Rainbow x Robotiq FT-Sensor v1.4

1. 하드웨어 결선

주의

• 결선 재구성 시, 시스템 전원이 꺼진 상태에서 진행하세요.
• 센서에 관한 자세한 정보는 센서 제조사 홈페이지를 참고하세요.
• https://robotiq.com/products/ft-300-force-torque-sensor

• 센서의 +전원 케이블을 제어박스 I/O 단자의 +24V 단자에 연결합니다.
• 센서의 –전원 (그라운드) 케이블을 제어박스 I/O 단자의 GND 단자에 연결합니다.
• Robotiq 사에서 제공하는 USB-RS485 장치의 USB 를 제어 박스에 연결합니다.
• 아래의 예시 사진처럼, Robotiq F/T 센서의 마운팅 방향을 주의해야 합니다. 아래의 사진에서 직접 교시 버튼 (검정 버튼)과 센서 케이블 사이의 상대 방향을 유의하세요.

2. 소프트웨어 사용

주의

• 결선 재구성 시, 시스템 전원이 꺼진 상태에서 진행하세요.

장치 연결 이후, UI 프로그램을 통하여 Setup > Interface 에서 외부 F/T 센서를 Robotiq F/T 300으로 설정합니다.

설정 완료 후, 시스템을 재부팅 합니다. 하드웨어 결선과 소프트웨어 설정이 잘 되어 있다면, Make 페이지 하단에서 센서 값 확인이 가능합니다.

수신된 센서 값을 이용하여 각종 판단에 사용하거나, 힘 제어 등에서 사용할 수 있습니다. 아래의 스크린샷은 힘 제어 화면의 일부 입니다.