제어박스 디지털 I/O 특수 기능 v2603

1. 제어박스 디지털 입력 기능 정의

1.1 R=Start Program (Once)

Idle 상황: 현재 제어 박스에 로드되어 있는 프로그램을 1회 실행합니다.
일시 정지 상황: 프로그램을 재시작 합니다.
(Rising Edge)

1.2 R=Stop Program

재생 중인 동작 및 프로그램을 정지합니다.
(Rising Edge)

1.3 R=Pause Program

재생 중인 프로그램을 일시 정지합니다.
(Rising Edge)

1.4 R=FreeDriveOn / F=Off

R=직접 교시 모드를 시작합니다.
F=직접 교시 모드를 종료합니다.

1.5 R=Speed 100% / F=0%

R=속도 바를 100% 로 설정합니다.
F=속도 바를 0% 로 설정합니다.

1.6 R=Real mode / F=simulation

R=리얼 로봇 모드로 전환합니다.
F=시뮬레이션 모드로 전환합니다.

1.7 R=Initialize Robot

로봇 팔을 활성화 (서보 온) 및 리얼 로봇 모드 전환합니다.
(Rising Edge)

1.8 H=Temporary Collision off

외부 충돌 감지 기능을 Off 합니다.
(High State)

1.9 H=Auto-Initialize Key

‘자동 활성화 with Key’ 설정의 사용을 위한 Key 포트 입니다.
(High State)

1.10 R=Resume from Out Coll. Stop

외부 충돌 감지로 인한 정지 상태를 해제합니다.
(Rising Edge)

1.11 R=Point Add

로봇 팔의 현재 자세/위치 정보를 Move 기능 하위에 포인트로 추가합니다.
(Rising Edge)

1.12 R=Start Program (Repeat)

Idle 상황: 현재 제어 박스에 로드되어 있는 프로그램을 반복 실행합니다.
일시 정지 상황: 프로그램을 재시작 합니다.
(Rising Edge)

1.13 R=Approach to Begin

현재 제어 박스에 로드된 프로젝트에서 정의된 시작 위치 (홈 위치)로 이동합니다.
(Rising Edge)

1.14 R=Program Resume

일시 정지되어 있는 프로그램을 재시작 합니다.
(Rising Edge)

1.15 H=Quick Freedrive Change

직접 교시 모드를 종료할 때 빠르게 Servo 락을 잡는 기능입니다.
(High State)

1.16 R=Pause / F=Resume Program

R=프로그램 일시 정지 합니다.
F=프로그램 재시작 합니다.

1.17 F=Pause / R=Resume Program

F=프로그램 일시 정지 합니다.
R=프로그램 재시작 합니다.

1.18 H=Speed 100% / F=0%

H=속도 바를 100% 로 설정합니다.
F=속도 바를 0%로 설정합니다.

1.19 R=Load Default Program

제어 박스에 기본 프로그램으로 설정된 프로그램을 로드합니다.
(Rising Edge)

1.20 F=Robot Arm Power Down

로봇 팔에 인가되는 DC전원을 Off 합니다.
(Falling Edge)

1.21 R=Touch Sensing

터치 센싱 기능 사용 시, 용접기에서 출력되는 터치 센싱 신호 선을 결선하는 포트입니다.
(Rising Edge)

1.22 F=Touch Sensing

터치 센싱 기능 사용 시, 용접기에서 출력되는 터치 센싱 신호 선을 결선하는 포트입니다.
(Falling Edge)

1.23 H=No Arc

신호가 들어오면 (High-state 이면) No-Arc 기능을 활성화 합니다.
(High State)

1.24 H=Program Start Block

해당 신호가 High-state 동안 프로그램 시작을 할 수 없습니다.
(High State)

1.25 R=Ext.Joint 0 Plus / F=stop

R=부가 축 0번을 (+) 방향으로 이동 / F=정지

1.26 R=Ext.Joint 0 Minus / F=stop

R=부가 축 0번을 (-) 방향으로 이동 / F=정지

1.27 R=Ext.Joint 1 Plus / F=stop

R=부가 축 1번을 (+) 방향으로 이동 / F=정지

1.28 R=Ext.Joint 1 Minus / F=stop

R=부가 축 1번을 (-) 방향으로 이동 / F=정지

1.29 R=Ext.Joint 2 Plus / F=stop

R=부가 축 2번을 (+) 방향으로 이동 / F=정지

1.30 R=Ext.Joint 2 Minus / F=stop

R=부가 축 2번을 (-) 방향으로 이동 / F=정지

1.31 H=Safety Speed

로봇 팔의 동작 속도를 안전 속도 범위로 전환합니다. (250mm/s ↓)
(High State)

1.32 F=User Coord 0 ← TCP frame

사용자 좌표계 0번의 설정 값을 현재 로봇 팔의 TCP 좌표계의 위치/회전과 동일하게 변경합니다.
(Falling Edge)

1.33 F=User Coord 1 ← TCP frame

사용자 좌표계 1번의 설정 값을 현재 로봇 팔의 TCP 좌표계의 위치/회전과 동일하게 변경합니다.
(Falling Edge)

1.34 F=User Coord 2 ← TCP frame

사용자 좌표계 2번의 설정 값을 현재 로봇 팔의 TCP 좌표계의 위치/회전과 동일하게 변경합니다.
(Falling Edge)

1.35 F=Load & Run Program Table

Program Table의 해당 입력 포트의 번호에 설정된 프로젝트를 로드하고 재생합니다.
(Falling Edge)

1.36 R=Start Prog. (Once) / F=Stop Prog.

R=제어박스에 로드된 프로그램을 1회 실행 / F=프로그램 정지

1.37 R=Start Prog. (Repeat) / F=Stop Prog.

R=제어박스에 로드된 프로그램을 반복 실행 / F=프로그램 정지

1.38 F=Change Global Pinpoint #’s Pos

글로벌 핀-포인트의 자세 값을 로봇 팔의 현 자세 값으로 저장합니다.
(Falling Edge)

1.39 R=EXT.Joint 0 Slow Plus / F=stop

R=부가 축 0번을 느리게 (+) 방향으로 이동 / F=정지

1.40 R=EXT.Joint 0 Slow Minus / F=stop

R=부가 축 0번을 느리게 (-) 방향으로 이동 / F=정지

1.41 R=EXT.Joint 1 Slow Plus / F=stop

R=부가 축 1번을 느리게 (+) 방향으로 이동 / F=정지

1.42 R=EXT.Joint 1 Slow Minus / F=stop

R=부가 축 1번을 느리게 (-) 방향으로 이동 / F=정지

1.43 R=EXT.Joint 2 Slow Plus / F=stop

R=부가 축 2번을 느리게 (+) 방향으로 이동 / F=정지

1.44 R=EXT.Joint 2 Slow Minus / F=stop

R=부가 축 2번을 느리게 (-) 방향으로 이동 / F=정지

1.45 R=Reset SOS

SOS 상태를 초기화 (리셋) 합니다.
(Rising Edge)

1.46 F=Reset SOS

SOS 상태를 초기화 (리셋) 합니다.
(Falling Edge)

1.47 R=Delete Point

티칭한 Point를 삭제합니다.
(Rising Edge)

1.48 R=Add ARC-On

R=Arc-On 기능을 추가합니다.

1.49 R=Add ARC-Off

R=Arc-Off 기능을 추가합니다.

1.50 H=Speed 75% / L=0%

H=속도 75% / L=속도 0%

1.51 H=Speed 50% / L=0%

H=속도 50% / L=속도 0%

1.52 H=Speed 25% / L=0%

H=속도 25% / L=속도 0%

1.53 H=Speed 10% / L=0%

H=속도 10% / L=속도 0%

1.54 F=Pause Program

프로그램을 일시정지합니다.
(Falling Edge)

1.55 H=Block Freedrive Button

H=직접 교시를 차단합니다.

1.56 L=Block Freedrive Button

L=직접 교시를 차단합니다.

1.57 Duplex for Safety

이중화 입력 기능을 구현합니다. 두 개의 입력 신호가 모두 High 상태일 때만 반영됩니다.

1.58 F=Stop Program

프로그램을 정지합니다.
(Falling Edge)

1.59 F=Reset SOS / EMS State

F=SOS 알람을 해제합니다. / 비상정지 스위치와 같이 로봇 팔 전원이 차단됩니다.

1.60 F=Reset Modbus Server

F=Modbus 서버를 리셋합니다.

1.61 R=Run User Script 0

R=User Script 0번을 실행합니다.

1.62 R=Run User Script 1

R=User Script 1번을 실행합니다.

1.63 R=Run User Script 2

R=User Script 2번을 실행합니다.

1.64 R=Run User Script 3

R=User Script 3번을 실행합니다.

1.65 R=Run User Script 4

R=User Script 4번을 실행합니다.

1.66 R=Run User Script 5

R=User Script 5번을 실행합니다.

1.67 R=Run User Script 6

R=User Script 6번을 실행합니다.

1.68 R=Run User Script 7

R=User Script 7번을 실행합니다.

1.69 R=Run User Script 8

R=User Script 8번을 실행합니다.

1.70 R=Run User Script 9

R=User Script 9번을 실행합니다.

1.71 H=Ignore Self Collision

H=자가 충돌을 무시합니다.

1.72 H=Conditional Script Exe Key

H=User Script에 할당되어진 기능을 실행합니다.

1.73 R=Speed 50% / F=100%

R=속도 50% / F=속도 100%

1.74 R=Speed 25% / F=100%

R=속도 25% / F=속도 100%

1.75 H=Speed 100% / L=75%

H=속도 100% / L=속도 75%

1.76 H=Speed 100% / L=50%

H=속도 100% / L=속도 50%

1.77 H=Speed 100% / L=25%

H=속도 100% / L=속도 25%

1.78 R=Reset UI Connection

R=제어박스와 현재 사용 중인 태블릿의 RB UI 연결을 해제합니다.

1.79 H=Block SSS Function

H=SSS 키 해제 시 발생하는 알람을 SSS 키를 쇼트 상태로 설정하여 방지합니다.

1.80 H=Auto SSS Resume Key

H=SSS 키가 해제되어 일시정지 되는 기능을 재시작합니다.
(이 때 SSS는 다시 쇼트상태여야 합니다.)

1.81 R=Robot Arm PowerDown

R=로봇 전원을 차단합니다.

1.82 H=Block D.In Special Functions

H=할달된 포트보다 낮은 번호의 Digital 포트에서는 Digital Input 특수 기능이 비활성화됩니다.
(해당 기능을 DI 8에 할당할 경우, DI 0~7에 설정된 기능은 비활성화 됩니다.)

1.83 L=Block D.In Special Functions

L=할달된 포트보다 낮은 번호의 Digital 포트에서는 Digital Input 특수 기능이 비활성화됩니다.
(해당 기능을 DI 8에 할당할 경우, DI 0~7에 설정된 기능은 비활성화 됩니다.)

1.84 R=Global Speed Bar +

R=속도 조절바가 10%씩 증가합니다.

1.85 R=Global Speed Bar -

R=속도 조절바가 10%씩 감소합니다.

1.86 R=Robot Jog Joint 0 +

R=Joint Jog 0번 관절이 +방향으로 이동합니다.

1.87 R=Robot Jog Joint 0 -

R=Joint Jog 0번 관절이 -방향으로 이동합니다.

1.88 R=Robot Jog Joint 1 +

R=Joint Jog 1번 관절이 +방향으로 이동합니다.

1.89 R=Robot Jog Joint 1 -

R=Joint Jog 1번 관절이 -방향으로 이동합니다.

1.90 R=Robot Jog Joint 2 +

R=Joint Jog 2번 관절이 +방향으로 이동합니다.

1.91 R=Robot Jog Joint 2 -

R=Joint Jog 2번 관절이 -방향으로 이동합니다.

1.92 R=Robot Jog Joint 3 +

R=Joint Jog 3번 관절이 +방향으로 이동합니다.

1.93 R=Robot Jog Joint 3 -

R=Joint Jog 3번 관절이 -방향으로 이동합니다.

1.94 R=Robot Jog Joint 4 +

R=Joint Jog 4번 관절이 +방향으로 이동합니다.

1.95 R=Robot Jog Joint 4 -

R=Joint Jog 4번 관절이 -방향으로 이동합니다.

1.96 R=Robot Jog Joint 5 +

R=Joint Jog 5번 관절이 +방향으로 이동합니다.

1.97 R=Robot Jog Joint 5 -

R=Joint Jog 5번 관절이 -방향으로 이동합니다.

1.98 R=Robot Jog Global X +

R=Global 좌표계 X + 방향으로 이동합니다.

1.99 R=Robot Jog Global X -

R=Global 좌표계 X - 방향으로 이동합니다.

1.100 R=Robot Jog Global Y +

R=Global 좌표계 Y + 방향으로 이동합니다.

1.101 R=Robot Jog Global Y -

R=Global 좌표계 Y - 방향으로 이동합니다.

1.102 R=Robot Jog Global Z +

R=Global 좌표계 Z + 방향으로 이동합니다.

1.103 R=Robot Jog Global Z -

R=Global 좌표계 Z - 방향으로 이동합니다.

1.104 R=Robot Jog Global RX +

R=Global 좌표계 RX + 방향으로 이동합니다.

1.105 R=Robot Jog Global RX -

R=Global 좌표계 RX - 방향으로 이동합니다.

1.106 R=Robot Jog Global RY +

R=Global 좌표계 RY + 방향으로 이동합니다.

1.107 R=Robot Jog Global RY -

R=Global 좌표계 RY - 방향으로 이동합니다.

1.108 R=Robot Jog Global RZ +

R=Global 좌표계 RZ + 방향으로 이동합니다.

1.109 R=Robot Jog Global RZ -

R=Global 좌표계 RZ - 방향으로 이동합니다.

1.110 R=Robot Jog Local X +

R=Local 좌표계 X + 방향으로 이동합니다.

1.111 R=Robot Jog Local X -

R=Local 좌표계 X - 방향으로 이동합니다.

1.112 R=Robot Jog Local Y +

R=Local 좌표계 Y + 방향으로 이동합니다.

1.113 R=Robot Jog Local Y -

R=Local 좌표계 Y - 방향으로 이동합니다.

1.114 R=Robot Jog Local Z +

R=Local 좌표계 Z + 방향으로 이동합니다.

1.115 R=Robot Jog Local Z -

R=Local 좌표계 Z - 방향으로 이동합니다.

1.116 R=Robot Jog Local RX +

R=Local 좌표계 RX + 방향으로 이동합니다.

1.117 R=Robot Jog Local RX -

R=Local 좌표계 RX - 방향으로 이동합니다.

1.118 R=Robot Jog Local RY +

R=Local 좌표계 RY + 방향으로 이동합니다.

1.119 R=Robot Jog Local RY -

R=Local 좌표계 RY - 방향으로 이동합니다.

1.120 R=Robot Jog Local RZ +

R=Local 좌표계 RZ + 방향으로 이동합니다.

1.121 R=Robot Jog Local RZ -

R=Local 좌표계 RZ - 방향으로 이동합니다.

1.122 R=Stop Program & Speed 0%

R=프로그램을 정지하고 속도를 0%로 설정합니다.

2. 제어박스 디지털 출력 기능 정의

2.1 H=Program Run / L=Idle

H=프로그램 실행 중 or 동작 명령 실행 중
L=Idle 상황

2.2 L=Program Run / H=Idle

L=프로그램 실행 중 or 동작 명령 실행 중
H=Idle 상황

2.3 H=Collision Detected

외부 충돌 (Out-Collision) 혹은 자가 충돌 (Self-Collision)이 감지되었는지 여부를 나타냅니다.
(High State)

2.4 H=Direct Teaching mode

직접 교시 모드 실행 중임을 나타냅니다.
(High State)

2.5 Bypass Din #

선택 포트와 동일한 번호의 디지털 입력 신호를 전달합니다.

2.6 Bypass Tool Din 0

툴 플랜지 입력 포트 0번 신호 전달합니다.

2.7 Bypass Tool Din 1

툴 플랜지 입력 포트 1번 신호 전달합니다.

2.8 H=Robot Ready / L=Not Init.

H=로봇 팔 활성화 상태
L=로봇 팔 비활성화 상태

2.9 H=Real mode / L=Simulation

H=리얼 로봇 모드 상태
L=시뮬레이션 모드 상태

2.10 H=Robot Moving / L=Idle

H=로봇 팔이 움직이고 있을 때
L=로봇 팔이 정지 상태 일 때

2.11 L=Robot Moving / H=Idle

L=로봇 팔이 움직이고 있을 때
H=로봇 팔이 정지 상태 일 때

2.12 H=Robot Initialize Fail

로봇 팔 활성화 과정 중에 실패하였을 때
(High State)

2.13 H=Robot Power On / L=Off

H=로봇 팔에 DC 전원 인가 상태
L=전원 비인가 상태

2.14 H=Coll. Detection On / L=Off

H=외부 충돌 감지 모드가 On 상태
L=외부 충돌 감지 모드가 Off 상태

2.15 H=Pause state

프로그램 및 동작이 일시 정지 상태임을 나타냅니다.
(High State)

2.16 H=Inbox 0 Trap Flag On

인-박스 0번에 트랩이 발생한 상태를 나타냅니다.
(High State)

2.17 H=Inbox 1 Trap Flag On

인-박스 1번에 트랩이 발생한 상태를 나타냅니다.
(High State)

2.18 PWM Module

해당 포트를 PWM 모듈로 사용합니다.

2.19 H=TPU is conndected

티칭 팬던트 (Ui)가 연결된 상태를 나타냅니다.
(High State)

2.20 H=Run in MAKE page

현재 MAKE 창에서 프로그램이 실행중임을 나타냅니다.
(High State)

2.21 H=Run in PLAY page

현재 PLAY 창에서 프로그램이 실행중임을 나타냅니다.
(High State)

2.22 H=Is Conveyor mode

컨베이어 모드 사용중임을 나타냅니다.
(High State)

2.23 H=Control Box Boot

컨트롤 박스 부팅 완료 상태를 나타냅니다.
(High State)

2.24 H=Force Control mode

힘 제어 모드 사용중임을 나타냅니다.
(High State)

2.25 PC Alive Pulse

제어 박스 내 메인 PC가 살아있음을 확인하기 위한 펄스 신호 (Alive signal) 0.5Hz.

2.26 H=Speed Bar 100%

속도 조절 바가 100%임을 나타냅니다.
(High State)

2.27 H=Last Program Load Success

마지막 수행한 ‘프로그램 로드’ (프로그램 불러오기)에 성공했음을 나타냅니다.
만약 작성된 프로그램에 문법적 오류가 있을 경우, 로드에 실패합니다.
(High State)

2.28 H=TCP is in Inbox 0

인-박스 0번 영역에 TCP가 진입하였음을 나타냅니다.
(High State)

2.29 H=TCP is in Inbox 1

인-박스 1번 영역에 TCP가 진입하였음을 나타냅니다.
(High State)

2.30 H=Is Alarm

프로그램 상의 알람 기능이 실행되어 일시정지 중임을 나타냅니다.
(High State)

2.31 H=Robot posture is Begin posture

현재 로봇 팔이 시작 위치 (홈 위치)에 있음을 나타냅니다.
시작 위치 (홈 위치)는 현재 로드된 프로그램에 따라 정의됩니다.
(High State)

2.32 H=Emergency Teaching Enable

비상 직접 교시 모드가 사용 가능한 상태임을 나타냅니다.
(High State)

2.33 H=Prog. Run in Sub.P area

현재 실행 중인 프로그램 구간이 서브-프로그램 (Sub.P) 영역일 경우 High 신호가 출력됩니다.
(High State)

2.34 H=Normal Program Run / L=Others

H=정상적인 프로그램 재생 상태 / L=그 외의 경우
(일시 정지 혹은 외부 충돌 감지로 인한 일시 멈춤이 아닌 경우를 ‘정상’으로 정의합니다)
(High State)

2.35 L=Normal Program Run / H=Others

L=정상적인 프로그램 재생 상태 / H=그 외의 경우
(일시 정지 혹은 외부 충돌 감지로 인한 일시 멈춤이 아닌 경우를 ‘정상’으로 정의합니다)
(Low State)

2.36 H=Hand Controller F1 pressed

핸드 컨트롤러의 F1 버튼이 눌린 상태임을 나타냅니다.

2.37 H=Hand Controller F2 pressed

핸드 컨트롤러의 F2 버튼이 눌린 상태임을 나타냅니다.

2.38 H=Hand Controller F3 pressed

핸드 컨트롤러의 F3 버튼이 눌린 상태임을 나타냅니다.

2.39 H=Hand Controller F4 pressed

핸드 컨트롤러의 F4 버튼이 눌린 상태임을 나타냅니다.

2.40 L=TCP is in Inbox 0

인-박스 0번 영역에 TCP가 진입 하였음을 나타냅니다.
(Low State)

2.41 L=TCP is in Inbox 1

인-박스 1번 영역에 TCP가 진입 하였음을 나타냅니다.
(Low State)

2.42 Sync with Dout 0~15

Dout 0 ~ 15 신호와 동기화하여 신호를 나타냅니다.

2.43 H=Is SOS State

SOS 상태를 나타냅니다.
(High state)

2.44 L=Is SOS State

SOS 상태를 나타냅니다.
(Low state)

2.45 H=EMG Button Released / L=Pressed

비상스위치가 해제되어 있을 때 High 상태로 출력됩니다.

2.46 L=EMG Button Released / H=Pressed

비상스위치가 해제되어 있을 때 Low 상태가 됩니다.

2.47 L=Robot Speed under 250mm/s

로봇 팔의 속도가 250mm/s를 넘지 않으면 Low 상태가 됩니다.

2.48 H=Robot Speed under 250mm/s

로봇 팔의 속도가 250mm/s 넘지 않으면 High 상태로 출력됩니다.

2.49 H=Near Joint Limit

로봇 팔의 위치가 특이점에 도달하면 High 상태로 출력됩니다.

2.50 H=Robot Arm under Activationg

로봇 팔의 전원이 인가되고 있다면 High 상태가 출력됩니다.

2.51 H=Under program Loading

프로그램 로딩 상태를 나타냅니다.

2.52 H=TeleOperation Master

TeleOperation Master 상태를 나타냅니다.

2.53 H=TeleOperation Slave

TeleOperation Slave 상태를 나타냅니다.

2.54 H=Servo Mode & Idle

Servo Mode 상태를 나타냅니다.

2.55 H=Safety EMS2 Pressed

EMS2 배선이 쇼트 상태가 아닐 경우 High가 출력됩니다.

2.56 H=Safety PRS Pressed

PRS 배선이 쇼트 상태가 아닐 경우 High가 출력됩니다.

2.57 H=Safety HSS Pressed

HSS 배선이 쇼트 상태가 아닐 경우 High가 출력됩니다.

2.58 H=Safety SSS Pressed

SSS 배선이 쇼트 상태가 아닐 경우 High가 출력됩니다.