LV0 개발자 가이드
LV0은 관절과 센서에 직접 접근할 수 있게 해줍니다 — 관절별 위치, 토크, 게인 제어와 원시 IMU 및 다리 상태 데이터를 포함합니다. 다음과 같은 경우에 적합합니다:
- 커스텀 보행 컨트롤러 작성
- 학습된 (ONNX) 보행 정책 실행
- 저수준 센서 데이터 직접 접근
미리 정의된 보행 및 고수준 동작 명령만 필요하다면 LV1 개발자 가이드에서 시작하세요.
사전 조건
| 항목 | 내용 |
|---|---|
| 안전 & 운용 | 먼저 공통 가이드를 완료하세요 |
| 개발 환경 | 개발자 설정 가이드로 환경을 설정하세요 |
| 개념 | Concept을 읽으세요 — LV0 / Low Level 섹션 중심 |
시작 순서 (권장)
- 개발자 설정 가이드 — 저장소 클론, 의존성 설치, 빌드 및 시뮬레이터 실행.
- RBQ SDK — 모션 스택과 DDS 기반 통신을 제공하는 SDK 설치.
- rbq_low_level — LV0 샘플 빌드 및 실행: IMU/관절 구독, 모션 레퍼런스 발행, 필요시 ONNX 보행 정책 실행.
- 시뮬레이션에서 기본 동작을 검증한 후 필요한 기능만 확장합니다.
LV0에서 할 수 있는 것
| 기능 | 내용 |
|---|---|
| 관절별 제어 | JointControl을 통해 위치 레퍼런스, 토크, Kp/Kd 게인 설정 |
| 저수준 상태 | IMU, 관절 위치/속도/토크 읽기 |
| 조이스틱 입력 | SDK를 통해 게임패드 입력 접근 |
| RL 정책 | ONNX 추론 실행; 정책 출력으로 MotionRef 발행 |
| 동작 소유권 | 관절별 제어 소유권 안전하게 획득/해제 |
관련 문서
| 항목 | 링크 |
|---|---|
| 아키텍처 & 개념 | Concept |
| API 참고 | API 개요 |
| ROS 2 통합 | ROS 2 빠른 시작 |
| RL 학습 환경 | RBQ GYM |
| 커스텀 시뮬레이션 | RBQ Lab |
| 개발 중 안전 | 일반 안전 지침 |