. |
| M144 | 힘제어: 선택한 센서가 연결되지 않았습니다. |
| M145 | 힘제어: 지원하지 않는 장비가 선택되었습니다. |
| M146 | 힘제어: 프레임 선택이 잘못되었습니다. |
| M147 | 힘제어: 특이점 영역에서는 힘제어가 불가능 합니다. |
| M148 | 힘제어: 정의되지 않음 |
| M149 | 힘제어: 정의되지 않음 |
| M150 | 아날로그 용접기와 디지털 용접기가 모두 설정되어 있는 상태에서는 이 명령어 사용이 불가능 합니다. |
| M151 | 직접교시: 이 기능을 수행할 수 있는 환경 및 조건이 아닙니다. |
| M152 | 아크: 아크 발생 입력 신호 대시 시간 초과 |
| M153 | 아크: 입력 값이 Setup-Device의 설정 범주를 넘어 갑니다. |
| M154 | 아크: Setup에서 아날로그 용접기 설정이 되어 있지 않습니다. |
| M155 | 아크: 시간 설정이 잘못되었습니다. |
| M156 | 아크: 제어박스 전압 생성기 (DAC)에서 초기화 실패 코드가 나타납니다. |
| M157 | 와이어 전진 포트와 후진 포트 번호에 같은 값을 넣을 수 없습니다. |
| M158 | 선택된 와이어 조작 명령에 대한 신호 포트가 설정되어 있지 않습니다. |
| M159 | Robotous FT: 외부 F/T 센서로 RFT806A가 선택되었습니다. 전체 시스템을 재부팅 하세요. |
| M160 | 선택된 F/T 센서 연결 여부를 확인하세요. |
| M161 | AutoTCP: 계산이 완료되었습니다. 설정된 값을 재확인하세요. |
| M162 | AutoTCP: 계산에 실패하였습니다. 다음과 같은 가능성을 확인하세요. 4가지 설정 자세 중 같은 자세가 있으면 안 됩니다. 4가지 설정 자세 중 특이점/데드존 근처 자세가 있으면 안됩니다. |
| M163 | TCP 정보 변경 실패: TCP 정보 변경이 동시에 일어납니다. 프로그램 구조를 확인하세요. |
| M164 | TCP 정보 변경 실패: 동작 중에 TCP 정보 변경이 일어납니다. 프로그램 구조를 확인하세요. |
| M165 | TCP 정보 변경 실패: 툴 리스트에 존재하지 않는 번호 입력입니다. |
| M166 | TCP 정보 변경 실패: 페이로드 (질량) 설정이 지원 범주를 넘어갑니다. |
| M167 | TCP 정보 변경 실패: 입력 값이 지원 범주를 넘어 갑니다. |
| M168 | 비트조합: 포트 번호가 사용 가능 범주를 벗어납니다. |
| M169 | 비트조합: 마지막 포트 번호가 시작 포트 보다 작으면 안 됩니다. |
| M170 | 비트조합: 입력된 값은 양수 값이 들어가야 합니다. |
| M171 | 비트조합: 포트 조합으로 가능한 범주 이상의 값이 입력되었습니다. |
| M172 | 비트조합: 포트 범위 중 하나 이상의 포트가 특수 기능으로 이미 설정되어 있습니다. |
| M173 | 신호토글: 잘못된 명령어 입력입니다. |
| M174 | 신호토글: 선택된 포트에 특수 기능이 설정되어 있습니다. |
| M175 | 단위펄스: 포트 번호가 사용 가능 범주를 벗어납니다. |
| M176 | 단위펄스: 선택된 포트에 특수 기능이 설정되어 있습니다. |
| M177 | 단위펄스: 잘못된 명령어 입력입니다. |
| M178 | 단위펄스: 시간 파라미터는 0~2 초 사이 값만 가능합니다. |
| M179 | 이름/문자열의 길이가 지원 범주를 넘어섭니다. 또는 너무 짧습니다. |
| M180 | 이름/문자열에 사용 불가능한 특수문자/공백이 포함되어 있습니다. |
| M181 | 해당 설정은 프로그램/로봇 운용 중에 바꾸지 못합니다. |
| M182 | 통신에러: 로봇 내부 통신 에러 또는 모터 제어기 에러가 의심됩니다. 시스템을 전체 재부팅 하세요. |
| M183 | 통신에러: 확장 I/O 보드 연결을 확인하세요. |
| M184 | 제어박스 프로젝트 정보 획득에 실패하였습니다. |
| M185 | 프로그램 재생을 중단하였습니다. - 현재 '제어 박스'에 로딩된 프로그램 길이가 너무 짧습니다. - 원하는 프로그램이 정확히 '제어 박스'에도 로드 되었는지 확인하세요. |
| M186 | 리얼/시뮬레이션 모드 전환 실패! - 운용 모드 전환에 실패하였습니다. 시스템의 운용상태를 점검하세요. - '리얼 모드'는 로봇 팔이 활성화되었을 때만 사용 가능합니다. |
| M187 | 디지털 입력을 통해서 프로그램 로드에 실패하였습니다. 로드가 불가능한 상태 (동작 중, 프로그램 실행 중, 등)입니다. |
| M188 | 디지털 입력을 통해서 프로그램이 제어박스에 로드되었습니다. 태블릿 UI에 로드된 프로그램과 일치하지 않을 수 있습니다. |
| M189 | 동작 시간 구속 조건 도달 실패 ! 설정된 시간 안에 해당 동작 수행이 불가능 합니다. 시간을 늘려주거나 속도 또는 가속도를 높여야 합니다. |
| M190 | 베타 버전 기능입니다. 이 기능은 현재 사용 불가능합니다. |
| M191 | 선택된 관절의 MU 오프셋이 재조정되었습니다. 활성화를 진행하려면 시스템 전체를 재부팅 해야 합니다. |
| M192 | 터치센싱: 설정된 탐색 속도가 너무 빠릅니다. |
| M193 | 터치센싱: 설정된 탐색 가속도가 너무 낮습니다. |
| M194 | 터치센싱: 설정된 탐색 거리가 너무 짧거나 깁니다. |
| M195 | 터치센싱: 일부 설정 지점이 너무 가깝습니다. |
| M196 | 터치센싱: 수직 점 설정을 확인하세요. |
| M197 | 터치센싱: 다른 동작 명령이 수행 중입니다. |
| M198 | 터치센싱: 탐색 시작은 설정된 탐색 시작 지점에서 시작해야 합니다. |
| M199 | 터치센싱: 센서 감지가 되었습니다. 가져오기를 통해서 현재 지점 정보를 획득하세요. |
| M200 | 터치센싱: 탐색 중 센서가 감지되지 않았습니다. |
| M201 | 터치센싱: 이 기능을 사용하려면 설정이 우선되어야 합니다. |
| M202 | 터치센싱: 이 기능을 사용하려면 설정 후 탐색이 우선되어야 합니다. |
| M203 | 터치센싱: 지정된 범위 보다 크게 대상물 움직임이 감지됩니다. |
| M204 | 직접교시모드: 해당 기능은 Real-Robot 모드에서만 사용 가능합니다. |
| M205 | 직접교시모드: 이 기능은 프로그램 실행 구간을 위한 기능입니다. 현 상태에서 사용 불가능합니다. |
| M206 | 직접교시모드: 현재 직접 교시를 할 수 없는 상태입니다. (로봇 팔 비활성화 상태 또는 다른 명령어 수행 중) |
| M207 | 직접교시모드: 직접 교시 모드를 끝내기 전에 이 기능을 수행할 수 없습니다. |
| M208 | 쓰레드 (병렬 프로그램) 구간에서는 사용할 수 없는 기능이 호출됩니다. |
| M209 | G코드: 선택된 사용자 좌표계 번호가 지원 범위를 넘어섭니다. |
| M210 | G코드: 입력된 속도 값이 최대치를 넘어섭니다. |
| M211 | G코드: 선택된 시작 평면 선택 옵션이 지원 범위를 넘어섭니다. |
| M212 | G코드: 선택된 파일 형식은 지원하지 않습니다. |
| M213 | G코드: 실행 불가능한 상태에서 이 함수가 호출됩니다. |
| M214 | G코드: 다른 동작이 이미 수행 중입니다. |
| M215 | G코드: 입력된 코드 파일이 존재하지 않습니다. |
| M216 | G코드: 라인(블럭) 개수가 0보다 같거나 작습니다. |
| M217 | G코드: 입력된 오프셋 값이 지원 범주를 벗어납니다. |
| M218 | G코드: 지원하지 않는 G코드 형식이 포함되어 있습니다. |
| M219 | G코드: 지원하지 않는 명령어 파트 (Chunk)가 존재합니다. |
| M220 | G코드: 동작 수행에 문제가 발생합니다. 지원되지 않는 문법이 포함되어 있을 수 있습니다. |
| M221 | G코드: 더미 |
| M222 | Safety 파라미터: 저장이 완료되었습니다. 가져오기를 한 번 더 해서 이중 체크를 하세요! |
| M223 | Safety 파라미터: 저장에 실패하였습니다. Safety Board와 이중 체크에 실패 하였습니다. |
| M224 | Safety 파라미터: 저장에 실패하였습니다. 입력한 파라미터가 설정 가능한 범주를 넘거나 부호가 올바르지 않습니다. |
| M225 | Safety 파라미터: 저장된 데이터를 불러왔습니다. |
| M226 | 디지털용접: 용접기가 선택되지 않았습니다. Setup에서 용접기를 선택하세요. |
| M227 | 디지털용접: Setup에 선택된 용접기 정보와 명령어로 선택된 용접기가 일치하지 않습니다. |
| M228 | 디지털용접: 용접기와 로봇 제어박스가 동기화되지 않았습니다. |
| M229 | 디지털용접: 용접 아크 발생 대기 시간이 초과되었습니다. |
| M230 | 디지털용접: 용접기의 파워 준비 신호가 들어오지 않았습니다. |
| M231 | 디지털용접: 용접기의 상태 준비 신호가 들어오지 않았습니다. |
| M232 | 디지털용접: 용접기에서 에러 신호가 발생되고 있습니다. |
| M233 | 디지털 용접: 용접기 터치 센싱 모드가 확인되지 않습니다. |
| M234 | 로봇 팔 또는 프로그램이 현재 동작 중 이기 때문에, 본 기능은 사용 불가능 합니다. |
| M235 | 노 아크 옵션은 프로그램 흐름 중 또는 동작 중에는 변경 불가능합니다. 정지 또는 일시정지 상태에서 변경 가능합니다. |
| M236 | Safety Wall: 설정 Wall 번호가 범위를 벗어납니다. |
| M237 | Safety Wall: 설정 옵션 번호가 범위를 벗어납니다. |
| M238 | Safety Wall: 설정 수직 벡터 사이즈가 너무 작습니다. 벽 생성이 불가능합니다. |
| M239 | Safety Wall: 설정 점들이 너무 가까이 있습니다. 벽 생성이 불가능합니다. |
| M240 | Safety Wall: 설정이 완료되었습니다. |
| M241 | 부가축: 선택한 모터의 정보가 설정 되어있지 않습니다. |
| M242 | 부가축: 선택한 모터의 데이터가 수신되고 있지 않습니다. |
| M243 | 부가축: 아직 동작 중인 모터에 새로운 동작 명령이 입력됩니다. |
| M244 | 부가축: 속도나 가속도 값이 너무 작습니다. |
| M245 | 부가축: 속도나 가속도 값이 최대치를 넘어섭니다. |
| M246 | 부가축: 목표 위치 값이 최대 범위를 벗어납니다. |
| M247 | 부가축: 설정 정보가 저장되었습니다. |
| M248 | 뮤직 인터페이스: 호출하는 미디어 파일이 시스템에 존재하지 않습니다. |
| M249 | 뮤직 인터페이스: 설정한 파일 형식은 지원하지 않습니다. |
| M250 | 뮤직 인터페이스: 설정한 옵션 정보가 잘못되었습니다. |
| M251 | 뮤직 인터페이스: 볼륨 설정에 설정 불가능한 파라미터가 들어가 있습니다. |
| M252 | 오늘은 공휴일입니다. 행복한 하루 보내세요. |
| M253 | Safety 스위치들의 개폐 여부를 확인하세요. |
| M254 | Safety EMS 1 스위치의 개폐 여부를 확인하세요. |
| M255 | Safety EMS 2 스위치의 개폐 여부를 확인하세요. |
| M256 | Safety PRS 스위치의 개폐 여부를 확인하세요. |
| M257 | Safety HSS 스위치의 개폐 여부를 확인하세요. |
| M258 | Safety SSS 스위치의 개폐 여부를 확인하세요. |
| M259 | 이미 비상 직접 교시 모드 기능을 사용 중에 있습니다. |
| M260 | 로봇 팔 활성화 과정이 다른 프로세스에 의하여 수행 중입니다. |
| M261 | 관절 각도 초기화 과정이 수행된 이력이 있습니다. 전체 시스템 재부팅이 요구됩니다. |
| M262 | 관절 통신 체크 과정 중 미확인 ID가 감지됩니다. Type 6 |
| M263 | 관절 통신 체크 과정 중 미확인 ID가 감지됩니다. Type 7 |
| M264 | 관절 통신 체크 과정 중 관절 0번이 정상적으로 인식되고 있지 않습니다. |
| M265 | 관절 통신 체크 과정 중 관절 1번이 정상적으로 인식되고 있지 않습니다. |
| M266 | 관절 통신 체크 과정 중 관절 2번이 정상적으로 인식되고 있지 않습니다. |
| M267 | 관절 통신 체크 과정 중 관절 3번이 정상적으로 인식되고 있지 않습니다. |
| M268 | 관절 통신 체크 과정 중 관절 4번이 정상적으로 인식되고 있지 않습니다. |
| M269 | 관절 통신 체크 과정 중 관절 5번이 정상적으로 인식되고 있지 않습니다. |
| M270 | 관절 통신 체크 과정 실패. |
| M271 | 툴 플랜지 통신 체크 과정 실패. |
| M272 | 관절 0번이 사용자의 각도 확인 및 초기화를 요구합니다. [PVL] |
| M273 | 관절 1번이 사용자의 각도 확인 및 초기화를 요구합니다. [PVL] |
| M274 | 관절 2번이 사용자의 각도 확인 및 초기화를 요구합니다. [PVL] |
| M275 | 관절 3번이 사용자의 각도 확인 및 초기화를 요구합니다. [PVL] |
| M276 | 관절 4번이 사용자의 각도 확인 및 초기화를 요구합니다. [PVL] |
| M277 | 관절 5번이 사용자의 각도 확인 및 초기화를 요구합니다. [PVL] |
| M278 | 관절 엔코더가 사용자의 각도 확인 및 초기화를 요구합니다. [PVL] |
| M279 | 관절 엔코더에서 불안정한 신호가 수신됩니다. [NONI] |
| M280 | 관절 0번의 각도가 최대 + 범주를 벗어납니다. 수동으로 브레이크를 해제하여 관절을 - 방향으로 돌려야 합니다. |
| M281 | 관절 1번의 각도가 최대 + 범주를 벗어납니다. 수동으로 브레이크를 해제하여 관절을 - 방향으로 돌려야 합니다. |
| M282 | 관절 2번의 각도가 최대 + 범주를 벗어납니다. 수동으로 브레이크를 해제하여 관절을 - 방향으로 돌려야 합니다. |
| M283 | 관절 3번의 각도가 최대 + 범주를 벗어납니다. 수동으로 브레이크를 해제하여 관절을 - 방향으로 돌려야 합니다. |
| M284 | 관절 4번의 각도가 최대 + 범주를 벗어납니다. 수동으로 브레이크를 해제하여 관절을 - 방향으로 돌려야 합니다. |
| M285 | 관절 5번의 각도가 최대 + 범주를 벗어납니다. 수동으로 브레이크를 해제하여 관절을 - 방향으로 돌려야 합니다. |
| M286 | 관절 0번의 각도가 최대 - 범주를 벗어납니다. 수동으로 브레이크를 해제하여 관절을 + 방향으로 돌려야 합니다. |
| M287 | 관절 1번의 각도가 최대 - 범주를 벗어납니다. 수동으로 브레이크를 해제하여 관절을 + 방향으로 돌려야 합니다. |
| M288 | 관절 2번의 각도가 최대 - 범주를 벗어납니다. 수동으로 브레이크를 해제하여 관절을 + 방향으로 돌려야 합니다. |
| M289 | 관절 3번의 각도가 최대 - 범주를 벗어납니다. 수동으로 브레이크를 해제하여 관절을 + 방향으로 돌려야 합니다. |
| M290 | 관절 4번의 각도가 최대 - 범주를 벗어납니다. 수동으로 브레이크를 해제하여 관절을 + 방향으로 돌려야 합니다. |
| M291 | 관절 5번의 각도가 최대 - 범주를 벗어납니다. 수동으로 브레이크를 해제하여 관절을 + 방향으로 돌려야 합니다. |
| M292 | 관절 각도가 사용 최대 범주를 벗어납니다. 수동으로 브레이크를 해제하여 관절을 범주 안으로 돌려야 합니다. |
| M293 | 관절 엔코더 각도 또는 설치 각도 설정 또는 센서에 이상이 있습니다. 각도 동기화 오류 |
| M294 | 로봇 팔의 캘리브레이션 보정치 수신 과정에 문제가 있습니다. |
| M295 | 로봇 팔 준비 과정 중에는 직접교시 버튼을 누르고 있으면 안 됩니다. |
| M296 | 관절 모터 제어기의 모드 전환에 실패하였습니다. |
| M297 | 비상 직접교시 사용이 준비되었습니다. 직접교시 버튼을 누르면 로봇 팔 비상운용이 가능합니다. 사용 후 반드시 전력을 꺼주세요. |
| M298 | AutoTCP: 계산에 실패하였습니다. 다음과 같은 가능성을 확인하세요. 8가지 설정 자세 중 같은 자세가 있으면 안 됩니다. 8가지 설정 자세 중 특이점/데드존 근처 자세가 있으면 안됩니다. |
| M299 | 제어박스 SMPS 파워 서플라이에 과전류 이력 또는 저전압 이력이 남아있습니다. 제어박스 재부팅이 요구됩니다. 문제가 지속된다면 제조사에 문의하세요. |
| M300 | ROS: 수신된 궤적의 사이즈가 0인 상태에서 동작이 호출됩니다. |
| M301 | ROS: 수신된 궤적의 사이즈와 동작 명령어에 명시된 사이즈가 일치하지 않습니다. |
| M302 | ROS: 시간 파라미터 값은 항상 양수가 수신되어야 합니다. |
| M303 | ROS: 시간 파라미터는 오름차순으로 증가해야 합니다. |
| M304 | ROS: 궤적의 시작 지점은 로봇의 마지막 위치와 일치해야 합니다. |
| M305 | 프로그램 전환: 이미 동일한 작업이 수행 중입니다. |
| M306 | 프로그램 전환: 잘못된 옵션 번호가 입력되었습니다. |
| M307 | 프로그램 전환: 로봇 동작 중에는 이 기능을 호출할 수 없습니다. |
| M308 | 프로그램 전환: 기존 프로그램 종료 확인 과정에서 시간 초과가 발생하였습니다. |
| M309 | 프로그램 전환: 새로운 프로그램을 불러오는 도중 시간 초과가 발생하였습니다. |
| M310 | 프로그램 전환: 다른 불러오기 기능이 이미 수행 중입니다. |
| M311 | 프로그램 전환: 호출된 프로그램이 제어박스에 존재하지 않거나 손상되었습니다. |
| M312 | 프로그램 전환: 호출된 프로그램이 제어박스에 존재하지만 손상되었습니다. |
| M313 | CAN 전송: ID 또는 DLC 또는 채널이 범위를 벗어납니다. |
| M314 | 부가축: 잘못된 부가축 번호를 수신하였습니다. |
| M315 | 부가축: 축 캘리브레이션을 위해서는 최소 4점 이상의 정보가 필요합니다. |
| M316 | 부가축: 선택된 번호의 축은 설정되지 않은 축입니다. Setup 페이지를 확인하세요. |
| M317 | 부가축: 축 캘리브레이션 과정 중에는 같은 축을 대상으로 정보를 저장해야 합니다. |
| M318 | 부가축: 축 캘리브리이션 저장 데이터 중, 중복된 데이터/너무 가까운 데이터가 존재합니다. |
| M319 | 부가축: 축 캘리브리이션에 정보가 추가되었습니다. |
| M320 | 부가축: 선택된 축의 캘리브리이션이 완료되었습니다. |
| M321 | 부가축: 선택된 축의 캘리브리이션 과정을 실패하였습니다. 오차가 허용범위 이상입니다. |
| M322 | 부가축: 다른 동작/프로그램 구동 중에는 해당 기능 수행이 불가능 합니다. |
| M323 | 부가축: 부가축 캘리브레이션을 시작하세요! |
| M324 | 로봇 동작 속도 또는 가속도가 사용 가능 범주 밖입니다. |
| M325 | 부가축 속도 또는 가속도가 사용 가능 범주 밖입니다. |
| M326 | 부가축 목표값이 사용 가능 범주 밖입니다. |
| M327 | 오프셋 또는 시프트 기능의 수학적 연산 불가능 지점입니다. |
| M328 | 입력 신호를 통하여 불러올 프로그램이 설정 되어있지 않습니다. |
| M329 | 제어박스에 저장되어 있지 않은 프로젝트 (.wsl) 이름입니다. |
| M330 | 설정된 프로젝트에 문법적 오류가 존재합니다. |
| M331 | 호출된 파일 정보가 제어박스에 존재하지 않습니다. |
| M332 | 호출된 CSV 파일의 행의 형식이 지원되지 않는 형태입니다. |
| M333 | 호출된 행의 위치가 파일의 길이를 벗어납니다. |
| M334 | 호출된 열의 위치가 파일의 길이를 벗어납니다. |
| M335 | 참조된 인덱스에서 정보를 획득하는데 실패하였습니다. |
| M336 | 숫자 형태가 아닌 정보가 호출된 위치에 저장되어 있습니다. |
| M337 | 기존에 수행 중이던 너트러너 명령어가 끝나지 않았습니다. |
| M338 | 너트러너 명령어 종료 확인 시간 초과. |
| M339 | 호출된 쓰레드는 이벤트 쓰레드가 아닙니다. |
| M340 | 호출된 쓰레드에 내용이 없습니다. |
| M341 | 아직 명령어 수행이 끝나지 않은 이벤트 쓰레드가 호출됩니다. |
| M342 | 해당 기능은 프로그램 재생 중에만 사용 가능합니다. |
| M343 | TCP/IP UI 연결 모드에서는 이 기능을 사용할 수 없습니다. |
| M344 | 관절 보호 에러: Big Error 0 |
| M345 | 관절 보호 에러: Big Error 1 |
| M346 | 관절 보호 에러: Big Error 2 |
| M347 | 관절 보호 에러: Big Error 3 |
| M348 | 관절 보호 에러: Big Error 4 |
| M349 | 관절 보호 에러: Big Error 5 |
| M350 | 관절 보호 에러: Communication Input Error 0 |
| M351 | 관절 보호 에러: Communication Input Error 1 |
| M352 | 관절 보호 에러: Communication Input Error 2 |
| M353 | 관절 보호 에러: Communication Input Error 3 |
| M354 | 관절 보호 에러: Communication Input Error 4 |
| M355 | 관절 보호 에러: Communication Input Error 5 |
| M356 | 관절 보호 에러: Motor Rotor JAM Error 0 |
| M357 | 관절 보호 에러: Motor Rotor JAM Error 1 |
| M358 | 관절 보호 에러: Motor Rotor JAM Error 2 |
| M359 | 관절 보호 에러: Motor Rotor JAM Error 3 |
| M360 | 관절 보호 에러: Motor Rotor JAM Error 4 |
| M361 | 관절 보호 에러: Motor Rotor JAM Error 5 |
| M362 | 관절 보호 에러: Motor Current Over Error 0 |
| M363 | 관절 보호 에러: Motor Current Over Error 1 |
| M364 | 관절 보호 에러: Motor Current Over Error 2 |
| M365 | 관절 보호 에러: Motor Current Over Error 3 |
| M366 | 관절 보호 에러: Motor Current Over Error 4 |
| M367 | 관절 보호 에러: Motor Current Over Error 5 |
| M368 | 관절 보호 에러: Motor Position Limit Error 0 |
| M369 | 관절 보호 에러: Motor Position Limit Error 1 |
| M370 | 관절 보호 에러: Motor Position Limit Error 2 |
| M371 | 관절 보호 에러: Motor Position Limit Error 3 |
| M372 | 관절 보호 에러: Motor Position Limit Error 4 |
| M373 | 관절 보호 에러: Motor Position Limit Error 5 |
| M374 | 관절 보호 에러: Board Mode Error 0 |
| M375 | 관절 보호 에러: Board Mode Error 1 |
| M376 | 관절 보호 에러: Board Mode Error 2 |
| M377 | 관절 보호 에러: Board Mode Error 3 |
| M378 | 관절 보호 에러: Board Mode Error 4 |
| M379 | 관절 보호 에러: Board Mode Error 5 |
| M380 | 관절 보호 에러: Board Temperature Error 0 |
| M381 | 관절 보호 에러: Board Temperature Error 1 |
| M382 | 관절 보호 에러: Board Temperature Error 2 |
| M383 | 관절 보호 에러: Board Temperature Error 3 |
| M384 | 관절 보호 에러: Board Temperature Error 4 |
| M385 | 관절 보호 에러: Board Temperature Error 5 |
| M386 | 관절 보호 에러: Tracking match Error 0 |
| M387 | 관절 보호 에러: Tracking match Error 1 |
| M388 | 관절 보호 에러: Tracking match Error 2 |
| M389 | 관절 보호 에러: Tracking match Error 3 |
| M390 | 관절 보호 에러: Tracking match Error 4 |
| M391 | 관절 보호 에러: Tracking match Error 5 |
| M392 | 이 기능은 용접 중에만 사용 가능합니다. |
| M393 | 배열 정보에서 참조 가능한 인덱스 범위를 벗어 납니다. |
| M394 | 모드버스 클라이언트: 서버에 연결 실패하였습니다. |
| M395 | 메일 전송 실패 |
| M396 | 로봇 전력 공급 차단: 로봇 베이스가 과도하게 기울었습니다. |
| M397 | 패턴: 프로그램에서 사용 가능한 패턴 개수를 넘어섭니다. |
| M398 | 패턴: 패턴 구성시, 각 변에는 최소 2 이상이 입력되어야 합니다. |
| M399 | 패턴: 입력된 패턴 ID를 검색하는데 실패하였습니다. |
| M400 | 패턴: 동일한 패턴 ID를 사용하는 패턴들이 존재합니다. |
| M401 | Robotous FT: 외부 F/T센서로 RFT64SB 가 선택되었습니다. 전체 시스템을 재부팅 하세요. |
| M402 | 이 기능은 로봇 팔이 활성화된 이후에 사용 가능합니다. |
| M403 | OnRobot HEX FT: 외부 F/T센서로 OnRobot HEX 가 선택되었습니다. 전체 시스템을 재부팅 하세요. |
| M404 | Interface에서 사용하고자 하는 소켓 0번이 이미 다른 특수 기능으로 설정되어 있습니다. |
| M405 | Interface에서 사용하고자 하는 소켓 1번이 이미 다른 특수 기능으로 설정되어 있습니다. |
| M406 | Interface에서 사용하고자 하는 소켓 2번이 이미 다른 특수 기능으로 설정되어 있습니다. |
| M407 | Interface에서 사용하고자 하는 소켓 3번이 이미 다른 특수 기능으로 설정되어 있습니다. |
| M408 | Interface에서 사용하고자 하는 소켓 4번이 이미 다른 특수 기능으로 설정되어 있습니다. |
| M409 | 사용하고자 하는 소켓 번호 0번이 이미 다른 특수 기능으로 설정되어 있습니다. |
| M410 | 사용하고자 하는 소켓 번호 1번이 이미 다른 특수 기능으로 설정되어 있습니다. |
| M411 | 사용하고자 하는 소켓 번호 2번이 이미 다른 특수 기능으로 설정되어 있습니다. |
| M412 | 사용하고자 하는 소켓 번호 3번이 이미 다른 특수 기능으로 설정되어 있습니다. |
| M413 | 사용하고자 하는 소켓 번호 4번이 이미 다른 특수 기능으로 설정되어 있습니다. |
| M414 | 로봇 팔 활성화 과정 중에는 프로그램을 시작할 수 없습니다. |
| M415 | 디지털 입력 특수 기능인 Program Start Block 신호가 들어오고 있어서 프로그램을 시작할 수 없습니다. |
| M416 | 제어박스 네트워크 설정이 변경되었습니다. 정상 작동을 위해서 반드시 로봇 제어박스를 재부팅 하세요. |
| M417 | 핸드 컨트롤러의 조그 버튼에 대한 기능 정의가 변경되었습니다. |
| M418 | 동작과 관련된 설정은 안전을 위하여 누를 때와 뗄 때의 버튼 기능이 고정됩니다. |
| M419 | 인터페이스 통신 기능을 사용하기 위해서는 서버와 연결 및 설정 과정이 선행되어야 합니다. |
| M420 | 인터페이스에서 소켓 0번을 사용하여 PLC-HMI-Vision 서버에 접속하는데 실패하였습니다. |
| M421 | 인터페이스에서 소켓 1번을 사용하여 PLC-HMI-Vision 서버에 접속하는데 실패하였습니다. |
| M422 | 인터페이스에서 소켓 2번을 사용하여 PLC-HMI-Vision 서버에 접속하는데 실패하였습니다. |
| M423 | 인터페이스에서 소켓 3번을 사용하여 PLC-HMI-Vision 서버에 접속하는데 실패하였습니다. |
| M424 | 인터페이스에서 소켓 4번을 사용하여 PLC-HMI-Vision 서버에 접속하는데 실패하였습니다. |
| M425 | 인터페이스의 소켓 0번을 통한 단일 변수 쓰기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M426 | 인터페이스의 소켓 1번을 통한 단일 변수 쓰기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M427 | 인터페이스의 소켓 2번을 통한 단일 변수 쓰기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M428 | 인터페이스의 소켓 3번을 통한 단일 변수 쓰기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M429 | 인터페이스의 소켓 4번을 통한 단일 변수 쓰기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M430 | 인터페이스의 소켓 0번을 통한 단일 변수 읽기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M431 | 인터페이스의 소켓 1번을 통한 단일 변수 읽기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M432 | 인터페이스의 소켓 2번을 통한 단일 변수 읽기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M433 | 인터페이스의 소켓 3번을 통한 단일 변수 읽기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M434 | 인터페이스의 소켓 4번을 통한 단일 변수 읽기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M435 | 인터페이스의 소켓 0번을 통한 다중 변수 쓰기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M436 | 인터페이스의 소켓 1번을 통한 다중 변수 쓰기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M437 | 인터페이스의 소켓 2번을 통한 다중 변수 쓰기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M438 | 인터페이스의 소켓 3번을 통한 다중 변수 쓰기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M439 | 인터페이스의 소켓 4번을 통한 다중 변수 쓰기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M440 | 인터페이스의 소켓 0번을 통한 다중 변수 읽기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M441 | 인터페이스의 소켓 1번을 통한 다중 변수 읽기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M442 | 인터페이스의 소켓 2번을 통한 다중 변수 읽기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M443 | 인터페이스의 소켓 3번을 통한 다중 변수 읽기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M444 | 인터페이스의 소켓 4번을 통한 다중 변수 읽기에 실패하였습니다. 서버로부터 정상적인 ACK 신호가 도착하지 않았습니다. |
| M445 | 로봇 팔의 온도가 권장 사용 환경을 벗어납니다. 사용시 유의하세요. |
| M446 | 위빙 설정 오류: 축 선택이 올바르지 않습니다. 같은 축은 선택할 수 없습니다. |
| M447 | 위빙 설정 오류: 스캐일 값이 허용 범위를 벗어납니다. |
| M448 | 위빙 설정 오류: 오프셋 값은 최대 진폭 크기 이상으로 설정 불가능 합니다. |
| M449 | EtherNet IP Adaptor On 설정이 저장되었습니다. 설정을 반영하기 위해 시스템 전체 재부팅이 필요합니다. |
| M450 | EtherNet IP Adaptor Off 설정이 저장되었습니다. 설정을 반영하기 위해 시스템 전체 재부팅이 필요합니다. |
| M451 | EtherNet IP Adaptor 모듈이 설치되었습니다. |
| M452 | EtherNet IP Adpator 모듈이 제거되었습니다. |
| M453 | OnRobot Compute Box와 통신 연결에 실패하였습니다. |
| M454 | OnRobot Compute Box로부터 초기 설정에 대한 ACK를 수신하지 못하였습니다. |
| M455 | OnRobot Compute Box로부터 동작 명령에 대한 ACK를 수신하지 못하였습니다. |
| M456 | OnRobot Compute Box와 연결해 사용하려면 그리퍼 초기 설정을 먼저 수행해야 합니다. |
| M457 | Side IO Board로부터의 데이터 수신이 끊어졌습니다. 외부에서 통신 노이즈가 들어오고 있을 수 있습니다. 제어박스 내부 통신선이 불안정할 수 있습니다. IO Board의 Fuse가 끊어졌을 수 있습니다. |
| M458 | DC 48V SMPS의 저전압 출력이 감지됩니다. ACtoDC48V SMPS 상태를 확인하세요. 외부 AC 노이즈가 있을 수 있습니다. 문제가 지속된다면 AC 케이블을 15분 이상 분리 후 재사용하세요. |
| M459 | 문자열과 같은 명칭의 Point가 존재하지 않습니다. |
| M460 | 문자열과 같은 명칭의 Joint가 존재하지 않습니다. |
| M461 | 제어박스 POWER SWE 오류. SMPS 부품이 비정상 작동 중 이거나 제어박스에 접지가 되어있지 않았을 수 있습니다. |
| M462 | 통신에러: 로봇 팔의 관절 0번 통신이 불안정합니다. |
| M463 | 통신에러: 로봇 팔의 관절 1번 통신이 불안정합니다. |
| M464 | 통신에러: 로봇 팔의 관절 2번 통신이 불안정합니다. |
| M465 | 통신에러: 로봇 팔의 관절 3번 통신이 불안정합니다. |
| M466 | 통신에러: 로봇 팔의 관절 4번 통신이 불안정합니다. |
| M467 | 통신에러: 로봇 팔의 관절 5번 통신이 불안정합니다. |
| M468 | 통신에러: 로봇 팔의 툴플랜지 통신이 불안정합니다. |
| M469 | 부가축: 0번 관절의 지령 위치와 AC 서보의 엔코더 위치의 차이가 범위를 벗어납니다. |
| M470 | 부가축: 1번 관절의 지령 위치와 AC 서보의 엔코더 위치의 차이가 범위를 벗어납니다. |
| M471 | 부가축: 2번 관절의 지령 위치와 AC 서보의 엔코더 위치의 차이가 범위를 벗어납니다. |
| M472 | 부가축: 3번 관절의 지령 위치와 AC 서보의 엔코더 위치의 차이가 범위를 벗어납니다. |
| M473 | 부가축: 4번 관절의 지령 위치와 AC 서보의 엔코더 위치의 차이가 범위를 벗어납니다. |
| M474 | 부가축: 5번 관절의 지령 위치와 AC 서보의 엔코더 위치의 차이가 범위를 벗어납니다. |
| M475 | 부가축: 0번 관절의 AC 서보 드라이버에서 에러가 검출됩니다. |
| M476 | 부가축: 1번 관절의 AC 서보 드라이버에서 에러가 검출됩니다. |
| M477 | 부가축: 2번 관절의 AC 서보 드라이버에서 에러가 검출됩니다. |
| M478 | 부가축: 3번 관절의 AC 서보 드라이버에서 에러가 검출됩니다. |
| M479 | 부가축: 4번 관절의 AC 서보 드라이버에서 에러가 검출됩니다. |
| M480 | 부가축: 5번 관절의 AC 서보 드라이버에서 에러가 검출됩니다. |
| M481 | 선택된 디지털 출력 포트와 버퍼번호에서 이전 명령어 수행이 종료되지 않았습니다. |
| M482 | ProfiNet On 설정이 저장되었습니다. 설정을 반영하기 위해 시스템 전체 재부팅이 필요합니다. |
| M483 | ProfiNet Off 설정이 저장되었습니다. 설정을 반영하기 위해 시스템 전체 재부팅이 필요합니다. |
| M484 | 문자열과 같은 명칭의 Variable이 존재하지 않습니다. |
| M485 | EMS 2 Safety 스위치로 인하여 로봇 팔의 전원이 차단되었습니다. |
| M486 | PRS Safety 스위치로 인하여 로봇 팔의 전원이 차단되었습니다. |
| M487 | HSS Safety 스위치로 인하여 로봇 팔의 전원이 차단되었습니다. |
| M488 | SSS Safety 스위치로 인하여 로봇 팔의 전원이 차단되었습니다. |
| M489 | 뮤직 인터페이스: 뮤직 재생에 필요한 드라이버가 설치되지 않았습니다. |
| M490 | 긴급 모드 혹은 복구 모드로 로봇 팔이 활성화 되어 있습니다. 이 경우 프로그램을 재생할 수 없습니다. |
| M491 | Tool 입출력에서는 해당 기능을 사용할 수 없습니다. |
| M492 | IO보드 상태 데이터 수신 실패 IO 보드 선 연결 상태를 확인하세요. 24V IO퓨즈가 나갔을 가능성이 있습니다. 제어박스 24V SMPS가 손상되었을 수 있습니다. |
| M493 | 동작 매크로: 코너 지점 중에 중복된 포인트가 존재합니다. |
| M494 | 동작 매크로: 간격 갯수는 1이상의 숫자를 입력해야 합니다. |
| M495 | 동작 매크로: 원호 피팅에 실패하였습니다. 설정 지점 정보가 올바른지 확인해주세요. |
| M496 | Safety Plane 영역을 벗어납니다. 로봇 팔 동작이 제한됩니다. |
| M497 | 로봇 팔의 관절 각도가 Safety Limit 범위를 벗어납니다. 로봇 팔 동작이 제한됩니다. |
| M498 | 제어박스 내부의 CPU 온도가 높습니다. CPU 팬의 결합 상태 혹은 제어박스 메인 환풍 시스템에 문제가 없는지 확인하세요. |
| M499 | 제어박스 내부의 마더보드 온도가 높습니다. 메인 환풍 시스템에 문제가 없는지 확인하세요. |
| M500 | 설정된 속도 값이 너무 작은 값 입니다. |
| M501 | 설정된 가속도 값이 너무 작은 값 입니다. |
| M502 | 프로그램을 중간부터 실행하려면, 메인프로그램 영역 안에서 줄을 선택해야 합니다. |
| M503 | 산술 연산 과정 중에 나누기 0이 존재하여 프로그램 운용을 중단합니다. |
| M504 | 시스템에 저장된 정보가 존재하지 않습니다. |
| M505 | Duplex 핀은 홀수 번호 핀에만 설정 가능합니다. 이전 번호의 핀과 연동되는 기능입니다. |
| M506 | IO 특수 기능에 정의된 포트는 Software PLC 용 포트에 지정 불가능 합니다. |
| M507 | Software PLC 기능에 사용되는 포트는 IO 특수 기능으로 지정 불가능 합니다. |
| M508 | IO 특수 기능이 저장되었습니다. Software PLC에서 동일한 입출력 포트를 사용하고 있다면 의도하지 않은 상황이 나타날 수 있으니 주의하세요. |
| M509 | Software PLC 설정이 저장되었습니다. IO 특수 기능 설정에서 동일한 입출력 포트를 사용하고 있다면 의도하지 않은 상황이 나타날 수 있으니 주의하세요. |
| M510 | MUL 에러. 관절 0번의 각도가 무전원 상태에서 마지막 사용 값에서 90도 이상 움직였습니다. 손으로 브레이크를 해제해서 원래 사용하던 자세 근처로 관절을 돌려주세요. |
| M511 | MUL 에러. 관절 1번의 각도가 무전원 상태에서 마지막 사용 값에서 90도 이상 움직였습니다. 손으로 브레이크를 해제해서 원래 사용하던 자세 근처로 관절을 돌려주세요. |
| M512 | MUL 에러. 관절 2번의 각도가 무전원 상태에서 마지막 사용 값에서 90도 이상 움직였습니다. 손으로 브레이크를 해제해서 원래 사용하던 자세 근처로 관절을 돌려주세요. |
| M513 | MUL 에러. 관절 3번의 각도가 무전원 상태에서 마지막 사용 값에서 90도 이상 움직였습니다. 손으로 브레이크를 해제해서 원래 사용하던 자세 근처로 관절을 돌려주세요. |
| M514 | MUL 에러. 관절 4번의 각도가 무전원 상태에서 마지막 사용 값에서 90도 이상 움직였습니다. 손으로 브레이크를 해제해서 원래 사용하던 자세 근처로 관절을 돌려주세요. |
| M515 | MUL 에러. 관절 5번의 각도가 무전원 상태에서 마지막 사용 값에서 90도 이상 움직였습니다. 손으로 브레이크를 해제해서 원래 사용하던 자세 근처로 관절을 돌려주세요. |
| M516 | 설정이 변경되었습니다. 제어 박스를 재부팅하세요. |
| M517 | AIDIN FT : 외부 F/T센서로 AIDIN AFT가 선택되었습니다. 전체 시스템을 재부팅하세요. |
| M518 | TCP IP 연결 방식을 위한 파일 전송 드라이버가 제어박스에 설치되어있지 않습니다. |
| M519 | 모드버스 클라이언트 폴링 기능에서 지원 가능한 최대 변수 갯수를 넘었습니다. |
| M520 | Safety 폴리곤 영역을 침범 하였습니다. 로봇 팔 동작이 제한됩니다. |
| M521 | 안전 폴리곤을 설정할 수 없습니다. 최소 3점 이상이 필요합니다. 폴리곤의 각 변은 겹치면 안됩니다. |
| M522 | 제어박스 내부 PC의 RAM 잔여량에 문제가 발생하였습니다. 시스템을 점검하세요. |
| M523 | 제어박스 내부의 HDD 온도가 높습니다. 메인 환풍 시스템에 문제가 없는지 확인하세요. |
| M524 | 로봇 팔 관절 0번에서 보호소자 FLT에러가 지속됩니다. 로봇 팔 운용에 문제가 생길 수 있습니다. |
| M525 | 로봇 팔 관절 1번에서 보호소자 FLT에러가 지속됩니다. 로봇 팔 운용에 문제가 생길 수 있습니다. |
| M526 | 로봇 팔 관절 2번에서 보호소자 FLT에러가 지속됩니다. 로봇 팔 운용에 문제가 생길 수 있습니다. |
| M527 | 로봇 팔 관절 3번에서 보호소자 FLT에러가 지속됩니다. 로봇 팔 운용에 문제가 생길 수 있습니다. |
| M528 | 로봇 팔 관절 4번에서 보호소자 FLT에러가 지속됩니다. 로봇 팔 운용에 문제가 생길 수 있습니다. |
| M529 | 로봇 팔 관절 5번에서 보호소자 FLT에러가 지속됩니다. 로봇 팔 운용에 문제가 생길 수 있습니다. |
| M530 | Fitting: 입력 점의 갯수는 3개 이상 이어야 합니다. |
| M531 | Fitting: 레퍼런스 포인트 갯수와 데이터 포인트 갯수가 다릅니다. |
| M532 | Fitting: 이 기능을 실행할 수 없는 상태입니다. |
| M533 | Fitting: 수치 계산 과정에서 문제가 발생하였습니다. |
| M534 | Fitting: 계산된 결과가 허용된 오차 범위를 초과합니다. |
| M535 | Fitting: 너무 가까운 점이 존재합니다. |
| M536 | Fitting: 계산에 사용되는 점이 일직선 상에 존재합니다. |
| M537 | Fitting: 계산에 실패하였습니다. |
| M538 | Fitting: 동작 중에는 이 기능을 실행할 수 없습니다. |
| M539 | Fitting: 레퍼런스 포인트와 데이터 포인트의 점 간격 차이가 기준을 넘어섭니다. |
| M540 | 통신에러: 로봇 팔의 관절 0번 통신이 불안정합니다. L2C 통신라인이 불안정 합니다. |
| M541 | 통신에러: 로봇 팔의 관절 1번 통신이 불안정합니다. L2C 통신라인이 불안정 합니다. |
| M542 | 통신에러: 로봇 팔의 관절 2번 통신이 불안정합니다. L2C 통신라인이 불안정 합니다. |
| M543 | 통신에러: 로봇 팔의 관절 3번 통신이 불안정합니다. L2C 통신라인이 불안정 합니다. |
| M544 | 통신에러: 로봇 팔의 관절 4번 통신이 불안정합니다. L2C 통신라인이 불안정 합니다. |
| M545 | 통신에러: 로봇 팔의 관절 5번 통신이 불안정합니다. L2C 통신라인이 불안정 합니다. |
| M546 | 통신에러: 로봇 팔의 툴플랜지 통신이 불안정합니다. L2C 통신라인이 불안정 합니다. |
| M547 | L2C 통신라인 불안정으로 인한 IO보드 상태 데이터 수신 실패. |
| M548 | 그리퍼 초기화 과정이 시간초과 되었습니다. 그리퍼로부터 정상적인 데이터를 수신하지 못하였습니다. |
| M549 | 관절 보호 에러 : Motor Stator Temperature Error at Joint 0 |
| M550 | 관절 보호 에러 : Motor Stator Temperature Error at Joint 1 |
| M551 | 관절 보호 에러 : Motor Stator Temperature Error at Joint 2 |
| M552 | 관절 보호 에러 : Motor Stator Temperature Error at Joint 3 |
| M553 | 관절 보호 에러 : Motor Stator Temperature Error at Joint 4 |
| M554 | 관절 보호 에러 : Motor Stator Temperature Error at Joint 5 |
| M555 | 관절 보호 에러 : Current Sensing Biasing Error at Joint 0 |
| M556 | 관절 보호 에러 : Current Sensing Biasing Error at Joint 1 |
| M557 | 관절 보호 에러 : Current Sensing Biasing Error at Joint 2 |
| M558 | 관절 보호 에러 : Current Sensing Biasing Error at Joint 3 |
| M559 | 관절 보호 에러 : Current Sensing Biasing Error at Joint 4 |
| M560 | 관절 보호 에러 : Current Sensing Biasing Error at Joint 5 |
| M561 | 이전 동작이 종료되지 않은 시점에서 새로운 동작 명령이 수신되었습니다. |
| M562 | 목표 자세의 관절 각도가 제한 범위를 벗어납니다. |
| M563 | 목표 지점의 XYZ 위치값이 제한 범위를 벗어납니다. |
| M564 | 이 기능을 사용하기 위해서는 고 해상도 ADC 모드가 설정되어 있어야합니다. |
| M565 | 정의되지 않은 모델 코드 번호 입니다. 번호를 확인하거나 제어박스 소프트웨어를 최신으로 업데이트하세요. |
| M566 | 동작 속도 프로파일 생성 실패. 목표 속도를 줄이거나 목표 가속도를 높여주세요. |
| M567 | 제어박스의 전원부 계통의 예측온도가 임계값을 벗어납니다. |
| M568 | 입력된 Servo J 파라미터가 사용 가능 범위를 벗어납니다. |
| M569 | 입력된 Servo L 파라미터가 사용 가능 범위를 벗어납니다. |
| M570 | 입력된 Servo T 파라미터가 사용 가능 범위를 벗어납니다. |
| M571 | 충돌 감지 동작 모드: 0.8 초 동안 관절 토크를 풀어주는 모드 |
| M572 | 충돌 감지 동작 모드: 1.6 초 동안 관절 토크를 풀어주는 모드 |
| M573 | 원 동작을 위한 중심 축 설정 값이 올바르지 않습니다. |
| M574 | 원 동작을 위해 설정된 점들이 너무 가깝습니다. 원 궤적을 생성하지 못합니다. |
| M575 | 궤적 생성 단계에서 수치적인 문제가 발생합니다. |
| M576 | 특정 점들이 일직선 상에 존재하기 때문에 원하는 궤적 생성이 불가능합니다. |
| M577 | 최소 2개 이상의 지점이 설정되어야 해당 동작을 수행할 수 있습니다. |
| M578 | 설정된 모드 버스 ID 가 사용 가능한 범위를 벗어납니다. |
| M579 | 입력된 소켓 번호가 사용가능한 핸들러 범위를 벗어납니다. |
| M580 | 데이터 테이블이 전송 되었습니다. |
| M581 | 데이터 테이블이 저장 되었습니다. |
| M582 | 시리얼 번호가 저장 되었습니다. |
| M583 | 시리얼 번호를 저장하지 못하였습니다. |
| M584 | ID 설정 명령이 전송되었습니다. 전체 시스템을 재부팅하세요. |
| M585 | 선택된 드라이버가 전송되었습니다. 설치 과정을 진행하세요. |
| M586 | 선택된 드라이버 설치가 완료되었습니다. 전체 시스템을 재부팅하세요. |
| M587 | 부가축: 캘리브레이션 연산 과정에서 수학적 문제가 발생합니다. 입력된 자세 정보를 확인하세요. |
| M588 | 입력된 IP 주소가 사용가능한 범위가 아닙니다. |
| M589 | 이 기능은 Real Robot 모드에서만 사용 가능합니다. |
| M590 | 제어박스 시간대 영역이 설정되었습니다. |
| M591 | 제어박스 시간대 영역 설정에 부적합한 값이 입력되었습니다. |
| M592 | 명령어가 수행되었습니다. 제어박스가 몇 초 안에 자동으로 재부팅 됩니다. |
| M593 | Modbus ASCII 쓰기 과정에서 시간 초과가 발생 하였습니다. |
| M594 | Modbus ASCII 쓰기 과정에서 정상적인 ACK 신호를 수신하지 못하였습니다. |
| M595 | Modbus ASCII 쓰기 과정에서 버스 에러가 발생 하였습니다. |
| M596 | Modbus ASCII 읽기 과정에서 시간 초과가 발생하였습니다. |
| M597 | Modbus ASCII 읽기 과정에서 정상적인 ACK 신호를 수신하지 못하였습니다. |
| M598 | Modbus ASCII 읽기 과정에서 버스 에러가 발생하였습니다. |
| M599 | Modbus ASCII 읽기 과정에서 포멧 에러가 발생하였습니다. |
| M600 | 관절 감속기 보호 에러 0: 기어의 허용 토크 이상의 부하가 발생됩니다. |
| M601 | 관절 감속기 보호 에러 1: 기어의 허용 토크 이상의 부하가 발생됩니다. |
| M602 | 관절 감속기 보호 에러 2: 기어의 허용 토크 이상의 부하가 발생됩니다. |
| M603 | 관절 감속기 보호 에러 3: 기어의 허용 토크 이상의 부하가 발생됩니다. |
| M604 | 관절 감속기 보호 에러 4: 기어의 허용 토크 이상의 부하가 발생됩니다. |
| M605 | 관절 감속기 보호 에러 5: 기어의 허용 토크 이상의 부하가 발생됩니다. |
| M606 | 손목 1번 관절이 0도 혹은 180도 혹은 -180도에 있을때만 손목 관절 고정 기능을 사용할 수 있습니다. |
| M607 | 이 기능은 S 파이프 구조의 Yaw-Pitch-Yaw 타입의 로봇에서만 사용 가능 합니다. |
| M608 | MoveXB를 위한 특수 폴더 사용 구조에 문제가 있습니다. |
| M609 | MoveXB 포인트 추가과정에서 역기구학 연산 불가능 지점이 발견됩니다. |
| M610 | MoveXB 동작 중에 역기구학 연산이 불가능한 특이점 구간에 도달하였습니다. |
| M611 | 패턴 카운터 변수는 전역 Variable 타입이어야 합니다. 변수 이름은 _V_로 시작되어야 합니다. |
| M612 | 동일한 이름의 패턴 카운터 변수가 존재합니다. 각 패턴은 다른 이름의 변수를 사용해야 합니다. |
| M613 | DB 읽기 실패. DB를 사용할 수 없는 시스템 입니다. |
| M614 | DB 읽기 실패. DB 쿼리문이 올바르지 않습니다. |
| M615 | DB 읽기 실패. 같은 이름의 데이터가 존재하지 않습니다. |
| M616 | DB 읽기 실패. 기타 오류. |
| M617 | DB 쓰기 실패. DB를 사용할 수 없는 시스템 입니다. |
| M618 | DB 쓰기 실패. DB 쿼리문이 올바르지 않습니다. |
| M619 | DB 쓰기 실패. 기타 오류. |
| M620 | 로봇 팔 관절 0이 초기화 과정에서 구동 오류가 감지됩니다. |
| M621 | 로봇 팔 관절 1이 초기화 과정에서 구동 오류가 감지됩니다. |
| M622 | 로봇 팔 관절 2이 초기화 과정에서 구동 오류가 감지됩니다. |
| M623 | 로봇 팔 관절 3이 초기화 과정에서 구동 오류가 감지됩니다. |
| M624 | 로봇 팔 관절 4이 초기화 과정에서 구동 오류가 감지됩니다. |
| M625 | 로봇 팔 관절 5이 초기화 과정에서 구동 오류가 감지됩니다. |
| M626 | 그리퍼와 ModbusTCP 통신 연결에 실패하였습니다. |
| M627 | 초기화 과정에서 그리퍼로부터 정상적인 ModbusTCP ACK를 수신하지 못하였습니다. |
| M628 | 명령 전송 과정에서 그리퍼로부터 정상적인 ModbusTCP ACK를 수신하지 못하였습니다. |
| M629 | 데이터 수신 과정에서 그리퍼로부터 정상적인 ModbusTCP ACK를 수신하지 못하였습니다. |
| M630 | 그리퍼 초기화 과정이 선행되어야 ModbusTCP 방식의 그리퍼를 사용할 수 있습니다. |
| M631 | 플랜지 통신에러: 로봇 팔 관절 5번부터 플랜지 사이 구간 |
| M632 | 플랜지 통신에러: 로봇 팔 관절 4번부터 관절 5번 사이 구간 |
| M633 | 플랜지 통신에러: 정의되지 않은 구간 1 |
| M634 | 플랜지 통신에러: 정의되지 않은 구간 2 |
| M635 | 플랜지 통신에러: 로봇 팔 관절 3번부터 관절 4번 사이 구간 |
| M636 | 플랜지 통신에러: 정의되지 않은 구간 3 |
| M637 | 플랜지 통신에러: 정의되지 않은 구간 4 |
| M638 | 플랜지 통신에러: 상부 채널에 연결된 모듈들에 통신 문제가 발생합니다. |
| M639 | 관절 통신에러: 관절 0번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 1 |
| M640 | 관절 통신에러: 관절 0번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 2 |
| M641 | 관절 통신에러: 관절 0번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 3 |
| M642 | 관절 통신에러: 관절 0번과의 통신에 문제가 발생합니다. 하부 채널에 연결된 모듈들에 통신 문제가 발생합니다. |
| M643 | 관절 통신에러: 관절 1번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 1 |
| M644 | 관절 통신에러: 관절 1번과의 통신에 문제가 발생합니다. 관절 0번부터 관절 1번 사이 구간 |
| M645 | 관절 통신에러: 관절 1번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 2 |
| M646 | 관절 통신에러: 관절 1번과의 통신에 문제가 발생합니다. 하부 채널에 연결된 모듈들에 통신 문제가 발생합니다. |
| M647 | 관절 통신에러: 관절 2번과의 통신에 문제가 발생합니다. 관절 1번부터 관절 2번 사이 구간 |
| M648 | 관절 통신에러: 관절 2번과의 통신에 문제가 발생합니다. 관절 0번부터 관절 1번 사이 구간 |
| M649 | 관절 통신에러: 관절 2번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 1 |
| M650 | 관절 통신에러: 관절 2번과의 통신에 문제가 발생합니다. 하부 채널에 연결된 모듈들에 통신 문제가 발생합니다. |
| M651 | 관절 통신에러: 관절 3번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 1 |
| M652 | 관절 통신에러: 관절 3번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 2 |
| M653 | 관절 통신에러: 관절 3번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 3 |
| M654 | 관절 통신에러: 관절 3번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 4 |
| M655 | 관절 통신에러: 관절 3번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 5 |
| M656 | 관절 통신에러: 관절 3번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 6 |
| M657 | 관절 통신에러: 관절 3번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 7 |
| M658 | 관절 통신에러: 관절 3번과의 통신에 문제가 발생합니다. 상부 채널에 연결된 모듈들에 통신 문제가 발생합니다. |
| M659 | 관절 통신에러: 관절 4번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 1 |
| M660 | 관절 통신에러: 관절 4번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 2 |
| M661 | 관절 통신에러: 관절 4번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 3 |
| M662 | 관절 통신에러: 관절 4번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 4 |
| M663 | 관절 통신에러: 관절 4번과의 통신에 문제가 발생합니다. 관절 3번부터 관절 4번 사이 구간 |
| M664 | 관절 통신에러: 관절 4번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 5 |
| M665 | 관절 통신에러: 관절 4번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 6 |
| M666 | 관절 통신에러: 관절 4번과의 통신에 문제가 발생합니다. 상부 채널에 연결된 모듈들에 통신 문제가 발생합니다. |
| M667 | 관절 통신에러: 관절 5번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 1 |
| M668 | 관절 통신에러: 관절 5번과의 통신에 문제가 발생합니다. 관절 4번부터 관절 5번 사이 구간 |
| M669 | 관절 통신에러: 관절 5번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 2 |
| M670 | 관절 통신에러: 관절 5번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 3 |
| M671 | 관절 통신에러: 관절 5번과의 통신에 문제가 발생합니다. 관절 3번부터 관절 4번 사이 구간 |
| M672 | 관절 통신에러: 관절 5번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 4 |
| M673 | 관절 통신에러: 관절 5번과의 통신에 문제가 발생합니다. 정의되지 않은 섹션 5 |
| M674 | 관절 통신에러: 관절 5번과의 통신에 문제가 발생합니다. 상부 채널에 연결된 모듈들에 통신 문제가 발생합니다. |
| M675 | 관절 0번에서 모드 P2C 전환 에러가 발생하였습니다.자세한 사항은 로그를 확인하세요. |
| M676 | 관절 1번에서 모드 P2C 전환 에러가 발생하였습니다.자세한 사항은 로그를 확인하세요. |
| M677 | 관절 2번에서 모드 P2C 전환 에러가 발생하였습니다.자세한 사항은 로그를 확인하세요. |
| M678 | 관절 3번에서 모드 P2C 전환 에러가 발생하였습니다.자세한 사항은 로그를 확인하세요. |
| M679 | 관절 4번에서 모드 P2C 전환 에러가 발생하였습니다.자세한 사항은 로그를 확인하세요. |
| M680 | 관절 5번에서 모드 P2C 전환 에러가 발생하였습니다.자세한 사항은 로그를 확인하세요. |
| M681 | 관절 0번에서 모드 C2P 전환 에러가 발생하였습니다.자세한 사항은 로그를 확인하세요. |
| M682 | 관절 1번에서 모드 C2P 전환 에러가 발생하였습니다.자세한 사항은 로그를 확인하세요. |
| M683 | 관절 2번에서 모드 C2P 전환 에러가 발생하였습니다.자세한 사항은 로그를 확인하세요. |
| M684 | 관절 3번에서 모드 C2P 전환 에러가 발생하였습니다.자세한 사항은 로그를 확인하세요. |
| M685 | 관절 4번에서 모드 C2P 전환 에러가 발생하였습니다.자세한 사항은 로그를 확인하세요. |
| M686 | 관절 5번에서 모드 C2P 전환 에러가 발생하였습니다.자세한 사항은 로그를 확인하세요. |
| M687 | 빠른 소프트웨어 업데이트가 진행 중 입니다. 모든 통신이 일시적으로 중단됩니다. |
| M688 | 소프트웨어 업데이트 파일을 전송하였습니다. 제어박스가 다음 재부팅될 때 반영됩니다. |
| M689 | Socket 0번의 통신이 연결되지 않은 상태에서 쓰기/읽기 명령이 호출됩니다. |
| M690 | Socket 1번의 통신이 연결되지 않은 상태에서 쓰기/읽기 명령이 호출됩니다. |
| M691 | Socket 2번의 통신이 연결되지 않은 상태에서 쓰기/읽기 명령이 호출됩니다. |
| M692 | Socket 3번의 통신이 연결되지 않은 상태에서 쓰기/읽기 명령이 호출됩니다. |
| M693 | Socket 4번의 통신이 연결되지 않은 상태에서 쓰기/읽기 명령이 호출됩니다. |
| M694 | 부가축: 0번 관절의 절대 엔코더가 정상적으로 작동하고 있지 않습니다. |
| M695 | 부가축: 1번 관절의 절대 엔코더가 정상적으로 작동하고 있지 않습니다. |
| M696 | 부가축: 2번 관절의 절대 엔코더가 정상적으로 작동하고 있지 않습니다. |
| M697 | 부가축: 3번 관절의 절대 엔코더가 정상적으로 작동하고 있지 않습니다. |
| M698 | 부가축: 4번 관절의 절대 엔코더가 정상적으로 작동하고 있지 않습니다. |
| M699 | 부가축: 5번 관절의 절대 엔코더가 정상적으로 작동하고 있지 않습니다. |
| M700 | 부가축: 0번 관절의 AC 서보가 정상적인 ServoOn 상태가 아닙니다. |
| M701 | 부가축: 1번 관절의 AC 서보가 정상적인 ServoOn 상태가 아닙니다. |
| M702 | 부가축: 2번 관절의 AC 서보가 정상적인 ServoOn 상태가 아닙니다. |
| M703 | 부가축: 3번 관절의 AC 서보가 정상적인 ServoOn 상태가 아닙니다. |
| M704 | 부가축: 4번 관절의 AC 서보가 정상적인 ServoOn 상태가 아닙니다. |
| M705 | 부가축: 5번 관절의 AC 서보가 정상적인 ServoOn 상태가 아닙니다. |