Rainbow Robotics

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소켓 통신 활용 기본 안내서 v2.0 ​

1. 기본 개요 ​

Rainbow Robotics 에서 제공하는 TCP/IP 소켓 통신을 이용한 어플리케이션 개발에는 크게 두 가지 방식을 사용할 수 있습니다.

1.1 일반 소켓 통신을 통한 데이터 교환 ​

  • Rainbow Robotics 시스템은 TCP/IP 의 서버 또는 클라이언트가 될 수 있습니다.
  • 상대방 PC/시스템과 유효한 데이터 (숫자, 배열, 문자열 등) 만 주고 받는 방식입니다.
  • 사용자는 Rainbow Robotics 의 UI 를 이용하여 프로그램을 구성합니다.
  • 상대방 PC/시스템에서 특정 데이터를 보내면, 해당 데이터를 활용하여 동작/프로그램을 수행 가능합니다.

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1.2 외부 제어 스크립트를 통한 로봇 제어 ​

  • Rainbow Robotics 시스템은 TCP/IP 의 서버로 동작합니다. (포트 5000/5001 사용)
  • 기본적으로 Rainbow Robotics 의 UI를 사용하는 것이 아니라, 사용자가 직접 운용 프로그램을 원하는 개발 언어로 만드는 방식입니다.
  • Rainbow Robotics 에서 규정한 전용 스크립트 문법에 맞게 사용자가 문자열을 보냅니다.
  • 사용자의 개발 언어는 상관없습니다. (JAVA, C++, Python 등)
  • 문법에 맞는 스크립트 문자열을 규정된 포트로 전송만 하면 됩니다.

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TCP/IP 소켓 통신을 위해서는 사전에 Rainbow Robotics 제어박스의 IP 주소가 세팅 되어야 합니다.
IP 주소 및 Netmask 등은 UI Program을 통해서 세팅합니다.
Setup 페이지의 System 란에서 설정 및 확인 가능합니다.

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2. [방식 1] 일반 소켓 통신을 통한 데이터 교환 ​

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  • RB 시스템은 TCP/IP 의 서버 또는 클라이언트가 될 수 있습니다.
  • RB 시스템이 서버일 경우 사용자 시스템은 클라이언트이고 RB 시스템이 클라이언트일 경우 사용자 시스템은 서버로 작동시키면 됩니다.
    어느 쪽을 서버로 사용할지는 사용자의 편의에 따라 선택하면 됩니다.
  • 상대방 PC/시스템과 유효한 데이터 (숫자, 배열, 문자열 등) 만 주고 받는 방식입니다.
  • 사용자는 RB 의 UI 프로그램을 이용하여 프로그램을 구성합니다.
  • 상대방 PC/시스템에서 특정 데이터를 보내면, 해당 데이터를 활용하여 동작/프로그램을 수행 가능합니다.
  • 주고 받는 데이터는 기본적으로 Ascii String(문자열) 입니다.
  • 문자열을 주고 받고, 필요에 따라 문자열 함수를 활용하여, 문자열을 숫자 또는 배열 등으로 변환하여 사용 가능합니다.
  • 양 쪽 시스템의 IP 주소는 사용자가 설정 가능합니다.
  • 통신할 포트의 경우 예약된 포트 번호 (1000번 미만 포트들, 2000, 2001, 5000, 5001)를 제외한 모든 번호가 사용 가능합니다.

아래의 예시는 [방식 1]을 사용했을 때 로봇 프로그램 구성의 간단한 예시입니다.
본 안내서에서는 아래의 예시 및 예시에 사용된 기능을 별도로 설명하지 않습니다.
각 기능에 대한 설명과 다양한 예시는 별도의 ‘소켓 통신 예시 문서’를 통해 참고하세요.

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[ RB 시스템을 TCP 클라이언트로 사용할 경우 예 ]

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[ RB 시스템을 TCP 서버로 사용할 경우 예 ]

3. [방식 2] 외부 제어 스크립트를 통한 로봇 제어 ​

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  • RB 시스템은 TCP/IP 의 서버로 동작합니다. (포트 5000/5001 사용)
  • 기본적으로 RB 의 UI 를 사용하는 것이 아니라, 사용자가 직접 운용 프로그램을 원하는 개발 언어로 만드는 방식입니다.
  • RB 에서 규정한 전용 스크립트 문법에 맞게 사용자가 문자열을 보냅니다.
  • 사용자의 개발 언어는 상관없습니다. (JAVA, C#, C/C++, Python 등)
  • 사용자의 개발 언어에 상관없이 문법에 맞는 스크립트 문자열을 규정된 포트로 전송만 하면 됩니다.
  • 5000 번 포트는 사용자의 명령어를 RB 시스템에 보내는데 사용합니다. (동작 명령 등)
  • 5001 번 포트는 RB 시스템의 상태 정보를 사용자에게 알려주는데 사용합니다. (관절 각도, 동작 여부, 각종 상태 정보 등)

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외부 제어 스크립트를 통한 제어의 자세한 설명은 “제품 매뉴얼 Appendix E”에 있습니다. 로봇 동작 명령어 스크립트의 경우 두 가지 형태가 존재합니다.

  • 서술형 (제품 매뉴얼 Appendix E에 설명)
  • 함수형 (UI script 매뉴얼에 설명)

어떤 형태를 사용해도 상관없습니다. 명령어를 5000번 포트로 보내기만 하면 됩니다.

3.1 Example 1 - Move J ​

아래 예시는 Move J로 6개 관절을 0,45,90,0,90,0도로 이동하기 위한 서술형과 함수형 두 형태의 예시입니다.

3.1.1 서술형 명령어 예시: ​
“jointall 0.3, 0.1, 0, 45, 90, 0, 90, 0”
3.1.2 함수형 명령어 예시: ​
“move_j(jnt[0, 45, 90, 0, 90, 0], 60, 80)”

3.2 Example 2 - Move L ​

아래 예시는 Move L로 직교좌표계 100,200,300,0,90,0으로 이동하기 위한 서술형과 함수형 두 형태의 예시입니다.

3.2.1 서술형 명령어 예시: ​
“movetcp 0.2, 0.1, 100, 200, 300, 0, 90, 0”
3.2.2 함수형 명령어 예시: ​
“move_l(pnt[100, 200, 300, 0, 90, 0], 100, 300)”

4. 기타 ​

Rainbow Robotics 에서는 '외부제어 스크립트' 예시 프로그램을 제공합니다.

  • 예시 프로그램에 대한 설명은 제품 매뉴얼 Appendix E에 서술되어 있습니다.
  • 예시 프로그램은 두 가지 언어로 제공됩니다. (C++ & C#)
  • 예시 프로그램은 C++과 C#으로 구성되어 있지만, 앞서 설명된 것과 같이 사용자 개발 언어는 자유입니다.
  • Python, JAVA 등 다른 프로그래밍 언어를 사용해도 상관 없습니다.
  • TCP/IP 소켓 포트 5000/5001로 규정된 문법의 스크립트가 문자열 형태로 전송만 되면 됩니다.

4.1 예시 프로그램 1 ​

  1. C++ 언어 기반
  2. Qt (IDE 개발 프로그램) 5.8 기반으로 제공 (Qt는 기본적으로 무료이며, 가장 편리한 Window Gui 개발 프로그램 입니다.)

4.2 예시 프로그램 2 ​

  1. C# 언어 기반
  2. Microsoft Visual Studio (VS) 기반으로 제공